Haas Robot Package 1 - Lathe

Введение

Эта процедура покажет вам, как установить пакет манипулятора Haas Robot Arm-1.

Примечание: Разработанный Haas производственный модуль, состоящий из станка с ЧПУ и робота, была оценен на соответствие требованиям CE. Изменения или вариации конструкции модуля Haas должны оцениваться на соответствие применимым стандартам и являются ответственностью пользователя/интегратора.

Требования к машине:

Версия 100.20.000.1200 или выше
ST-10/15/20/25 Перезагрузка штампованной панели (плоская поверхность)
Автоматическая дверь
Дистанционный маховичок толчковой подачи — Touch
Плата ввода-вывода обновлена до 34-349xB или более поздней версии
ОТКИДНАЯ ДВЕРЬ ПЕЧАТНАЯ ПЛАТА ВВОДА/ВЫВОДА. 93-1000297 ОТКИДНАЯ ДВЕРЬ ВВОДА/ВЫВОДА В СБОРЕ

Примечание: Если на станке установлена опция ловушки деталей. Лоток для улавливания будет мешать роботу, поэтому его необходимо снять. Для закрытия и уплотнения отверстия потребуется штампованная панель.

Требования к креплению анкером/фиксации

Пакет робота Haas-1 конфигурируется и продается компанией Haas с подставкой/столом, который является достаточно устойчивым при использовании в соответствии с установленными компанией Haas ограничениями по размеру и весу детали.

Роботизированный комплекс Haas включает в себя следующие компоненты:

30-13007 Комплект ограждений робота PKG-1 (ограждение с воротами для подключения станции оператора)
32-0911 Блокировка затвора
32-8581A Дистанционный блок аварийного останова (включает защитный чехол и кабель длиной 25 футов для дистанционной ручки толчковой подачи)
Сборка блока электрического интерфейса 32-8580AHRP-1 (включает сигналы робота и силовые кабели)

Примечание: Приведенные выше детали могут быть изменены, и в зависимости от даты сборки могут быть внесены некоторые изменения.

Наладка токарного станка

1

Снимите крышку автоматической двери [1].

2

Используйте предоставленное [1] сверло для бурения DOOR FULLY OPEN переключатель статуса.

Выровняйте правое большинство отверстие на верхней части сверло руководство, которое отмечено одним слотом [2] с autodoor крышка монтажотверстие слева от двигателя автоматической двери и закрепите его с BHCS.

ST-10/15:

Просверлите два отверстия для крепления диаметром 3/16 дюйма" (4,7 мм) в области направляющих просверленных отверстий, которые отмечены одним пазом [3].

ST-20/25:

Просверлите два монтажных отверстия диаметров 3/16 дюйма" (4,7 мм) в области направляющих просверленных отверстий, которые отмечены двумя слотами или двумя сторонами[4].

Используя предоставленные самонажающихся винты, установите DOOR FULLY OPEN коммутатор сборки [5] и DOOR FULLY OPEN флаг поездки [6].

3

Подсоедините переключатель «DOOR FULLY OPEN» («ДВЕРИ ПОЛНОСТЬЮ РОТКРЫТЫ»), как указано на этикетке:

BLK <COM> к верхней клемме [1].
RED <NO> к средней клемме [2].

Маршрут кабеля в шкаф управления, как показано на рисунке.

Примечание: Убедитесь в том, что установлены предоставленные магнитный зажим [3] и кабельные хомуты [4] , чтобы кабель удерживался на расстоянии от движущегося мотора [5].

Подключите другой конец кабеля к входу для открытия двери SIO P27 RRI.

Установите крышку автодвери.

4

Удалите кронштейн лотка для инструментов, который крепится к нижней части кулона.

ST-10/15:

Поместите сверло направляющий [1] выступ против передней панели, 8 дюймов (203mm) далеко от правого угла корпуса.

ST-20/25:

Поместите сверло направляющий [1] выступ против передней панели, 17.75 дюймов (450mm) далеко от правого угла корпуса.

Просверлить четыре No 3/16" (4,7 мм) монтаж отверстия через отверстия сверла направляющих отверстий [2], которые отмечены двумя слотами.

