Робот Haas - краткое практическое руководство

Введение

Эта процедура поможет вам организовать работу с роботом Haas.

Чтобы подключить робота к станку Haas, следуйте разделу «Первое включение» в Руководстве по установке.

 Примечание: Если станок работает в цикличном режиме до сохранения задания, информация шаблона может быть потеряна.

Пакет робота Haas-1 - Установка - ВЕРТИКАЛЬНЫЙ ОБРАБАТЫВАЮЩИЙ ЦЕНТР
Пакет робота Haas-1 — Установка — Токарный станок

Общие указания по технике безопасности

Меры безопасности при эксплуатации:
  • Проверяйте наличие поврежденных захватов при каждом запуске нового задания.
  • В случае потери питания захваты останутся в положении зажима.
  • В случае потери воздуха захваты временно  останутся в положении зажима.  Необходимо исправить ситуацию, так как при превышении времени работы воздух выходит из системы, что может привести к падению детали.

Периодическая проверка устройств безопасности станка:

  • Проверьте работу и состояние механизма блокировки дверей.  Для проверки работы блокировки см. Руководства по установке робота Haas.

Работа в режиме настройки/работы

Все станки с ЧПУ компании Haas оборудованы кнопочным выключателем на боковой стороне подвесного пульта управления для блокировки и разблокировки режима настройки. Робот будет вести себя следующим образом в зависимости от того, какой режим выбран. 

  • Когда система управления Haas находится в режиме выполнения, режиме 1, при снятии блокировки и открытии затвора останавливается все движение, и движение не может быть начато до тех пор, пока блокировка не будет активирована и не будет закрыт затвор.
  • Когда система управления Haas находится в режиме Set up (Настройка), режиме 2, можно выполнить ограниченное по скорости перемещение, например, толчковую подачу оси робота, с тем, чтобы запрограммировать траекторию движения робота, положение захвата, задать центральную точку инструмента робота, (коррекция), загружать детали в шпиндель или держатель деталей на станке и захватывать детали из них и т. д. Запрограммированную траекторию также можно будет выполнять медленно для проверки запрограммированной траектории робота. В режиме настройки робот может выполнять перемещение только при нажатии кнопки F2 RJH.
Пакет робота Haas-1 - Установка - ВЕРТИКАЛЬНЫЙ ОБРАБАТЫВАЮЩИЙ ЦЕНТР
Пакет робота Haas-1 — Установка — Токарный станок

Настройка

1

Перед настройкой работы робота вам будет необходимо создать пользовательскую систему координат. Система координат пользователя будет вне таблицы деталей. При этом будут установлены оси X, Y и Z.

Существует два типа координат для толчкового перемещения робота. Это декартова система координат и обобщенная система координат 

Декартова система координат состоит из:

  • X, Y и Z представляют собой линейные оси.
  • W вращается вокруг оси X.
  • P вращается вокруг оси Y.
  • R вращается вокруг оси Z.

Система обобщенных координат состоит из:

  • J1, J2, J3, J4, J5 и J6.

 

2

Пределы перемещения сочленений робота

J1 (+/-170°)

J2 (+/-122,5°)

J3 (+/-215°)

J4 (+/-190°)

J5 (+/-125°)

J6 (+/-360°)

 

3

Для установки пользовательской системы координат используется метод трех точек. Перейдите вменю Текущие команды > Устройства > Робот > системы координат и в окно «User Frames» («Пользовательские системы координат»). Нажмите [F2] для переключения областей.

Нажмите [INSERT] для использование метода трех точек. Затем введите название пользовательской системы координат и нажмите [F2] для записи.

4

Метод прямого ввода также можно использовать для установки нашей пользовательской системы координат. Перейдите вменю Текущие команды > Устройства > Робот > системы координат и в окно «User Frames» («Пользовательские системы координат»). Нажмите [F2] для переключения областей.

Нажмите [ENTER], чтобы перейти к методу прямого ввода. Выключение пользовательской системы координат на подставке робота. Введите имя пользовательской системы координат и добавьте следующие значения:

  • X = 0.0
  • Y = 0.0
  • Z = 0.0
  • W = -30.0
  • P = 0.0
  • R = 180.0

При этом робот поворачивается примерно на 30 градусов по оси Y и на 180 градусов по оси Z. Робот начнет толчковую подачу по оси Z перпендикулярно столу. Нажмите [ENTER] для записи.

5

Первая точка, которую вы запишите, будет является точкой-ориентиром. Это будет установлено с помощью пальцев захвата 1, опущенных на стол. Переместите робота в это место. Убедитесь в том, что все 4 зажима находятся на столе, используя лист бумаги, будто инструмент касается детали. После установки точки-ориентира[1] нажмите [F2] для записи.

Следующей точкой является точка X. Запишите положение Z на дистанционном маховичке толчковой подачи (RJH) при нахождении в декартовой системе координат. Выполните толчковое перемещение робота вверх в направлении Z, чтобы пальцы захвата не касались стола при перемещении в направлении X. Выполните толчковое перемещение робота в направлении X и обратно в записанное положение Z. Пальцы должны касаться стола, используйте лист бумаги, чтобы установить зажимы на стол. Запишите точку на оси X[2], нажав [F2].

