Свяжитесь с нами

Каждый робот Haas оснащен системой DCS компании FANUC. Это позволяет пользователю определять пределы скорости и положения для робота. Если робот выходит за пределы установленных значений, DCS остановит робот и отключает питание электродвигателей.

В этом руководстве показано, как настроить простые пределы проверки положения в декартовых координатах для вашего робота. Функция проверки положения в декартовых координатах позволяет пользователю определить рабочую зону и зону ограниченного доступа для робота. Если робот выходит из определенной рабочей зоны, DCS остановит робот. Если какая-либо часть робота нарушает зону ограниченного доступа, DCS остановит робот. Пользователь должен переместить робот толчковой подачей обратно в рабочую зону или выйти из зоны ограниченного доступа на сниженной скорости, или робот сгенерирует сигнал об ошибке.

Роботизированный комплект предварительно настроен с предельными значениями декартовой проверки скорости для режимов ЗАПУСКА и НАСТРОЙКИ.

Примечание: Проверяйте правильность настройки зон DCS во время установки робота и каждые 6 месяцев. Проверку также необходимо выполнять после настройки нового задания.

Эти инструкции требуют, чтобы робот был выровнен с вашим ограждением. 

Примечание: Если робот не был совмещен с ограждением, рабочая зона будет меньше, чем ожидалось.

Размер рабочей зоны будет указываться и измеряться от центра оси J2 робота. Мы будем измерять J2 от одной поверхности и одной кромки, чтобы определить центр J2. При использовании плоской поверхности от поверхности A мы добавим к нашим измерениям 4,5 дюйма или 114 мм. При использовании поверхности B мы добавим к нашим измерениям 2,5 дюйма или 63,5 мм.

Включите станок и робот, убедитесь, что они подключены друг к другу. Переместите ось робота J1 таким образом, чтобы она находилась под углом 90, 0 или -90 градусов. Ваши роботы А и В должны быть параллельны ограждению и дверце станка.

Вырежьте систему координат XY и поместите ее на стол робота, чтобы помочь визуализировать измерения в отношении системы координат.

Система координат для вашего случая применения будет зависеть от расположения робота на столе. Сторона основания робота с силовыми кабелями — это направление X. Крышка аккумулятора на основании робота — это направление Y+.

Примечание: Эта система координат считается системой координат мира. Систему координат мира в этом случае поворачивают вдоль Х на -30 градусов из-за того, что основание робота установлено на наклонном креплении. Далее мы будем назначать пользовательскую систему координат для этой безопасной зоны, которая будет иметь простое вращение на 30 градусов X, которое будет отменять физический наклон основания.

Совместите систему координат с направлением XY вашего робота.

Результаты измерений вводите в предоставленную таблицу.

Примечание: Все размеры должны быть указаны в миллиметрах.

Обязательно измерьте расстояние мерной лентой параллельно оси на распечатке системы координат.

Примечание: Будет одно положительное и одно отрицательное значение для X, Y и Z.

*Расстояние Z можно регулировать для большего зазора выше и ниже робота. Это значение измеряется от центра J2.

Внимание: Следующие размеры приводятся в качестве примера и не должны использоваться для настройки DCS.

Измерьте расстояние от центра J2 до ограждения напротив станка. Это положительное направление по оси X при использовании распечатки системы координат.

Пример: Расстояние по положительному направлению по X для точки 1 составляет 24,5”, расчет выполняется следующим образом:

• От края J2 до центра J2 = +4,5”
• От края J2 до ограждения = +20,0”

Введите общее расстояние в таблицу в соответствии с направлением измерения. Ось X измеряли в положительном направлении. Значение вводится в таблицу в столбце X и в столбце Точка 1. Размер будет иметь положительное значение.

Измерьте расстояние от центра оси J2 до ограждения. Это отрицательное направление по оси Y при использовании распечатки системы координат.

