يتم تزويد كل روبوت من Haas بنظام التحكم الموزّع (DCS) من FANUC. يسمح ذلك للمستخدم بتحديد حدود السرعة والموضع للروبوت. إذا تجاوز الروبوت هذه الحدود، فسيقوم نظام التحكم الموزع بإيقاف الروبوت وفصل الطاقة عن المحركات.

هذا الدليل كيفية تكوين حدود التحقق من الوضعيات الكرتيزية البسيطة للروبوت الخاص بك. تتيح وظيفة التحقق من الموضع في نظام القطارات للمستخدم تحديد منطقة عمل ومنطقة محظورة للروبوت. إذا خرج الروبوت من منطقة عمل محددة، فسوف يقوم نظام التحكم الموزع بإيقاف الروبوت. إذا انتهك أي جزء من الروبوت منطقة محظورة، فسوف يقوم نظام التحكم الموزع بإيقاف الروبوت.   يجب على المستخدم تحريك الروبوت إلى منطقة العمل الخاصة به، أو خارج المنطقة المحظورة بسرعة منخفضة أو أن يصدر إنذارًا.

تأتي حزمة الروبوت مسبقة التهيئة مع حدود فحص السرعة الكرتيزية لوضع التشغيل والإعداد.

ملاحظة: تحقق من الإعداد الصحيح لمناطق نظام التحكم الموزع في وقت تركيب الروبوت وكل 6 أشهر. كما يجب التحقق منها بعد إعداد وظيفة جديدة.

هذه التعليمات أن يكون الروبوت الخاص بك متوافقًا مع سياجك. 

ملحوظة: إذا لم يكن الروبوت متوافقًا مع السياج، فستكون منطقة العمل أصغر من المتوقع.

سطح واحد وحافة واحدة من J2 سنقيس منها لنحصل على مركز J2. عند استخدام المسطح من السطح A، سنضيف 4.5 بوصة أو 114 مم إلى القياسات. عند استخدام السطح B، سنضيف 2.5 بوصة أو 63.5 مم إلى القياسات.

قم بتشغيل الآلة والروبوت، وتأكد من اتصالهما ببعضهما البعض. ادفع محور الروبوت J1 بحيث يكون عند 90 أو 0 أو -90 درجة. يجب أن يكون سطحا الروبوت A وB الآن موازيين للسياج وباب الآلة.

اقطع نظام الإحداثي XY وضعه على طاولة الروبوت للمساعدة في تصور المكان الذي نأخذ فيه القياسات فيما يتعلق بنظام الإحداثيات.

سيعتمد نظام الإحداثيات الخاص بتطبيقك على كيفية وضع الروبوت الخاص بك على الطاولة. يعتبر جانب قاعدة الروبوت مع كابلات الطاقة الصادرة هو الاتجاه X. غطاء البطارية الموجود على قاعدة الروبوت هو اتجاه Y+.

ملحوظة: ويعتبر نظام الإحداثيات هذا هو الإطار العالمي. يتم تدوير الإطار العالمي في هذا التطبيق على طول X بمقدار -30 درجة بسبب طريقة تركيب قاعدة الروبوت على قاعدة الإمالة. سنقوم لاحقًا في الخطوات بتعيين إطار مستخدم لهذه المنطقة الآمنة والذي سيكون له دوران 30 درجة X بسيط والذي سيلغي الإمالة المادية للقاعدة.

قم بمحاذاة مرجع نظام الإحداثيات مع اتجاه XY لإعداد الروبوت الخاص بك.

استخدم الجدول المقدم لملء القياسات.

ملحوظة: يجب تحويل جميع الأبعاد إلى ملليمترات.

تأكد من قياس المسافات باستخدام شريط القياس الموازي للمحور الموجود على طباعة نظام الإحداثيات.

ملحوظة: سيكون هناك قيمة موجبة واحدة وقيمة سالبة واحدة لكل من X وY وZ.

*يمكن ضبط مسافات Z لمزيد من الخلوص فوق وأسفل الروبوت. يتم قياس هذه القيمة من مركز J2.

تحذير: تعتبر الأبعاد التالية مثالاً ولا ينبغي استخدامها لإعداد نظام التحكم الموزع.

قم بقياس المسافة من مركز J2 إلى السياج الموجود على الجهة المقابلة للماكينة. هذا هو الاتجاه X الموجب عند الإشارة إلى طباعة نظام الإحداثيات.

مثال: تبلغ مسافة الاتجاه X الموجب للنقطة 1 قيمة مقدارها 24.5 بوصة ويتم حسابها على النحو التالي:

• الحافة J2 إلى مركز J2 ‏= +4.5 بوصة
حافة J2 إلى السياج = +20 بوصة

أدخل المسافة الإجمالية في الجدول المقابل لاتجاه القياس. تم قياس المحور السيني في الاتجاه الموجب. يتم إدخال القيمة في الجدول في الصف X وعمود النقطة 1. سيكون للبُعد قيمة موجبة.

قم بقياس المسافة من مركز محور J2 إلى السياج. هذا هو الاتجاه X السالب عند الإشارة إلى طباعة نظام الإحداثيات.