Выполните толковое перемещение робота в направлении Y. Так как робот установлен под углом 30 градусов, направление по оси Y будет перемещаться в направлении от стола. Осуществите толчковое перемещение вниз в направлении Z к столу и используйте лист бумаги, чтобы смоделировать привязку пальцев захвата. Запишите точку на оси Y[3], нажав [F2].

6

Нажмите [Insert] для создания пользовательской системы координат. Перейдите на вкладку «Jogging» («Толчковый режим работы») и выберите систему кородинат пользователя, созданную для его активации.

Двойная проверка безопасности FANUC (DCS) – Настройка

Каждый робот Haas оснащен системой DCS компании FANUC. Это позволяет пользователю определять пределы скорости и положения для робота. Если робот выходит за пределы установленных значений, DCS остановит робот и отключает питание электродвигателей.

Эта процедура покажет, как настроить зону двойной проверки безопасности (DCS).

Двойная проверка безопасности FANUC (DCS) – Настройка

Настройка

1

Эксплуатация

  • Макс. скорость робота – эта настройка определяет максимальную скорость   робота, когда станок находится в режиме работы. 

    Введите скорость в правильных единицах измерения (в дюймах/сек или мм/сек) для выполнения задания. Эту настройку можно регулировать вверх или вниз, если это требуется в программе.

    Примечание: Максимальная скорость робота в режиме работы составляет 157 дюймов/сек (4000 мм/сек). 
    Максимальная скорость робота в режиме настройки составляет 7,9 дюйма/с (200 мм/с).

  • Масса нетто захвата – Введите массу нетто захвата.
  • Количество захватов - Введите количество захватов.

 

2

Заготовка захвата

  • Вывод зажима - Выберите вывод для зажимания захвата 1.
  • Вывод для разжимания - Выберите вывод для разжимания захвата 1.
  • Задержка зажима - Введите количество секунд задержки после срабатывания захвата 1 при зажимании или разжимании.
  • Тип зажима - Введите 1 для зажима с внешним захватыванием или 2 для зажима с внутренним зажиманием. 

Захват для обработанной детали.

  • Вывод зажима  - Выберите вывод для зажимания захвата 2
  • Вывод для разжимания - Выберите вывод для разжимания захвата 2
  • Задержка зажимания - Введите количество секунд задержки после срабатывания захвата 2 при зажимании или разжимании.
  • Тип зажима - Введите 1 для зажима с внешним захватыванием или 2 для зажима с внутренним зажиманием. 

Отключите робот

Отключение робота для запуска станка в автономном режиме. Нажмите [SETTING]. Измените следующие настройки:

  • 372 Тип загрузчика деталей на0: Нет
  • 376 Включение световой завесы на Выкл

 

Общие указания по технике безопасности

Меры безопасности при эксплуатации:
  • Проверяйте наличие поврежденных захватов при каждом запуске нового задания.
  • В случае потери питания захваты останутся в положении зажима.
  • В случае потери воздуха захваты временно  останутся в положении зажима.  Необходимо исправить ситуацию, так как при превышении времени работы воздух выходит из системы, что может привести к падению детали.

Периодическая проверка устройств безопасности станка:

  • Проверьте работу и состояние механизма блокировки дверей.  Для проверки работы блокировки см. Руководства по установке робота Haas.

Работа в режиме настройки/работы

Все станки с ЧПУ компании Haas оборудованы кнопочным выключателем на боковой стороне подвесного пульта управления для блокировки и разблокировки режима настройки. Робот будет вести себя следующим образом в зависимости от того, какой режим выбран. 

  • Когда система управления Haas находится в режиме выполнения, режиме 1, при снятии блокировки и открытии затвора останавливается все движение, и движение не может быть начато до тех пор, пока блокировка не будет активирована и не будет закрыт затвор.
  • Когда система управления Haas находится в режиме Set up (Настройка), режиме 2, можно выполнить ограниченное по скорости перемещение, например, толчковую подачу оси робота, с тем, чтобы запрограммировать траекторию движения робота, положение захвата, задать центральную точку инструмента робота, (коррекция), загружать детали в шпиндель или держатель деталей на станке и захватывать детали из них и т. д. Запрограммированную траекторию также можно будет выполнять медленно для проверки запрограммированной траектории робота. В режиме настройки робот может выполнять перемещение только при нажатии кнопки F2 RJH.

Простой шаблон

1

Тип последовательности – введите 0 для простого шаблона или 1 для пользовательской последовательности. Дополнительную информацию см. в разделе «Пользовательская последовательность».

Метод захвата заготовки –  Введите 0 для сетки стола или 1 для одной точки.

Метод  выгрузки готовой детали —  введите 0 для одного стола, 1 для двух столов или 2 для одной точки.

Количество наборных деталей – Введите количество наборных деталей на одно гнездо. Не более 3 деталей.

Примечание: При использовании функции штабелирования деталей по две или три детали метод забора сырья и метод выгрузки готовой детали осуществляются на одном столе. Местоположение первой детали должно быть пустым.

Число рядов – Введите требуемое число рядом на столе.

Число колонн – Введите требуемое число колонн на столе.

2

Число рядов  – Введите требуемое число рядом на столе.