Пример: Расстояние по отрицательному направлению по X для точки 1 составляет -34,5”, расчет выполняется следующим образом:

• От края J2 до центра J2 = -2,5”
• От края J2 до ограждения = -32,0”

Введите общее расстояние в таблицу в соответствии с направлением измерения. Измерения оси Y осуществлялись в отрицательном направлении. Значение вводится в таблицу в столбце Y и в столбце Точка 1. Размер будет иметь отрицательное значение.

Измерьте расстояние от центра J2 до внутренней части станка после крепления. Это отрицательное направление по оси X при использовании распечатки системы координат.

Пример: Расстояние по отрицательному направлению по X для точки 2 составляет -39,5”, расчет выполняется следующим образом:

• От края J2 до центра J2 = -4,5”
• От края J2 до лицевой стороны закрытой двери = -11,0”
• Расстояние от лицевой стороны открытой двери до крепления= -24,0"

Введите общее расстояние в таблицу в соответствии с направлением измерения. Производилось измерение по оси X в отрицательном направлении. Значение вводится в таблицу в столбце оси X и в колонке Точки 2. Размер будет иметь отрицательное значение.

Примечание: Если этот размер безопасной зоны рассчитан неправильно. Безопасная зона может быть расположена слишком близко к рабочей зоне. Это значение можно отрегулировать, если необходимо расширить рабочую область внутри станка.

Измерьте расстояние от центра оси J2 до края дверного проема. Это положительное направление оси Y при распечатке системы координат.

Пример: Расстояние на положительного направления по оси Y для точки 2 составляет 28,5 дюймов, и рассчитывается как:

• Расстояние от края J2 до центра J2 = 2,5 дюйма
• От края J2 до края открывания дверцы = 26,0”

Введите общее расстояние в таблицу в соответствии с направлением измерения. В указанном выше случае измерения велись на оси Y+, поэтому значение должно попасть в точку 2 с положительным значением.

Значение Z для каждой точки указано в таблице. Если необходима дополнительная рабочая зона, положительное расстояние Z может быть увеличено. Если необходима дополнительная рабочая зона, отрицательное расстояние Z может быть увеличено.

После выполнения измерений дважды проверьте измеренные значения. Эти значения создают вокруг робота кубическую область, начало отсчета которой находится в центре J2.

Для настройки пользовательской системы координат DCS компьютер с доступом в Интернет должен быть подключен к блоку управления роботом с помощью кабеля RJ-45. Откройте переднюю дверцу контроллера робота и отсоедините кабель RJ-45 от порта 1 [1]. Подключите новый кабель RJ-45, подключенный к компьютеру с доступом в Интернет. Следуйте видео выше, чтобы настроить параметры адаптера на компьютере в соответствии с IP-адресом робота.

Примечание: После завершения настройки пользовательской системы координат DCS отсоедините кабель RJ-45 от компьютера и робота и подключите RJ-45 обратно к порту 1.

Войдите в систему HMI подвесного пульта для выполнения толчкового движения из вашего веб-браузера.

Перейдите к просмотру настройки пользовательской системы координат.

Нажмите на «Система координат 9», затем нажмите «ПОДРОБНОСТИ».

Выберите «W» и введите значение 30,0, затем нажмите кнопку ввода на клавиатуре.

В этом случае мы добавляем вращение на 30 градусов в систему координат мира, чтобы отменить наклон основания робота.

Перейдите в меню DCS.

Включите подвесной пульт, нажав кнопку «ON/OFF» (« ВКЛ/ВЫКЛ») в верхнем правом углу.

Войдите в раздел системы координат пользователя(10).

Выберите второй ноль в списке под номером колонки и нажмите 9. В нижней части экрана появится запрос на подтверждение, нажмите «YES» («ДА»). После подтверждения измените это значение на 9.

Вы должны увидеть как W заполняется тем же значением, что и на этапе 2.

Вернитесь в меню DCS.

Перейдите в корзину. Проверка положения (5).

Перейдите к пункту 1.

Включите проверку положения № 1, выбрав и нажав [CHOICE] внизу.

Измените тип метода в рабочей зоне (диагональ), нажав на строку, затем выберите пункт [CHOICE] внизу.

В целевой модели 1 должно быть указано, что модель робота, целевая модель 2 и 3 должны быть отключены.

