Свяжитесь с нами

Эта процедура поможет вам организовать работу с роботом Haas.

Чтобы подключить робота к станку Haas, следуйте разделу «Первое включение» в Руководстве по установке.

 Примечание: Если станок работает в цикличном режиме до сохранения задания, информация шаблона может быть потеряна.

Перед настройкой работы робота вам будет необходимо создать пользовательскую систему координат. Система координат пользователя будет вне таблицы деталей. При этом будут установлены оси X, Y и Z.

Существует два типа координат для толчкового перемещения робота. Это декартова система координат и обобщенная система координат 

Декартова система координат состоит из:

• X, Y и Z представляют собой линейные оси.
• W вращается вокруг оси X.
• P вращается вокруг оси Y.
• R вращается вокруг оси Z.

Система обобщенных координат состоит из:

• J1, J2, J3, J4, J5 и J6.

Пределы перемещения сочленений робота

J1 (+/-170°)

J2 (+/-122,5°)

J3 (+/-215°)

J4 (+/-190°)

J5 (+/-125°)

J6 (+/-360°)

Для установки пользовательской системы координат используется метод трех точек. Перейдите вменю Текущие команды > Устройства > Робот > системы координат и в окно «User Frames» («Пользовательские системы координат»). Нажмите [F2] для переключения областей.

Нажмите [INSERT] для использование метода трех точек. Затем введите название пользовательской системы координат и нажмите [F2] для записи.

Метод прямого ввода также можно использовать для установки нашей пользовательской системы координат. Перейдите вменю Текущие команды > Устройства > Робот > системы координат и в окно «User Frames» («Пользовательские системы координат»). Нажмите [F2] для переключения областей.

Нажмите [ENTER], чтобы перейти к методу прямого ввода. Выключение пользовательской системы координат на подставке робота. Введите имя пользовательской системы координат и добавьте следующие значения:

• X = 0.0
• Y = 0.0
• Z = 0.0
• W = -30.0
• P = 0.0
• R = 180.0

При этом робот поворачивается примерно на 30 градусов по оси Y и на 180 градусов по оси Z. Робот начнет толчковую подачу по оси Z перпендикулярно столу. Нажмите [ENTER] для записи.

Первая точка, которую вы запишите, будет является точкой-ориентиром. Это будет установлено с помощью пальцев захвата 1, опущенных на стол. Переместите робота в это место. Убедитесь в том, что все 4 зажима находятся на столе, используя лист бумаги, будто инструмент касается детали. После установки точки-ориентира[1] нажмите [F2] для записи.

Следующей точкой является точка X. Запишите положение Z на дистанционном маховичке толчковой подачи (RJH) при нахождении в декартовой системе координат. Выполните толчковое перемещение робота вверх в направлении Z, чтобы пальцы захвата не касались стола при перемещении в направлении X. Выполните толчковое перемещение робота в направлении X и обратно в записанное положение Z. Пальцы должны касаться стола, используйте лист бумаги, чтобы установить зажимы на стол. Запишите точку на оси X[2], нажав [F2].

Выполните толковое перемещение робота в направлении Y. Так как робот установлен под углом 30 градусов, направление по оси Y будет перемещаться в направлении от стола. Осуществите толчковое перемещение вниз в направлении Z к столу и используйте лист бумаги, чтобы смоделировать привязку пальцев захвата. Запишите точку на оси Y[3], нажав [F2].

Нажмите [Insert] для создания пользовательской системы координат. Перейдите на вкладку «Jogging» («Толчковый режим работы») и выберите систему кородинат пользователя, созданную для его активации.

Каждый робот Haas оснащен системой DCS компании FANUC. Это позволяет пользователю определять пределы скорости и положения для робота. Если робот выходит за пределы установленных значений, DCS остановит робот и отключает питание электродвигателей.

Эта процедура покажет, как настроить зону двойной проверки безопасности (DCS).

Эксплуатация

• Макс. скорость робота – эта настройка определяет максимальную скорость   робота, когда станок находится в режиме работы. 
  
  Введите скорость в правильных единицах измерения (в дюймах/сек или мм/сек) для выполнения задания. Эту настройку можно регулировать вверх или вниз, если это требуется в программе.
  