مثال: مسافة الاتجاه Y السالب للنقطة 1 هي -34.5 بوصة"، يتم حساب ذلك على النحو التالي:

• حافة J2 إلى مركز J2 = -2.5 بوصة
• حافة J2 إلى السياج = -32.0 بوصة

أدخل المسافة الإجمالية في الجدول المقابل لاتجاه القياس. تم قياس المحور Y في الاتجاه السالب. يتم إدخال القيمة في الجدول في الصف Y وعمود النقطة 1. سيكون للبُعد قيمة سالبة.

قم بقياس المسافة من مركز J2 إلى داخل الماكينة بعد قطع العمل. هذا هو الاتجاه السالب X عند الرجوع إلى مطبوعات نظام الإحداثيات.

مثال: تبلغ مسافة الاتجاه السالب X للنقطة 2 -39.5 بوصة ويتم حسابها على النحو التالي:

• الحافة J2 إلى مركز J2 = -4.5 بوصة
• الحافة J2 إلى وجه الباب المغلق = -11.0 بوصة”
واجهة الباب المفتوح لتجاوز قطع العمل = -24.0
• "

أدخل المسافة الإجمالية في الجدول المقابل لاتجاه القياس. تم قياس المحور السيني في الاتجاه السالب. تم إدخال القيمة في الجدول في الصف X وعمود النقطة 2. سيكون للبُعد قيمة سالبة.

ملاحظة: إذا تم حساب قياس المنطقة الآمنة بشكل غير صحيح. قد يتم وضع المنطقة الآمنة بالقرب من مكان حمل العمل. يمكن تعديل هذه القيمة لإضافة المزيد من مساحة العمل داخل الماكينة.

قم بقياس المسافة من مركز محور J2 إلى فتحة الباب. هذا هو الاتجاه Y الموجب عند الإشارة إلى طباعة نظام الإحداثيات.

مثال: تبلغ مسافة الاتجاه الموجب Y للنقطة 2 ما مقداره 28.5 بوصة ويتم حسابها على النحو التالي:

• الحافة J2 إلى مركز J2 ‏= 2.5 بوصة
• حافة J2 إلى حافة فتحة الباب = 26.0 بوصة

أدخل المسافة الإجمالية في الجدول المقابل لاتجاه القياس. في الحالة أعلاه، تم قياس المحور Y+، لذا ستنتقل القيمة إلى النقطة 2 بقيمة موجبة.

توجد قيمة Z لكل نقطة في الجدول. إذا كانت هناك حاجة إلى المزيد من نطاق حركة الشُّغْلَة، يمكن زيادة المسافة Z الموجبة. إذا كانت هناك حاجة إلى مزيد من غلاف العمل، فيمكن زيادة مسافة Z السالبة.

بعد أخذ القياسات، تحقق مرة أخرى من القيم. تعمل هذه القيم على إنشاء مربع حول الروبوت تتم الإشارة إليه من مركز J2.

لإعداد إطار مستخدم نظام التحكم الموزع (DCS)، يجب توصيل جهاز كمبيوتر متصل بالإنترنت بصندوق التحكم في الروبوت باستخدام كابل RJ-45. افتح الباب الأمامي لوحدة تحكم الروبوت وافصل الكابل RJ-45 من المنفذ  1[1]. قم بتوصيل كابل RJ-45 جديد متصل بجهاز كمبيوتر متصل بالإنترنت. اتبع الفيديو أعلاه لإعداد إعدادات المحول على الكمبيوتر لمطابقة عنوان IP للروبوت.

ملحوظة: عند الانتهاء من إعداد إطار مستخدم نظام التحكم الموزع، افصل الكابل RJ-45 من الكمبيوتر والروبوت وقم بتوصيل الكابل RJ-45 مرة أخرى بالمنفذ 1.

سجّل الدخول إلى HMI Jogging Pendant من خلال متصفح الويب.

انتقل إلى طريقة عرض إعداد إطار المستخدم.

انقر فوق الإطار 9 ثم انقر فوق تفاصيل.

حدد W وأدخل قيمة 30.0 ثم اضغط على Enter (إدخال) على لوحة المفاتيح.

هذا هو المكان الذي نضيف فيه دوران 30 درجة X للإطار العالمي لإلغاء إمالة قاعدة الروبوت.

انتقل إلى قائمة DCS.

قم بتمكين أداة الاستدعاء بالضغط على زر ON/OFF (تشغيل/إيقاف تشغيل) في أعلى اليمين.

أدخل قسم إطار المستخدم (10).

حدد الصفر الثاني في القائمة تحت عمود No (لا) واضغط على 9. سيظهر سؤال التأكيد في الأسفل، اضغط على نعم. قم بتغيير هذه القيمة إلى 9 بعد التأكيد.

يجب أن ترى W ممتلئًا بنفس القيمة من الخطوة 2.

ارجع إلى قائمة DCS.

انتقل إلى العربة. فحص الموضع (5).

انتقل إلى رقم 1.