Число колонн  – Введите требуемое число колонн на столе.

Расстояние между рядами  – Введите расстояние между рядами.

Расстояние между колоннами  – введите расстояние между колоннами.

Высота заготовки – Введите высоту заготовки.

Высота обработанной детали – введите высоту обработанной детали.

Переворачивание деталей  – Включить переворачивание деталей для двух рабочих операций.

Масса сырьевой смеси – Введите массу сырьевых смесей.

Масса обработанной детали – Введите массу обработанной детали.

Загрузить деталь - простой шаблон

1

Примечание: Для следующих операций доступны следующие команды:

  • Нажмите [TURRET FWD]или[TURRET REV]для перехода в перечень устройства смены инструментов. Это будет использоваться при настройке безопасного расположения осей позиции положения нагрузки
  • Нажмите [F2]для задания положения отсчета. Таким образом осуществляется запись текущего положения робота.
  • Нажмите [F3] для зажимания/разжимания захвата. Захват 1 зажат или разжат на петле для захвата загружаемой детали. Захват 2 приведен в действие на петле для захвата загружаемой детали.
  • Нажмите [F4] для зажимания/разжимания кулачкового патрона основного шпинделя.

Скорость робота – Введите скорость движения робота в таблице деталей. Начните с низкой скорости во время настройки и, после проверки правильности выполнения работы, обновите скорость до требуемого времени цикла.

  • Медленная- 1 дюйм/с
  • Средняя- 3 дюйма/с
  • Медленная- 6 дюймов/с 

2

Место первоначальной позиции для захвата – Переместите захватное устройство для толчкового перемещения в начальное положение на столе. Зажмите деталь, нажав [F3] затем нажмите [F2] для записи эталонного положения.

Советы и рекомендации: Поднимите деталь, выровняйте деталь по первому положению детали на шаблоне и запишите это положение. Это позволит лучше выровнять захват по отношению к детали и столу.

Переместите выше стола – Переместите робота над столом с деталями и нажмите  [F2]  для записи эталонного положения. Это позиция также является позицией восстановления.

3

Положение готовности – Создайте файл движения, который перемещает робот от расположенного выше стола в положение готовности. Он должен находиться за пределами двери, при этом захват 1 вращается, чтобы разместить деталь в патроне.

Нажмите [ENTER] для создания файла движения и нажмите [F1] для параметров настройки.

  • Нажмите [1] , чтобы установить координаты в соединении.
  • Нажмите [2] , чтобы установить скорость.
  • Нажмите [3] , чтобы установить в качестве системы координат инструмента 1 систему координат мира.
  • Нажмите [4] чтобы установить в качестве пользовательской системы координат пользовательскую систему координат, созданную по методу трех точек.

Переместите робота из положения над столом за пределы двери, вращая захват 1. Запишите положения вдоль траектории движения, чтобы создать плавное движение.

Советы & и рекомендации: Установите первую точку для этого файла движения, которая находится вдали от точки расположения над столом в направлении X & Y.

4

Нажмите [ENTER] для записи параметров. Это создает действие в файле движения.

  • Нажмите [0] для записи расположения.
  • Нажмите [1] ,чтобы установить скорость движения.
  • Нажмите [2] ,чтобы установить положение захвата
  • Нажмите [3] для задания точки крепления .

 Примечание. Шаблон робота откроет/закроет захваты и крепление. Ввод состояния захвата или состояния зажима предназначена только для расширенных заданий, в которых используется переворот деталей.

Нажмите [F2] для настройки параметров запуска.

  • Нажмите [0] для запуска выбранной позиции.
  • Нажмите [1] для выполнения всех позиций в файле движения. 
  • Нажмите [2] для запуска всех позиций в обратном направлении.

Нажмите [F3] для настройки параметров запуска.

  • Нажмите [1] , чтобы создать новый файл.
  • Нажмите [2] для сохранения файла. 
  • Нажмите [3] для загрузки файла.

Если необходимо очистить файл движения, нажмите [F3] чтобы очистить таблицу. Нажмите [Y] для сброса значений и [N] для выполнения отмены.

После подтверждения движения нажмите  [UNDO] для выхода и сохранения файла движения.

Советы и рекомендации: Когда двигаете рычаг в направлении к двери, убедитесь, что вы не перекручиваете что вы не перекручиваете какие-либо соединения, проверив их положение на маховичке RJH. Переключение между перемещением в режиме общей системы координат и декартовой системы координат можно увидеть, нажав «Linear» («Линейный») в левом нижнем углу маховичка RJH.

Советы и рекомендации: По крайней мере одна точка в файле движения в области готовности должна быть записана в режиме соединения, а последняя позиция в файле движения в области готовности должна быть записана в декартовом режиме.

5

Расположение безопасных осей для нагрузки – Выполните толчковое движение по внутренней оси, чтобы убедиться, что устройство смены инструментов, инструменты и ось B четко видны при загрузке деталей. Нажмите [F2] для задания положения отсчета.

Положение ориентации на оси C – Это поле используется для установки ориентации патрона при загрузке детали. Следуйте отображаемым на экране инструкциям, чтобы установить значения.

Место загрузки патрона – Создайте файл движения, который перемещает робота из области готовности к работе к месту загрузки патрона.