Удалите сверло руководство и прикрепите инструментальный лоток [3] к передней панели, используя четыре самонажающихся винта [4].

5

Пружинный толкатель автоматического загрузчика деталей имеет хвостовик, чтобы соответствовать либо 25 мм или 1 дюйм держателю инструмента
Этот инструмент должен подхватить державку на револьверной головке
На станке ST-10/15 вам понадобится две пустых державки, чтобы было достаточно места для захвата
Запрограммируйте следующие шаги в начале любой программы, чтобы убедиться, что деталь правильно установлена в патрон:
- Расположите пружинный толкатель перед деталью
- Переместите ось Z, чтобы сжать пружину примерно на 0,50 дюйма или 12,7 мм
- Откройте патрон с задержкой в 1 секунду
- Закройте патрон с задержкой в 1 секунду
- Отведите револьверную головку в максимально безопасное положение

Подъем робота

Используйте эту информацию при подъеме/передвижении робота 1.

Установка робота

1

ST-10/15

Поместите стол робота с левой передней стороны станка. Правая сторона стола должна быть установлена вровень с краем двери, когда она открыта.

Установите выравнивающие накладки и поднимите выравнивающие винты, пока колеса не выйдут за пределы пола.

Выровняйте стол с помощью пузырькового уровня.

ST-20/25

Поместите стол робота с левой передней стороны станка. Стол должен находиться на удалении 0,75 дюймов от передней части станка. Стол должен находиться на удалении 10,25 дюймов от левой стороны станка. Измерьте данный размер от защитного ограждения станка до боковых панелей стола.

Установите выравнивающие накладки и поднимите выравнивающие винты, пока колеса не выйдут за пределы пола.

Выровняйте стол с помощью пузырькового уровня.

2

Извлеките робота из места отгрузки и отведите в сторону. Не используйте оборудование для транспортировки[1,2].

Снимите крепление робота из положения отгрузки [3

Переместите робот на средние четыре отверстия.

Установите робота на блок для установки робота с разъемом кабеля в задней части стола. Используйте оборудование, установленное на блок для установки робота.

Извлеките подъемные скобы робота [4] и оборудование после установки робота.

3

Выключите подачу воздуха станка.

Внутри шкафа CALM, снимите заглушку NPT с одного из отверстий патрубка CALM

Проведите линию подачи воздуха с правой стороны регулятора к шкафу CALM и установите толкающий механизм для соединения фитинга.

Проведите линию подачи воздуха с левой стороны регулятора квоздуховоду 2 и установите толкающий механизм, подсоединив его к фитингу.

Включите подачу воздуха станка.

Установка ограждения

1

Роботизированное ограждение, блокировка двери в сборе и дистанционный аварийный останов должны быть установлены вместе с роботом и станком. Для установки выполните описанную ниже процедуру.

Установка ограждения робота

2

Установите панель ограждения на станок и ограждение робота.

Электрические элементы робота — Установка

Осторожностью: При техническом обслуживании или ремонте на машинах CNC и их компонентах, вы всегда должны соблюдать основные меры предосторожности. Это снижает риск получения травм и механических повреждений.

Переведите главный автоматический выключатель в положение [OFF] .

Опасность: Перед началом выполнения любой работы внутри кабинета управления убедитесь, что световой индикатор высокого напряжения, расположенный на 320V Power Supply / Vector Drive, был выключен на протяжение не менее 5 минут.

Некоторые процедуры обслуживания могут быть опасными или опасными для жизни. НЕ пытайтесь процедуры, которые вы не в полной мере понять. Если у вас есть какие-либо сомнения по поводу выполнения процедуры обратитесь в Дилерский центр фирмы HAAS и запланируйте посещение службы.

1

Расположение крепления к интерфейсу ST-10/15

Электрический блок интерфейса робота имеет четыре магнитных экрана.

Установите электрический блок интерфейса робота [1], как показано на рисунке.

Пропустите кабели электрического блока интерфейса робота [2] через нижнюю часть электрошкафа.

2

Главный трансформатор

Подключите кабель [1] Н/Д 33-8580 к главному трансформатору, см. этикетки на клеммах 77 и 78, подсоедините клемму контура заземления к шасси.