  Примечание: Максимальная скорость робота в режиме работы составляет 157 дюймов/сек (4000 мм/сек). 
  Максимальная скорость робота в режиме настройки составляет 7,9 дюйма/с (200 мм/с).
  
  

• Масса нетто захвата – Введите массу нетто захвата.
• Количество захватов - Введите количество захватов.

Заготовка захвата

• Вывод зажима - Выберите вывод для зажимания захвата 1.
  
• Вывод для разжимания - Выберите вывод для разжимания захвата 1.
• Задержка зажима- Введите количество секунд задержки после срабатывания захвата 1 при зажимании или разжимании.
• Тип зажима - Введите 1 при зажима с внешним захватыванием или 2 для зажима с внутренним захватыванием. 

Захват для обработанной детали.

• Вывод зажима  - Выберите вывод для зажимания захвата 2
• Вывод для разжимания - Выберите вывод для разжимания захвата 2
• Задержка зажимания - Введите количество секунд задержки после срабатывания захвата 2 при зажимании или разжимании.
• Тип зажима - Введите 1 для зажима с внешним захватыванием или 2 для зажима с внутренним зажиманием. 

Тип детали – Нажмите 1, если это «Шпонка/Пластина» или 2 если это пруток.

Количество наборных деталей – Введите количество наборных деталей на одно гнездо.

Число рядов – Введите требуемое число рядом на столе.

Число колонн – Введите требуемое число колонн на столе.

Расстояние между рядами – Введите расстояние между рядами.

Расстояние между колоннами – введите расстояние между колоннами.

Переворачивание деталей – Включить переворачивание деталей для двух рабочих операций.

Масса сырьевой смеси – Введите массу сырьевых смесей.

Масса обработанной детали – Введите массу обработанной детали.

Примечание: Для следующих операций доступны следующие команды:

• Нажмите [TURRET FWD]или[TURRET REV]для перехода в перечень устройства смены инструментов. Это будет использоваться при настройке безопасного расположения осей позиции положения нагрузки

• Нажмите [F2]для задания положения отсчета. Таким образом осуществляется запись текущего положения робота.

• Нажмите [F3] для зажимания/разжимания захвата. Захват 1 зажат или разжат на петле для захвата загружаемой детали. Захват 2 приведен в действие на петле для захвата загружаемой детали.

• Нажмите [F4] для зажимания/разжимания кулачкового патрона основного шпинделя.

Скорость робота – Введите скорость движения робота в таблице деталей. Начните с низкой скорости во время настройки и, после проверки правильности выполнения работы, обновите скорость до требуемого времени цикла.

• Медленная- 1 дюйм/с
• Средняя- 3 дюйма/с
• Медленная- 6 дюймов/с 

Место первоначальной позиции для захвата – Переместите захватное устройство для толчкового перемещения в начальное положение на столе. Зажмите деталь, нажав [F3] затем нажмите [F2] для записи эталонного положения.

Советы и рекомендации: Поднимите деталь, выровняйте деталь по первому положению детали на шаблоне и запишите это положение. Это позволит лучше выровнять захват по отношению к детали и столу.

Переместите выше стола – Переместите робота над столом с деталями и нажмите  [F2]  для записи эталонного положения. Это позиция также является позицией восстановления.

Положение готовности – Создайте файл движения, который перемещает робот от расположенного выше стола в положение готовности. Он должен находиться за пределами двери, при этом захват 1 вращается, чтобы разместить деталь в патроне.

Нажмите [ENTER] для создания файла движения и нажмите [F1] для параметров настройки.

• Нажмите [0] , чтобы установить координаты в соединении.
• Нажмите [1] , чтобы установить скорость.
• Нажмите [2] , чтобы установить в качестве системы координат инструмента 1 систему координат мира.
• Нажмите [3] чтобы установить в качестве пользовательской системы координат пользовательскую систему координат, созданную по методу трех точек.

Переместите робота из положения над столом за пределы двери, вращая захват 1. Запишите положения вдоль траектории движения, чтобы создать плавное движение.