Советы и рекомендации: Первое местоположение, записанное в файле движения, должно быть последним местоположением в файле движения в области готовности. За пределами двери, при этом захват 1 вращается, чтобы разместить деталь в патроне.

6

Переместите робота из положения готовности к работе к оси шпинделя. При разжатом креплении потяните за захват для толчкового перемещения 1 вдоль оси шпинделя в направлении к патрону. Деталь должна быть отцентрована по центру браншей и задней части браншей. Зажмите зажимной патрон и проверьте перемещение детали. Выполните регулировку, чтобы отцентрировать деталь по отношению к креплению.

Советы и рекомендации: После центрирования детали и зажима крепления запишите последнее положение. Затем разожмите крепление и потяните деталь в направлении Y в направлении от крепления и запишите его, вставьте в положение перед последним зафиксированным положением.

Советы и рекомендации: Уменьшите скорость робота для большей точности при загрузке или выгрузке детали в крепление.

Крепление необработанных деталей – Выберите механизм работы, чтобы зажать необработанную деталь.

Разгрузить деталь - простой шаблон

1

Крепление обработанных деталей – Выберите механизм работы, чтобы зажать обработанную деталь.

Место подъема патрона – Создайте файл движения, который перемещает робот из области готовности к работе к месту подъема патрона. Используя разжатый захват 2 разверните, выполните толчковое движение и поверните захват 2 по осевую линии шпинделя, подведите к детали и зажмите деталь. Используя зажатый захват 2 проверьте перемещение робота и отрегулируйте его, чтобы отцентровать захват по отношению к детали.

2

Место сдвига захвата – Создайте файл движения, который перемещает робот из области готовности к работе к месту сдвига захвата. Переместите робота толчковыми движениями вдоль оси шпинделя в направлении от патрона и поверните захват так, чтобы захват 1 был выровнен по осевой линии шпинделя.

Загрузка после сдвига – Создайте файл движения, который перемещает робота из области сдвига захвата к области загрузки патрона. При разжатом креплении потяните за захват для толчкового перемещения 1 вдоль оси шпинделя в направлении к патрону. Деталь должна быть отцентрована по центру браншей и задней части браншей. Зажмите зажимной патрон и проверьте перемещение детали. Выполните регулировку, чтобы отцентрировать деталь по отношению к креплению.

3

Место разгрузки патрона  – Создайте файл движения, который перемещает робота из области загрузки патрона к области готовности к работе. При разжатом захвате 1 переместите робота вдоль центральной оси шпинделя в сторону от области крепления и снаружи двери к области готовности к работе.

Метод выгрузки готового компонента  – Выберите способ выгрузки готовой детали. Введите 1 для совместного стола, 2 для симметричного сдвоенного стола и 3 для одной точки

Место выгрузки на стол  – Переместите робота из области готовности к работе в первое положение на столе. Поместите деталь на 0,0625 дюйма выше стола, нажмите [F3] to unclamp gripper 2. Press [F2] , чтобы записать опорное положение.

Время для обдува воздухом — Введите количество секунд для включения обдува инструмента сжатым воздухом после удаления детали.

Скорость вращения патрона  – Введите скорость вращения шпинделя, при которой шпиндель будет вращаться во время обдува инструмента сжатым воздухом.

Выполнить задание - простой шаблон

1

Вкладка «Run Job» («Выполнить задание») позволяет загрузить/запустить и сохранить задание. Она также показывает текущий статус режима робота и текущее задание. Если задача не сохранена, имя файла задачи станет красным, если сохранена, то черным.

Введите желаемое название задачи и нажмите [F3] для сохранения задачи и выбора местоположения файла. Чтобы сохранить задачу в том же месте файла после редактирования, нажмите [INSERT] два раза.

Нажмите [F4] для загрузки задачи.

Нажмите [F2], чтобы создать новую задачу.

Нажмите [INSERT] для включения/выключения режима автоматического загрузчика деталей.

Нажмите [UNDO] , чтобы переместить робота в безопасное положение. Это местоположение является положением перемещения к таблице выше, записанным на вкладке загрузки детали. Если это положение не записано, эта функция недоступна. 

Внимание: Не используйте эту функцию, если робот не находится в безопасном положении для перемещения из текущего положения в положение выше.

2

Текущая деталь – Это поле может быть обновлено таким образом, чтобы начать последовательность в этой точке.

Следующая деталь – Счетчик показывает следующую деталь.

Обработанная деталь – Счетчик показывает обработанную деталь. Значение в этом поле можно сбросить, нажав [ORIGIN].

Всего деталей – Это поле можно изменить. Последовательность будет активна до тех пор, пока все детали не будут обработаны. Это позволит работать с разделенным столом.

Коррекция ускоренного перемещения - Показывает текущее состояние коррекции ускоренного перемещения.

Текущее состояние – Показывает текущее состояние автоматического загрузчика деталей.

Функция переворота детали: Если включена функция переворота детали, программы должны быть выбраны для OP 1 и OP 2.

Программа: - Специальная программа для выполнения этой задачи. (Дополнительно, если функция переворота детали не включена для текущей задачи.)