Печатная плата ввода/вывода и плата Maincon

Кабель [2] Н/Д 33-8560A имеет несколько соединений:

Подключите соединения клеммной колодки аварийной остановки к плате SIO PCB TB-1B (см схему).
Снимите перемычку JP1.
Подключите соединения клеммной колодки режима настройки к печатной плате SIO PCB TB-3B (см. схему).
Подключите кабель RJ-45 [3] к переходнику Ethernet-USB [6] (Н/Д 33-0636). Подключите конец USB-коннектора к верхнему порту J8 печатной платы Maincon (см. схему).
Подключите кабель с маркировкой P1 SIO tк плате SIO на P1.
Установите два реле на K9 и K10.

Установите трансформатор постоянного тока 24 В с левой стороны шкафа управления. Подключите вилку к трансформатору P3 на печатной плате PSUP. Подключите другой конец к кабелю с меткой 24 В постоянного тока.

Подвесной пульт

Снимите заднюю крышку подвесного пульта и установите нормально замкнутый контактор [4] Н/Д 61-0047A к кнопке аварийного останова.
Подключите кабель molex с охватывающим концом аварийного останова подвесного пульта к удлинительному кабелю molex с охватываемым концом аварийного останова подвесного пульта [5] Н/Д 33-8580. Подсоедините коннектор системы аварийной остановки к правильно закрытымконтактам.

Робот с блокировкой ограждения

1

Подключение электрического блока к системе управления роботом

Подключите кабель АВАРИЙНОГО ОСТАНОВА [1] кат. № 33-8550A от блока электрического интерфейса робота до внешнего блока аварийного останова робота.
Подключите кабели сигнала управления роботом [2] кат. № 33-8590A к блоку электрического интерфейса робота.

Электропитание робота

Подключите кабель питания 230 В переменного тока [3] кат. № 33-8530 к блоку электрического интерфейса робота.

Блокировка ограждения

Подключите кабель блокировки двери ограждения [4] к блоку электрического интерфейса.

Дистанционный маховичок толчковой подачи

Подключите RJ12 (телефонный кабель) [5] от внешнего блока аварийного останова до Р9 на печатной плате SKIBF.
Подключите кабель [6] от блока дистанционного маховичка толчковой подачи до подставки для дистанционного маховичка толчковой подачи.

Робот Рука

Подключите кабель управления роботом [7] к руке робота.

Провод заземления

Подключите провод заземления [8] от шасси системы управления роботом до опоры робота.

Первая мощность-UP

1

Найдите переключатель режима на панели оператора контроллера. Используйте ключ, полученный на предыдущем этапе, и переключитесь в автоматический режим [1].

Убедитесь в том [E-STOP] что не нажата кнопка [2].

Включите блок управления робота, повернув выключатель по часовой стрелке на On (Вкл.)[3].

2

Включите систему ЧПУ станка Haas.

Возврат всех осей в нулевую точку.

Вставьте служебный USB ключ. Перейдите в Сервисный режим.

Перейдите во вкладку «Parameters» («Параметры»)> «Factory» «Заводские»). Проверьте следующее:

1278 [1278:] Функция аварийного отключения робота установлена на «TRUE» («ВКЛ»)
2191 [694:] ТИП СВЕТОВОЙ ЗАВЕСЫсоответствует LC_TYPE_1
2194 [:] Включить датчик полностью открытой передней двери наTRUE

Примечание: На станках с версией программного обеспечения 100.20.000.1010 или выше необходимо изменить следующий параметр:

2192 [:] Порог включения световой завесы на 0

Нажмите [SETTING]

Установите настройки:

372 Тип загрузчика деталей на 3: Робот.
376 Включение световой завесы

3

Нажмите[CURRENT COMMANDS].

