1부: 초기 설치

시작하려면 ‘Current Commands(현재 명령)’ 페이지에서 ‘Devices(장치)’ 탭으로 이동합니다. Haas 로봇 패키지를 설치한 경우 추가 탭인 ‘Robot(로봇)’ 탭이 있습니다. ‘Robot(로봇)’ 탭에 있는 3개의 하위 탭: ‘Frames(프레임)’, ‘Jogging(조깅)’ 및 ‘Setup(설치)’ ‘Setup(설치)’ 탭에서 시작하여 로봇 설치 프롬프트를 따릅니다.  

‘Robot(로봇)’을 설치하려면 기계에서 비상 정지를 누르고 로봇 컨트롤의 전원을 켭니다. 그런 다음 F1을 선택합니다. 잠시 후 로봇이 연결되고 정보가 업데이트된 것을 볼 수 있습니다. 이제 비상 정지를 해제하고 재설정을 누르십시오. ‘Robot(로봇)’이 Haas 기계와 연결되었습니다. 

위의 비디오를 보고 축 속도 및 그리퍼 무게 설정에서 로봇 위치 설정에 이르기까지 로봇의 기본 매개변수를 설정하십시오. 

자세한 내용을 보려면 여기를 클릭하십시오.

2부: 안전 구역

안전 구역은 로봇이 특정 경계 박스 내에 있도록 하여 기계와 충돌할 가능성을 제한하는 데 사용됩니다. 

먼저, 로봇을 케이지와 기계에 정렬합니다. 그런 다음 작업 공간의 가장자리에서 로봇과의 거리를 측정합니다. 모든 치수는 밀리미터(mm) 단위여야 합니다. 모든 치수를 측정한 후 HMI 펜던트에 로그인하여 작업 영역을 설정해야 합니다. 이더넷 케이블을 통해 인터넷에 액세스할 수 있는 컴퓨터에 로봇을 연결해야 합니다. 

위의 비디오를 통해 로봇의 안전 구역을 단계별로 설정하고 HMI 펜던트를 사용하는 방법에 대해 알아보십시오. 

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3부: 템플릿 설정

‘Template(템플릿)’ 탭을 사용하여 공작물 테이블을 설정합니다. ‘Template(템플릿)’ 탭은 ‘Current Commands(현재 명령)’의 ‘Devices(장치)’ 탭에 있는 자동 공작물 적재장치의 하위 탭입니다. 여기에서 공작물 테이블 설정 방법을 로봇에게 알려줍니다. 

Simple 및 Custom 순서 중에서 선택할 수 있는 ‘Sequence Type(순서 유형)’부터 시작합니다. 초보자라면 Simple 모드로 시작하십시오. 시퀀스 유형을 선택한 후에는 컨트롤의 프롬프트와 직관적인 지침에 따라 나머지 단계를 수행하여 공작물 테이블을 설정합니다. 

위의 비디오를 보고 로봇의 공작물 테이블을 설정하는 작업을 단계별로 진행하십시오. 

4부: 공작물 적재 탭

공작물 적재 탭을 사용하여 기계에 공작물을 적재하는 방법에 대해 알아봅니다. 먼저 로봇 속도를 설정합니다. 그런 다음 핸들 조그 모드를 시작하고 초기 부품 픽업 위치를 설정합니다. 이것이 설정되면 F2를 클릭하여 기준 위치를 설정합니다. 이제 다양한 설치 탭을 사용하여 공작물을 기계에 적재하기 위한 픽업 및 드롭 오프 지점을 설정합니다. 

위의 비디오를 보고 공작물을 적재하기 위한 로봇의 이동을 설정하십시오. 

5부: 공작물 하역 탭

‘Unload Parts(부품 언로드)’ 탭을 사용하여 기계에서 공작물을 언로드하는 방법을 알아보십시오. 첫 번째 단계는 선반의 메인 스핀들 척이나 서브 스핀들 척 또는 밀에 설정한 공작물 고정 중에서 로봇이 공작물을을 픽업할 위치를 선택하는 것입니다. 

유용한 힌트: 완성된 공작물 픽업 동작의 첫 번째 위치를 준비 동작의 마지막 기록 위치와 동일한 위치에 기록하여 이 두 동작 사이를 부드럽게 전환합니다. 

위의 비디오를 보고 로봇의 이동을 설정하여 마감된 공작물을 픽업하십시오. 

6부: 작업 실행 및 APL 스케줄러

이제는 설치 관련 혜택을 누리고 로봇이 무인으로 작업을 실행하도록 할 수 있습니다. 작업 실행 탭으로 이동하여 실행하려는 작업을 로드하면 됩니다. 이 탭에서는 가공 중인 현재 공작물, 가공할 다음 공작물, 완료된 공작물의 수, 완료될 공작물의 총 수를 볼 수 있습니다. APL 스케줄러 탭에서는 여러 개의 작업을 순차적으로 스케줄링할 수 있습니다. 작업이 로드되면 해당 작업에 작업이 실행될 순서에 해당하는 순서 번호를 할당할 수 있습니다.

위 동영상을 시청하여 로봇 작업을 실행 및 스케줄링하십시오.

7부: 맞춤형 시퀀스

맞춤형 시퀀스 유형은 Simple 모드에서 사전 프로그래밍된 APL 시퀀스를 사용하는 대신 자신만의 동작 세트를 생성하여 이것을 공작물 프로그램 안으로 구현할 수 있게 해 줍니다. 맞춤형 시퀀스를 켜려면, 템플릿 탭으로 이동하여 시퀀스 유형이 맞춤형 시퀀스로 설정되어 있는지 확인하면 됩니다.

위 동영상을 시청하여 맞춤형 시퀀스를 설정 및 사용하는 방법을 알아보십시오.