Советы & и рекомендации: Установите первую точку для этого файла движения, которая находится вдали от точки расположения над столом в направлении X & Y.

Нажмите [ENTER] для записи параметров. Это создает действие в файле движения.

• Нажмите [0] для записи расположения.
• Нажмите [1] ,чтобы установить скорость движения.
• Нажмите [2] ,чтобы установить положение захвата
• Нажмите [3] для задания точки крепления .

Примечание: Шаблон робота откроет/закроет захваты и крепление. Ввод состояния захвата или состояния зажима предназначена только для расширенных заданий, в которых используется переворот деталей.

Нажмите [F2] для настройки параметров запуска.

• Нажмите [0] для запуска выбранной позиции.
• Нажмите [1] для выполнения всех позиций в файле движения. 
• Нажмите [2] для запуска всех позиций в обратном направлении.

Если  необходимо очистить файл движения, нажмите [F3] чтобы очистить таблицу. Нажмите [Y] для сброса значений и [N] для выполнения отмены.

После подтверждения движения нажмите [UNDO] для выхода и сохранения файла движения.

Советы и рекомендации: Когда двигаете рычаг в направлении к двери, убедитесь, что вы не перекручиваете что вы не перекручиваете какие-либо соединения, проверив их положение на маховичке RJH. Переключение между перемещением в режиме общей системы координат и декартовой системы координат можно увидеть, нажав «Linear» («Линейный») в левом нижнем углу маховичка RJH.

Советы и рекомендации: По крайней мере одна точка в файле движения в области готовности должна быть записана в режиме соединения, а последняя позиция в файле движения в области готовности должна быть записана в декартовом режиме.

Расположение безопасных осей для нагрузки – Выполните толчковое движение по внутренней оси, чтобы убедиться, что устройство смены инструментов, инструменты и ось B четко видны при загрузке деталей. Нажмите [F2] для задания положения отсчета.

Положение ориентации на оси C – Это поле используется для установки ориентации патрона при загрузке детали. Следуйте отображаемым на экране инструкциям, чтобы установить значения.

Место загрузки патрона – Создайте файл движения, который перемещает робота из области готовности к работе к месту загрузки патрона.

Советы и рекомендации: Первое местоположение, записанное в файле движения, должно быть последним местоположением в файле движения в области готовности. За пределами двери, при этом захват 1 вращается, чтобы разместить деталь в патроне.

Переместите робота из положения готовности к работе к оси шпинделя. При разжатом креплении потяните за захват для толчкового перемещения 1 вдоль оси шпинделя в направлении к патрону. Деталь должна быть отцентрована по центру браншей и задней части браншей. Зажмите зажимной патрон и проверьте перемещение детали. Выполните регулировку, чтобы отцентрировать деталь по отношению к креплению.

Советы и рекомендации: После центрирования детали и зажима крепления запишите последнее положение. Затем разожмите крепление и потяните деталь в направлении Y в направлении от крепления и запишите его, вставьте в положение перед последним зафиксированным положением.

Крепление необработанных деталей – Выберите механизм работы, чтобы зажать необработанную деталь.

Крепление обработанных деталей – Выберите механизм работы, чтобы зажать обработанную деталь.

Место подъема патрона – Создайте файл движения, который перемещает робот из области готовности к работе к месту подъема патрона. Используя разжатый захват 2 разверните, выполните толчковое движение и поверните захват 2 по осевую линии шпинделя, подведите к детали и зажмите деталь. Используя зажатый захват 2 проверьте перемещение робота и отрегулируйте его, чтобы отцентровать захват по отношению к детали.

Место сдвига захвата – Создайте файл движения, который перемещает робот из области готовности к работе к месту сдвига захвата. Переместите робота толчковыми движениями вдоль оси шпинделя в направлении от патрона и поверните захват так, чтобы захват 1 был выровнен по осевой линии шпинделя.

Загрузка после сдвига – Создайте файл движения, который перемещает робота из области сдвига захвата к области загрузки патрона. При разжатом креплении потяните за захват для толчкового перемещения 1 вдоль оси шпинделя в направлении к патрону. Деталь должна быть отцентрована по центру браншей и задней части браншей. Зажмите зажимной патрон и проверьте перемещение детали. Выполните регулировку, чтобы отцентрировать деталь по отношению к креплению.