قم بتمكين فحص الموضع رقم 1 عن طريق تحديد ثم الضغط على [CHOICE] (اختيار) في الأسفل.

قم بتغيير نوع الطريقة إلى منطقة العمل (Diagonal) بالنقر فوق الصف ثم تحديد [CHOICE] في الأسفل.

1 المستهدف على تعطيل نموذج الروبوت، ويجب تعطيل النموذج 2 و3 المستهدف.

تعيين الإطار الأساسي: إطار المستخدم: إلى 9 عن طريق تحديد ثم إدخال 9.

في النقطتين 1 و2، أدخل القيم التي تم تسجيلها من السابق في الدليل. هذا هو المكان الذي نحدد فيه النقطتين للصندوق القطري لمساحة العمل.

بالنسبة إلى Stop Type (نوع الإيقاف)، انقر فوق الصف ثم اختر [CHOICE] (اختيار) في الأسفل وقم بالتغيير إلى Speed Check)1) (التحقق من السرعة).

تأكد من أن توقعات الإيقاف هي نعم.

انقر فوق <DETAIL> أسفل Speed Check (التحقق من السرعة) ثم انقر فوق ENTER (إدخال) على لوحة المفاتيح.

قم بتعيين الحد 1 إلى 20.0، وقت التأخير إلى 0، والمسافة المسموح بها إلى 0.0، التحكم في السرعة إلى تعطيل.

اضغط على PREV لعدد 3 مرات للعودة إلى شاشة نظام التحكم الموزع الرئيسي.

أي قسم من أقسام نظام التحكم الموزع تم تغييره منذ آخر تطبيق سيظهر RED CHGD بجواره. اضغط على APPLY (تطبيق) في الأسفل.

أدخل 1111 للرمز الرئيسي.

هذا إلى قائمة أخرى ستوضح لك التغييرات التي تم إجراؤها في قائمة DCS منذ آخر تطبيق. اضغط على OK (موافق) إذا كانت جميع التغييرات صحيحة.

أغلق نافذة اللوحة المعلقة لواجهة HMI.

قم بتشغيل وحدة التحكم في الروبوت عن طريق إيقاف تشغيل مفتاح الطاقة، والانتظار لمدة 5 ثوانٍ ثم إعادة تشغيله.

اكتمل الإعداد. سيكون الآن إعداد منطقة العمل موجودًا حول الروبوت. إذا غادر أي جزء من الروبوت منطقة العمل بسرعة أكبر من 20 مم/ثانية، فسيصدر إنذارًا. إذا تم تشغيل هذا الإنذار، فمن الممكن إعادة ضبط الإنذار والتحرك مرة أخرى إلى المنطقة بمعدل أقل من 20 مم/ثانية. يتناول القسم التالي كيفية تصور المنطقة التي تم إنشاؤها للتو.

مع إعداد منطقة العمل، نريد طريقة لتصور المنطقة فيما يتعلق بالروبوت.

قم بالوصول إلى دفع جهاز التحكم عن بُعد HMI وانتقل إلى القائمة > التالي > الرسومات رباعية الأبعاد.

لرؤية منطقة نظام التحكم الموزع، انقر فوق [VISIBLE] في العمود السفلي، إذا لم يكن موجودًا، فاضغط على > السهم الموجود على العمود.

انقر على شاشة نظام التحكم الموزع رباعي الأبعاد، وسوف يتحول إلى اللون الأزرق للإشارة إلى أنه قيد التشغيل. سترى مربعًا يظهر إذا تم تمكين منطقة نظام التحكم الموزع والإعداد.

تحقق من أن منطقة العمل التي تظهر تحيط بالروبوت. إذا كانت المنطقة باللون الأحمر، فهذا يعني أن جزءًا من الروبوت يقع خارج المنطقة. إذا كانت المنطقة خضراء، فهذا يعني أن الروبوت الخاص بك داخل المنطقة.

هذه الشاشة في الوقت الفعلي، ويمكنك فتحها على الكمبيوتر المحمول/الكمبيوتر أثناء الركض بالروبوت باستخدام جهاز HAAS.

هذه المنطقة باستخدام موضعي النقطة 1 والنقطة 2 XYZ من الخطوة. لا بأس إذا تم ضبط زاوية المنطقة في الشاشة رباعية الأبعاد، لأن قاعدة الروبوت مائلة في العالم الحقيقي (في تطبيقنا).

ملاحظة: عند الانتهاء من إعداد إطار مستخدم نظام التحكم الموزع، افصل الكابل RJ-45 من الكمبيوتر والروبوت وقم بتوصيل الكابل RJ-45 مرة أخرى بالمنفذ 1.

تحقق من منطقة فحص السلامة المزدوج من خلال تحريك الروبوت في الاتجاه Y الموجب إلى موقع آمن خارج منطقة فحص السلامة المزدوج وتحقق مما إذا كانت الماكينة تصدر إنذارات.

إذا كان الأمر كذلك، ارجع إلى منطقة فحص السلامة المزدوج.

ملاحظة: للإرجاع اليدوي للخلف في منطقة نظام التحكم الموزع دون إنذار، اخفض معدل التغذية اليدوية.