3

Первой частью программы обработки должна быть операция по правильной установке SLUG (ШПОНКИ) или кулачков. Можно использовать пружинный плунжер Haas или любой специальный инструмент. Плунжер, как любой инструмент, должен иметь собственную коррекцию на инструмент и станцию на револьверной головке.

  • Выполните подход к детали ускоренным перемещением и остановитесь на расстоянии около 6 мм (0,25 Дюймы) от детали.
  • Выполните подачу и давите на плунжер до тех пор, пока пружина не сожмется до 12 мм.
  • Откройте и закройте патрон с помощью M11 и M10 для посадки детали.
  • Отведите о детали в режиме ускоренного перемещения и и продолжите процесс обработки

4

После выполнения настроек задания нажмите [INSERT] для включения режима АЗЛ.

Примечание: Когда станок находится в режиме автоматического загрузчика деталей, система управления загрузит следующую деталь при выполнении станком кода M299. Если станок не работает в режиме автоматического загрузчика деталей, код M299 заменяется кодом M30 или M99 в конце программы.

Более подробную информацию о программировании можно найти в Руководстве оператора.

Нажмите ЗАПУСК ЦИКЛА для запуска программы.

Планировщик APL

Вкладка планировщика APL позволяет пользователю планировать задачи робота.

Примечание.Чтобы выполнить запланированные задачи, установите настройку 131 в положение ВЫКЛ.

Номер задачи: Указывает номер задачи. Нажмите [ENTER] , чтобы создать комментарий к программе для задачи.

Заказ: Указывает порядок задач. Его можно редактировать для изменения порядка запланированных задач. Нажмите [ENTER], чтобы установить порядок задач.

Статус: Указывает, является ли задание незапланированным, запланированным или завершенным. Нажмите [ENTER] для отображения параметров статуса задачи.

Счетчик деталей: Указывает, сколько деталей выполнило текущую запланированную задачу. Нажмите [ENTER], чтобы задать количество деталей.

Название задачи: Это позволяет пользователю выбрать файл XML задачи робота. Нажмите [ENTER], чтобы выбрать задачу робота.

Путь к программе: Отображает путь программы, выбранный для задачи. Программа выбирается на вкладке «Выполнить задачу».

Комментарий программы: отображает комментарий программы, введенный пользователем.

[ENTER] Зависит от текущего столбца. Информацию о столбцах см. в предыдущем разделе.

[ALTER] Загр здч Загружает выделенную задачу на вкладку «Выполнить задачу».

[INSERT] Включение/выключение режима планировщика. При этом включается или выключается режим планировщика. Для выполнения расписания заданий необходимо установить значение Вкл. Соблюдает те же правила, что и режим автоматического загрузчика деталей.

[F2] График. Планирование выделенной задачи.

[F3] Добавить строку. Добавляет новый номер операции в планировщик автоматического загрузчика деталей.

[DELETE] Удалить строку. Удаляет выделенную задачу. Запланированные задачи не могут быть удалены.

Примечание: Робот переместится в положение готовности текущего задания, прежде чем перейти к следующему заданию в планировщике автоматического загрузчика деталей. Убедитесь, что место готовности для всех работ является безопасным и нет преград.

Общие указания по технике безопасности

Меры безопасности при эксплуатации:
  • Проверяйте наличие поврежденных захватов при каждом запуске нового задания.
  • В случае потери питания захваты останутся в положении зажима.
  • В случае потери воздуха захваты временно  останутся в положении зажима.  Необходимо исправить ситуацию, так как при превышении времени работы воздух выходит из системы, что может привести к падению детали.

Периодическая проверка устройств безопасности станка:

  • Проверьте работу и состояние механизма блокировки дверей.  Для проверки работы блокировки см. Руководства по установке робота Haas.

Работа в режиме настройки/работы

Все станки с ЧПУ компании Haas оборудованы кнопочным выключателем на боковой стороне подвесного пульта управления для блокировки и разблокировки режима настройки. Робот будет вести себя следующим образом в зависимости от того, какой режим выбран. 

  • Когда система управления Haas находится в режиме выполнения, режиме 1, при снятии блокировки и открытии затвора останавливается все движение, и движение не может быть начато до тех пор, пока блокировка не будет активирована и не будет закрыт затвор.
  • Когда система управления Haas находится в режиме Set up (Настройка), режиме 2, можно выполнить ограниченное по скорости перемещение, например, толчковую подачу оси робота, с тем, чтобы запрограммировать траекторию движения робота, положение захвата, задать центральную точку инструмента робота, (коррекция), загружать детали в шпиндель или держатель деталей на станке и захватывать детали из них и т. д. Запрограммированную траекторию также можно будет выполнять медленно для проверки запрограммированной траектории робота. В режиме настройки робот может выполнять перемещение только при нажатии кнопки F2 RJH.

Шаблон - Индивидуальная последовательность

Тип последовательности – введите 0 для простого шаблона или 1 для пользовательской последовательности.

Количество наборных деталей – Введите количество наборных деталей на одно гнездо. Не более 3 деталей.

Примечание. при использовании функции штабелирования деталей по две или три детали метод забора сырья и метод выгрузки готовой детали осуществляются на одном столе. Местоположение первой детали должно быть пустым.

Число рядов – Введите требуемое число рядом на столе.