Место разгрузки патрона – Создайте файл движения, который перемещает робота из области загрузки патрона к области готовности к работе. При разжатом захвате 1 переместите робота вдоль центральной оси шпинделя в сторону от области крепления и снаружи двери к области готовности к работе.

Метод выгрузки готового компонента – Выберите способ выгрузки готовой детали. Введите 1 для совместного стола, 2 для симметричного сдвоенного стола и 3 для одной точки

Место выгрузки на стол – Переместите робота из области готовности к работе в первое положение на столе. Поместите деталь 0,0625 дюйма над столом, нажмите [F3] для разжимания захвата 2. Нажмите [F2] для задания положения отсчета.

Время для обдува воздухом— Введите количество секунд для включения обдува инструмента сжатым воздухом после удаления детали.

Скорость вращения патрона – Введите скорость вращения шпинделя, при которой шпиндель будет вращаться во время обдува инструмета сжатым воздухом.

Вкладка «Run Job» («Выполнить задание») позволяет загрузить/запустить и сохранить задание. Она также показывает текущий статус режима робота и текущее задание. Если задание не сохранено, имя файла задачи станет красным.

После завершения заполнения значений в шаблоне, разделах «Template»(«Шаблон») «Load Part» («Загрузка детали») и «Unload Par»t («Выгрузка детали»). Введите желаемое название задания и нажмите [F3] для сохранения задания и выбора местоположения файла.

Текущая деталь – Это поле может быть обновлено таким образом, чтобы начать последовательность в этой точке..

Следующая деталь – Счетчик показывает следующую деталь.

Обработанная деталь – Счетчик показывает обработанную деталь. Значение в этом поле можно сбросить, нажав [ORIGIN].

Всего деталей – Это поле можно изменить. Последовательность будет активна до тех пор, пока все детали не будут обработаны. Это позволит работать с разделенным столом.

Коррекция ускоренного перемещения – Показывает текущее состояние коррекции ускоренного перемещения.

Расстояние для медленного ускоренного перемещения – Когда автоматический загрузчик деталей является расстоянием для медленного ускоренного перемещения от области захвата или извлечения детали. Либо с стола, либо со шпинделя. Скорость снизится до настройки «Slow Rapid Override» («Медленное ускоренное перемещение»).

Настройка для медленного ускоренного перемещения – Когда автоматический загрузчик деталей является расстоянием для медленного ускоренного перемещения от области захвата или извлечения детали. Либо с стола, либо со шпинделя. Скорость снизится до этой настройки.

Текущее состояние – Показывает текущее состояние АЗЛ.

Первой частью программы обработки должна быть операция по правильной установке SLUG (ШПОНКИ) или кулачков. Можно использовать пружинный плунжер Haas или любой специальный инструмент. Плунжер, как любой инструмент, должен иметь собственную коррекцию на инструмент и станцию на револьверной головке.

• Выполните подход к детали ускоренным перемещением и остановитесь на расстоянии около 6 мм от детали.
• Выполните подачу и давите на плунжер до тех пор, пока пружина не сожмется до 12 мм.
• Откройте и закройте патрон с помощью M11 и M10 для посадки детали.
• Отведите о детали в режиме ускоренного перемещения и и продолжите процесс обработки

После выполнения настроек задания нажмите [INSERT] для включения режима АЗЛ.

Примечание: Когда станок находится в режиме автоматического загрузчика деталей, система управления загрузит следующую деталь при выполнении станком кода M299. Если станок не работает в режиме автоматического загрузчика деталей, код M299 заменяется кодом M30 или M99 в конце программы.

Более подробную информацию о программировании можно найти в Руководстве оператора.

Нажмите ЗАПУСК ЦИКЛА для запуска программы.

Отключение робота для запуска станка в автономном режиме. Нажмите [SETTING]. Измените следующие настройки:

• 372 Тип загрузчика деталей на0: Нет
• 376 Включение световой завесы на Выкл