Установить базовую систему координат: Пользовательская система координат: до 9, путем выбора и введения числа 9.

В пунктах 1 и 2 введите значения, которые были ранее записаны в руководстве. Таким образом мы определяем две точки для диагонали прямоугольной зоны рабочего пространства.

Для типа остановки нажмите на строку, затем выберите пункт [CHOICE] внизу и измените значение на «Speed Check» («Проверка скорости») (1).

Убедитесь, что настройки предварительной остановки установлены на «Yes» («Да»).

Нажмите <DETAIL> в разделе «Speed Check» («Проверка скорости») нажмите кнопку «ENTER» («ВВОД»)на клавиатуре.

Установите ограничение 1 на 20,0, время задержки на 0 и допустимое расстояние на 0,0, управление скоростью на «DISABLE» (ОТКЛЮЧЕНО»).

Трижды нажмите PREV (ПРЕД), чтобы вернуться на главный экран DCS.

Таким образом мы применим все изменения, внесенные в меню DCS. Любой раздел DCS, который был изменен с момента последнего нажатия кнопки «APPLY» («ПРИМЕНИТЬ»), будет отображаться рядом с ней. Нажмите внизу кнопку APPLY (ПРИМЕНИТЬ).

Введите 1111 в качестве основного кода.

Вы перейдете в другое меню, в котором будут показаны изменения, внесенные в меню DCS со времени последнего принятия изменений. Нажмите OK, если все изменения верны.

Закройте окно HMI подвесного пульта.

Выключите и снова включите контроллер робота, переведя его в положение «OFF» («ВКЛ») подождите 5 секунд и верните его в положение «ON» («ВКЛ»)

Настройка выполнена. В это время происходит настройка рабочей зоны вокруг робота. Если какая-либо деталь робота покидает рабочую зону со скоростью более 20 мм/с, звучит предупреждающий сигнал. При срабатывании этого сигнала тревоги можно сбросить сигнал тревоги и выполнить толчковое перемещение обратно в зону со скоростью менее 20 мм/с. В следующем разделе описывается, как визуализировать только что созданную зону.

При настройке рабочей зоны нам нужен способ визуализации зоны по отношению к роботу.

Войдите в систему HMI подвесного пульта для выполнения толчкового движения и перейдите в «MENU» («МЕНЮ»)> «NEXT» («ДАЛЕЕ») > «4D Graphics» («4D-графика»).

Робототехнический блок будет находиться на корпусе HMI подвесного пульта, а также на его текущей ориентации.

Чтобы увидеть зону DCS, нажмите [VISIBLE] в нижней строке, если она отсутствует, нажмите стрелку > на панели.

В левом верхнем углу экрана 4D появится новое меню. Щелкните на дисплее 4D DCS, он загорится синим цветом, что будет означать, что он включен. Если зона DCS включена и настроена, появится окно.

Убедитесь, что появившаяся рабочая зона окружает вашего робота. Если зона окрашена красным цветом, то это означает, что часть робота находится за пределами зоны. Если зона зеленая, значит, робот находится внутри зоны.

Этот экран будет обновляться в режиме реального времени. Вы можете открыть его на своем ноутбуке/компьютере, пока осуществляете толчковое перемещение робота при использовании станка HAAS.

Эту зону можно изменить с помощью координат XYZ точки 1 и точки 2 на этапе. Если зона наклонена на 4D-дисплее, это нормально, потому что основание робота наклонено в системе координат мира (в нашем приложении).

Примечание. По завершении настройки пользовательской системы координат DCS отсоедините кабель RJ-45 от компьютера и робота и снова подключите RJ-45 к порту 1.

Проверьте зону DCS, переместив робот в положительном направлении по оси Y в безопасное место за пределами зоны DCS, и проверьте наличие аварийных сигналов станка.

Если сигналы есть, выполните обратную толчковую подачу в зону DCS.

Примечание: Для возврата в зону DCS толчковой подачей без аварийного сигнала станка опустите уменьшите скорость толчковой подачи.