Число колонн – Введите требуемое число колонн на столе.

Расстояние между рядами – Введите расстояние между рядами.

Расстояние между колоннами – введите расстояние между колоннами.

Скорость робота – Введите скорость движения робота на столе для деталей.

Место первоначальной позиции для захвата – Переместите захватное устройство для толчкового перемещения в начальное положение на столе. Зажмите деталь, нажав [F2]затем нажмите для записи эталонного положения.

Советы и рекомендации: Поднимите деталь, выровняйте деталь по первому положению детали на шаблоне и запишите это положение. Это позволит лучше выровнять захват по отношению к детали и столу.

Переместите выше стола– Переместите робота над столом с деталями и нажмите [F2] для записи эталонного положения. Это позиция также является позицией восстановления.

Место выгрузки на стол – Переместите робота из области готовности к работе в первое положение на столе. Поместите деталь 0,0625 дюйма над столом, разожмите захват 2. Нажмите [F2] для задания положения отсчета.

Высота заготовки – Введите высоту заготовки.

Высота обработанной детали – Введите высоту обработанной детали.

Масса сырьевой смеси – Введите массу сырьевых смесей.

Масса обработанной детали – Введите массу обработанной детали.

Пользовательский - Пользовательская последовательность

1

Вкладка «Пользовательские настройки» позволяет пользователю создавать набор определяемых пользователем последовательностей. Каждая строка представляет собой последовательность с псевдонимом, описанием последовательности и именем файла.

Эта последовательность вызывается в программе с M300 Pn. Кодовый номер P соответствует коду псевдонима в текущей пользовательской последовательности.

Файл: отображает путь пользовательской последовательности, который загружен в данный момент. Если путь к файлу красный, он редактируется и не сохраняется. Тип файла — .SQC.

[INSERT] Вставляет строку над подсвеченной последовательностью.

[DELETE] Удаляет выделенную последовательность.

[ALTER] Переименовывает пользовательскую последовательность.

[ORIGIN] Очищает таблицу пользовательской последовательности.

[ENTER] Загрузите сохраненный файл движения.

[F2] Открывает окно Регистратор. См. шаг «Пользовательский регистратор» ниже.

[F3] Сохранение пользовательской последовательности и созданных файлов последовательности.

[F4] Загрузите сохраненную пользовательскую последовательность.

2

 [F2] Нажмите, чтобы открыть  окно Custom Recorder (Пользовательский регистратор), это позволит пользователю создать пользовательский файл движения.

[INSERT] Вставьте новую строку.

[DELETE] Удалите выделенную строку.

[ENTER] Параметры записи.

  • Нажмите [1] для записи расположения.
  • Нажмите [2] , чтобы установить скорость.
  • Нажмите [3] , чтобы установить положение захвата
  • Нажмите [4] для задания точки крепления
  •  Нажмите[5] , чтобы подать команду на продувку воздухом.
  • Нажмите [6] для подачи команды на состояние автоматической двери.
  • Нажмите [7] для установки ориентации основного/вспомогательного шпинделя.
  • Нажмите [8] для установки задержки станка или задержки робота.
  • Нажмите [9] , чтобы задать состояние роботизированного подбора или выгрузки. Используется для увеличения счетчика деталей.
  • Нажмите [10] , чтобы увеличить индексы детали.

3

[F1] Параметры настройки. 

  • Нажмите [1] , чтобы установить координаты в соединении.
  • Нажмите [2] , чтобы установить скорость.
  • Нажмите [3] , чтобы установить в качестве системы координат инструмента 1 систему координат мира.
  • Нажмите [4] чтобы установить в качестве пользовательской системы координат пользовательскую систему координат, созданную по методу трех точек.

[F2] для настройки параметров запуска.

  • Нажмите [0] для запуска выбранной позиции.
  • Нажмите [1] для выполнения всех позиций в файле движения. 
  • Нажмите [2] для запуска всех позиций в обратном направлении.

[F3] для настройки параметров запуска.

  • Нажмите [1] , чтобы создать новый файл.
  • Нажмите [2] для сохранения файла. 
  • Нажмите [3] для загрузки файла.

Выполнить задание - Пользовательская последовательность

1

Вкладка «Run Job» («Выполнить задание») позволяет загрузить/запустить и сохранить задание. Она также показывает текущий статус режима робота и текущее задание. Если задача не сохранена, имя файла задачи станет красным, если сохранена, то черным.

Введите желаемое название задачи и нажмите [F3] для сохранения задачи и выбора местоположения файла. Чтобы сохранить задачу в том же месте файла после редактирования, нажмите [INSERT] два раза.

Нажмите [F4] для загрузки задачи.

Нажмите [F2], чтобы создать новую задачу.

Нажмите [INSERT] для включения/выключения режима автоматического загрузчика деталей.

Нажмите [UNDO] , чтобы переместить робота в безопасное положение. Это местоположение является положением перемещения к таблице выше, записанным на вкладке загрузки детали. Если это положение не записано, эта функция недоступна. 

Внимание: Не используйте эту функцию, если робот не находится в безопасном положении для перемещения из текущего положения в положение выше.

2

Текущая деталь – Это поле может быть обновлено таким образом, чтобы начать последовательность в этой точке.