Перейдите во вкладку к «Devices» («Устройства»)>»Robot»(«Робот»)> «Jogging» («Толчковое перемещение») . Измените следующее:

Максимальная скорость толчкового перемещения на 9,8 дюймов/сек

Перейдите во вкладку «Setup» («Настройки») Измените следующее:

Макс. скорость робота на156,969 дюймов/сек.
Масса нетто захвата на 7,0 фунтов
Количество захватов на количество захватов.
Выводы для зажимания захватом необработанной детали на 4.
Выводы для разжимания захватом необработанной детали на 3.
Время задержки при зажимании захватом необработанной детали в отношении продолжительности зажимания/разжимания в сек.
Тип зажимания необработанных деталей захватом наOD(внешний захват)/ID (внутренний захват).
Выводы для зажимания захватом обработанной детали на2.
Выводы для разжимания обработанной детали на 1.
Время задержки при зажимании захватом обработанной детали в отношении продолжительности зажимания/разжимания в сек.
Тип зажимания захватом необработанных деталей на OD(внешний захват)/ID(внутренний захват).

4

Нажмите [CURRENT COMMANDS].

Перейдите на вкладку »Devices»(«Устройства»)> «Robot» («Робот»)> «Setup» («Настройка») [1].

Нажмите [E-Stop].

Нажмите [F1] для подключения робота[2].

При первоначальном подключении робота к станку появится окно активации робота. Это всплывающее окно показывает версию программного обеспечения станка[3], MAC-адрес робота[4] и код времени станка[5], используемый для увеличения времени работы станка на портале.

Чтобы активировать робота, введите номер F[6] и код разблокировки[7].

Номер F указан на идентификационной бирке робота, которая находится на двери панели управления или на руке робота.

Код разблокировки создается после завершения установки робота в сервисном портале Haas.

Для активации сервиса. В сервисном режиме, нажмите [INSERT] для подключения робота. Данная функция будет отключена после выключения и повторного включения питания.

Примечание: Данный шаг может выполнить только специалист по обслуживанию из представительства компании Haas.

Примечание: Загорится зеленая кнопка на блоке управления.

5

Нажмите кнопку [HANDLE JOG].

Нажмите [CURRENT COMMANDS] и перейдите к вкладке Devices» («Устройства»)> «Robot»(«Робот»)> «Jogging» («Толчковое перемещение» .

На рукоятке дистанционного управления толчковым перемещением нажмите кнопку обще системы координат чтобы перейти в общую систему координат.

Переместите робот в доступное место для установки захватов.

Выполните толчковое перемещение J6 в положение 0.0000. Установочное отверстие должно быть отуентровано сверху.

Примечание: Нажмите [Emergency Stop] прежде чем приступить к работе с роботом.

Примечание: Выключите подачу воздуха в станке, повернув клапан в шкафу воздушной смазки, и потяните предохранительный клапан, чтобы стравить воздух в системе.

Установка захвата

1

Установочное отверстие должно быть отцентровано сверху.

Если у вас есть захват двойного действия, установите его на конец манипулятора, сняв переходник захвата [1] с узла захвата.

Установите переходник в манипулятора робота.

Установите узел захвата в переходник захвата, при этом захват 1 находится сверху. На фитингах захвата 1 должны быть оранжевые и фиолетовые стяжки [2].

2

Установочное отверстие должно быть отцентровано сверху.

Если у вас есть захват одностороннего действия, установите его на конец манипулятора, сняв переходник захвата [1] с узла захвата.

Установите пластину переходника [1] на конец манипулятора робота с большими гнездами сверху и снизу.

Прикрепите узел захвата к пластине переходника.

3

Чтобы установить пальцы захвата прутка, снимите пластины захвата пули с корпусов захватов.

Установите пластины захвата прутка с болтовыми креплениями [3] с помощью следующего крепежа: 8 винтов с головкой с углублением под шестигранник M6 [4]

Затяните их с моментом 10 фут-фунт.

Установите пальцы захвата прутка [2] с помощью следующего крепежа: 8 винтов с головкой с углублением под шестигранник 1/4-20 [1]

Затяните до 13 фут-фунт.

4

Установите фитинги захвата на манипулятор.

Фиолетовая → 2A (Открыть захват 1)

Оранжевая → 2В (Закрыть захват 1)

Серая 1A (Открыть захват 2)

Голубая → 1В (Закрыть захват 2)

5

Расположите линии подачи воздуха между манипулятором и захватом, соединенными с фитингами с идентичной цветовой кодировкой.

Установите воздуховод на каждую пару линий подачи воздуха.

Примечание: Включите подачу воздуха в станок повернув клапан в блоке CALM.