Следующая деталь – Счетчик показывает следующую деталь.

Обработанные детали – Счетчик показывает количество обработанных деталей. Значение в этом поле можно сбросить, нажав [ORIGIN].

Всего деталей – Это поле можно изменить. Последовательность будет активна до тех пор, пока все детали не будут обработаны. Это позволит работать с разделенным столом.

Коррекция ускоренного перемещения - Показывает текущее состояние коррекции ускоренного перемещения.

Текущее состояние – Показывает текущее состояние автоматического загрузчика деталей.

Программа: - Специальная программа для выполнения этой задачи. (Дополнительно, если функция переворота детали не включена для текущей задачи.)

Последовательность предварительного запуска: дополнительный шаг, выполняемый перед этим заданием, если он запущен в планировщике автоматического загрузчика деталей. Он может использоваться для подготовки и позиционирования автоматического загрузчика деталей /робота для выполнения.

Последовательность предварительного запуска: - дополнительный шаг, выполняемый перед этим заданием, если он запущен в планировщике автоматического загрузчика деталей. Он может использоваться для перемещения автоматического загрузчика деталей/робота в безопасное положение между заданиями.

3

Первой частью программы обработки должна быть операция по правильной установке SLUG (ШПОНКИ) или кулачков. Можно использовать пружинный плунжер Haas или любой специальный инструмент. Плунжер, как любой инструмент, должен иметь собственную коррекцию на инструмент и станцию на револьверной головке.

  • Выполните подход к детали ускоренным перемещением и остановитесь на расстоянии около 6 мм (0,25 Дюймы) от детали.
  • Выполните подачу и давите на плунжер до тех пор, пока пружина не сожмется до 12 мм.
  • Откройте и закройте патрон с помощью M11 и M10 для посадки детали.
  • Отведите о детали в режиме ускоренного перемещения и и продолжите процесс обработки

4

После выполнения настроек задания нажмите [INSERT] для включения режима АЗЛ.

Примечание: Когда станок находится в режиме автоматического загрузчика деталей, система управления загрузит следующую деталь при выполнении станком кода M299. Если станок не работает в режиме автоматического загрузчика деталей, код M299 заменяется кодом M30 или M99 в конце программы.

Более подробную информацию о программировании можно найти в Руководстве оператора.

Нажмите ЗАПУСК ЦИКЛА для запуска программы.

Пример пользовательской последовательности

%
O61121 (ПОЛЬЗОВАТЕЛЬСКАЯ ПРОГРАММА);
(No62715 = текущая деталь);
(No62719 = макс. количество деталей);
(P1 = ДАТЧИК ПЕРВОЙ ДЕТАЛИ);
(P2 = ПЕРЕЙТИ К ГОТОВНОСТИ);
(P3 = ЗАГРУЗКА ДЕТАЛИ В ПАТРОН);
(P4 = ВЫГРУЗКА ГОТОВОЙ ДЕТАЛИ);
(P5 = ДЕТАЛЬ ДЛЯ ОТГРУЗКИ);
;
M97 P10 (ВЫЗОВ ПРОГРАММЫ ЗАГРУЗКИ РОБОТА);
M98 P111 (ПРОГРАММА ОБРАБОТКИ ДЕТАЛИ);
M97 P20 (ВЫЗОВ ПРОГРАММЫ ВЫГРУЗКИ РОБОТА);
;
M99 
;
N10 (ПРОГРАММА ЗАГРУЗКИ РОБОТА);
M300 P1 (ПОДБОР ПЕРВОЙ ДЕТАЛИ);
M300 P2 (ПЕРЕЙТИ К ГОТОВНОСТИ);
;
T4 G00 Y-1. Z-2. (ПЕРЕМЕЩЕНИЕ ВНУТРЕННИХ ОСЕЙ В БЕЗОПАСНОЕ МЕСТО);
;
М80 (ОТКРЫТИЕ ДВЕРИ);
;
G04 P5. (ДВЕРЬ ОТКРЫТА);
;
M300 P3 (ЗАГРУЗИТЬ ДЕТАЛЬ В ПАТРОН);
M300 P3 R0 (ВОЗВРАТ К ГОТОВНОСТИ);
;
M81 (ЗАКРЫТИЕ ДВЕРИ);
;
G04 P3. (ЗАКРЫТЬ ДВЕРЬ);
;
M99
;
N20 (ПРОГРАММА РАЗГРУЗКИ РОБОТА);
T4 G00 Y-1. Z-2. (ПЕРЕМЕЩЕНИЕ ВНУТРЕННИХ ОСЕЙ В БЕЗОПАСНОЕ МЕСТО);
;
М80 (ОТКРЫТИЕ ДВЕРИ);
;
G04 P2. (ДВЕРЬ ОТКРЫТА);
;
M300 P4 (ВЫГРУЗКА ГОТОВОЙ ДЕТАЛИ);
;
M300 P4 R0 (ВОЗВРАТ К ГОТОВНОСТИ);
;
N200;
;
M81 (ЗАКРЫТИЕ ДВЕРИ);
;
G04 P2. (ЗАКРЫТЬ ДВЕРЬ);
;
N210; 
M300 P2 R0 (ПЕРЕЙТИ К СТОЛУ ВЫГРУЗКИ);
M300 P5 (ДЕТАЛЬ ДЛЯ ОТГРУЗКИ);
;
G04 P5.; 
;
N215;
G103 P1 (ОГРАНИЧЕНИЕ ОПЕРЕЖАЮЩЕГО ПРОСМОТРА МАКРОСОВ); 
ЕСЛИ [ #62715 GT #62719 ], ПЕРЕЙТИ К 50;
(ДОСТАВЬТЕ И ПРИМИТЕ СЛЕДУЮЩУЮ ДЕТАЛЬ, ЧТОБЫ ПОДГОТОВИТЬСЯ);
G103;
M99
;
N50;
M299;
;
%

1

Это пример пользовательской последовательности робота с одним захватом.

M300 Pn R0 Воспроизводит последовательность в обратном порядке.

M300 Pn Q0 Воспроизводит последовательность в фоновом режиме для программы.

Примечание. M300 Pn R0 игнорирует все команды, не связанные с роботом, когда файл движения запущен в обратном направлении. Пример некоторых игнорируемых команд: «Задержка станка», «Команды автоматической двери», «Команды крепления» и «Ориентация шпинделя».

Советы и рекомендации по пользовательской последовательности

1.       При перемещении робота убедитесь, что вы находитесь в декартовых координатах. Это облегчит перемещение робота, так как он одновременно перемещает несколько соединений.
            a.       Для переключения: Робот > Толчковая подача > Тип координат > Декартовы

2.       При записи положений робота переместите одну ось, затем запишите положение. Не перемещайте несколько осей и записей, иначе при выполнении полной последовательности может произойти сбой робота.
            a.       Робот будет двигаться по кратчайшему пути из точки A в точку B, поэтому при перемещении по нескольким осям вы рискуете тем, что робот столкнется с самим собой, со станком или получит сигнал о превышении предельной скорости.
            b.       При записи положений убедитесь, что вы начали с последнего положения, заданного по команде.

3.       Часть программы, которая будет обрабатывать деталь, должна быть в отдельной программе. Запустите его как подпрограмму ПОСЛЕ перемещения робота от станка и закрытия двери.
            a.       Это делается для того, чтобы вызовы M300 были отделены от программы, предназначенной для обработки деталей.

4.       Разделите пользовательское задание на несколько последовательностей. Не пытайтесь создать одну последовательность движения, которая будет выполнять задание целиком.

5.       После завершения последовательности движения запустите полный файл, чтобы получить представление о том, как будет выглядеть движение.
            a.       Убедитесь в том, что вы начинаете с конечного положения последней последовательности движения, которая будет запущена.

6.       При получении сигнала об ошибке предела толчковой подачи для робота необходимо перезаписать последовательность, вызывающую сигнал об ошибке.
            a.       Путь, по которому робот проходит от точки A до точки B, превышает один или несколько пределов соединения. 

Советы и рекомендации: Уменьшите скорость робота для большей точности при загрузке или выгрузке детали в крепление.

Планировщик APL

Вкладка планировщика APL позволяет пользователю планировать задачи робота.

Примечание.Чтобы выполнить запланированные задачи, установите настройку 131 в положение ВЫКЛ.

Номер задачи: Указывает номер задачи. Нажмите [ENTER] , чтобы создать комментарий к программе для задачи.

Заказ: Указывает порядок задач. Его можно редактировать для изменения порядка запланированных задач. Нажмите [ENTER], чтобы установить порядок задач.

Статус: Указывает, является ли задание незапланированным, запланированным или завершенным. Нажмите [ENTER] для отображения параметров статуса задачи.

Счетчик деталей: Указывает, сколько деталей выполнило текущую запланированную задачу. Нажмите [ENTER], чтобы задать количество деталей.

Название задачи: Это позволяет пользователю выбрать файл XML задачи робота. Нажмите [ENTER], чтобы выбрать задачу робота.

Путь к программе: Отображает путь программы, выбранный для задачи. Программа выбирается на вкладке «Выполнить задачу».

Комментарий программы: отображает комментарий программы, введенный пользователем.

[ENTER] Зависит от текущего столбца. Информацию о столбцах см. в предыдущем разделе.

[ALTER] Загр здч Загружает выделенную задачу на вкладку «Выполнить задачу».

[INSERT] Включение/выключение режима планировщика. При этом включается или выключается режим планировщика. Для выполнения расписания заданий необходимо установить значение Вкл. Соблюдает те же правила, что и режим автоматического загрузчика деталей.

[F2] График. Планирование выделенной задачи.

[F3] Добавить строку. Добавляет новый номер операции в планировщик автоматического загрузчика деталей.

[DELETE] Удалить строку. Удаляет выделенную задачу. Запланированные задачи не могут быть удалены.

Обратная связь

Уведомление в отношении файлов «cookie»

Мы используем файлы cookie для улучшения Вашего пользовательского опыта. Наше уведомление о файлах cookie описывает, какие файлы cookie мы используем, почему мы их используем и как Вы можете найти больше информации о них. Пожалуйста, подтвердите свое согласие на использование файлов cookie для аналитики. Если Вы не согласны, Вы все равно можете использовать наш веб-сайт с ограниченным пользовательским интерфейсом.