Проверка

Протестируйте аварийный останов:

Нажмите кнопку АВАРИЙНЫЙ ОСТАНОВ на подвесном пульте и внешнюю кнопку аварийного останова и убедитесь в том, что в станке генерируется сигнал об ошибке 107 АВАРИЙНЫЙ ОСТАНОВ . Если кнопка АВАРИЙНЫЙ ОСТАНОВ не генерирует сигнал об ошибке 107 АВАРИЙНЫЙ ОСТАНОВ, тогда проверьте электропроводку и убедитесь, что для заводской настройки: 1278 [1278:] Робот готов Аварийный останов активирован задано TRUE.

Протестируйте световую завесу:

Помашите рукой по световой завесе и понаблюдайте за тем, отображается ли на экране пиктограмма световой завесы. Если пиктограмма не отображается, тогда проверьте электропроводку, центровку и убедитесь, что для заводской настройки: 2191 [694:] ТИП СВЕТОВОЙ ЗАВЕСЫ задано LC_TYPE_1.

Протестируйте блокировку затвора на ограждении:

Когда ключ вставлен в устройство блокировки, два красных светодиодных индикатора в передней части блокировки должны быть выключены.
На подвесном пульте управления Haas не должно быть срабатываемых сигналов об ошибке об аварийной остановке или световой завесе/сигналов об ошибке ограждения или значка срабатывания.
Извлеките ключ из замка. Два красных светодиодных индикатора должны загореться, а на подвесном пульте управления Haas должно появиться предупреждение о световой завесе/ограждении.

Протестируйте работу захватов:

Убедитесь, что оба захвата выполняют зажимание и разжимание правильно.
Нажмите [CURRENT COMMANDS] и перейдите к вкладке Устройства > Робот > Толчковое перемещение .
Нажмите [F2] , чтобы зажать/разжать захват готового изделия.
Нажмите [F3] , чтобы зажать/разжать захват заготовки.

Протестируйте дистанционный маховичок толчковой подачи:

Отстыкуйте дистанционный маховичок толчковой подачи
Нажмите кнопку [HANDLE JOG] .
Нажмите [CURRENT COMMANDS] и перейдите к вкладке Устройства > Робот > Толчковое перемещение .
На рукоятке дистанционного маховичка толчковой подачи нажмите кнопку соединения, чтобы перейти в координаты соединений.
Переместите робота в безопасное место.

Проверьте работу режима Безопасность / Выполнение

Все станки с ЧПУ компании Haas оборудованы кнопочным выключателем на боковой стороне подвесного пульта управления для блокировки и разблокировки режима настройки. Робот будет вести себя следующим образом в зависимости от того, какой режим выбран.

Когда система управления Haas находится в режиме выполнения, режиме 1, при снятии блокировки и открытии затвора останавливается все движение, и движение не может быть начато до тех пор, пока блокировка не будет активирована и не будет закрыт затвор.
Когда система управления Haas находится в режиме Set up (Настройка), режиме 2, можно выполнить ограниченное по скорости перемещение, например, толчковую подачу оси робота, с тем, чтобы запрограммировать траекторию движения робота, положение захвата, задать центральную точку инструмента робота, (коррекция), загружать детали в шпиндель или держатель деталей на станке и захватывать детали из них и т. д. Запрограммированную траекторию также можно будет выполнять медленно для проверки запрограммированной траектории робота.

Двойная проверка безопасности FANUC (DCS) – Настройка

Каждый робот Haas оснащен системой DCS компании FANUC. Это позволяет пользователю определять пределы скорости и положения для робота. Если робот выходит за пределы установленных значений, DCS остановит робот и отключает питание электродвигателей.

Эта процедура покажет, как настроить зону двойной проверки безопасности (DCS).

Двойная проверка безопасности FANUC (DCS) – Настройка

Робот Haas - Краткое руководство

После установки робота выполните задание, следуя описанной ниже процедуре.

Робот Haas - Краткое руководство

Отключите робот

Отключение робота для запуска станка в автономном режиме. Нажмите [SETTING]. Измените следующие настройки:

372 Тип загрузчика деталей на0: Нет
376 Включение световой завесы на Выкл

Электрические диаграммы

Электрошкаф

Электрический блок интерфейса роботизированного устройства

Свяжитесь с нами