RPL-30KG е съвместим само на машини с 19-инчово висящо командно табло. Това е така, защото минималната версия на софтуера, която поддържа RPL-30KG, е 100.25.001.1200, която е достъпна само за машини с 19-инчов монитор.

Забележка: За списък на опциите, които не са съвместими с RPL, вижте раздела Спецификации и съвместимост в главата Въведение.

Тази процедура показва как да инсталирате системата RPL-30KG на машина от серията VF. Опцията RPL също изисква следните опции за инсталиране на машината:

• Опция за автоматичен прозорец (комплект за инсталиране на място в зависимост от машина Вижте  ВОЦ - Автоматичен прозорец - Монтаж
• 93-1001312 - Комплект за готовност за машинна нула (наличен за машини VF- 1-5, VM-2/3)
• 93-1001272 or 93-1001273 - RPL-30KG комплект за готовност VF-SML/MED
• 100.25.001.1301 Версия на софтуера или по-нова

Тази процедура е за следните комплекти:

• 93-1001262 - RPL-30KG Комплект за инсталиране, който не е CE
• 93-1001264 - RPL-30KG Комплект за инсталиране VF-1/2 CE
• 93-1001265 - RPL-30KG Комплект за инсталиране VF-3/4 CE
• 93-1001268 - RPL-30KG Комплект за инсталиране на място

Забележка: Вижте Глава 2  от това ръководство за инструкции относно инсталирането на машинна нула, готова за машини ВОЦ и UMC.

Палетът RPL-30KG се доставя в позиция за изпращане, както е показано на изображението.

Палетът ще има вече инсталирани следните компоненти:

• Оператор на зареждаща станция
• Кобот 30KG
• Командно табло на кобота
• Палетен стелаж 1
• Палетна стойка 2 (ако е приложимо)

 Забележка: 2-рата стойка за палети може да бъде инсталирана на място, ако е необходимо.

Повдигнете палета RPL-30KG отстрани с помощта на крик за палети или мотокар.

Поставете вилиците докрай през палета, като използвате каналите за повдигане на вилиците, за да преместите палета.

Продължете към следващата стъпка, за да видите къде трябва да се постави палетът въз основа на машина, с която се свързва.

Палетът трябва да бъде разположен от дясната страна на машина разположен до автоматичния прозорец, който е инсталиран.

Използвайте мотокар, за да преместите палета в правилната позиция.

Поставете палета с операторската станция, обърната в същата посока като предната част на машина [1]. Уверете се, че левият ръб на палета [5] е паралелен към десния ръб на машина [4].

Позиционирайте палета, така че:

На VF-2:

• Предната страна на палета [2] е [3] (18" или 45,7 см)  от предната страна на машина [1]. 
• Лявата страна на палета [5] е [6] (7" инча или 17,78 см) от лявата страна на машината [4].

На VF-3:

• Предната страна на палета [2] е [3] (17" или 43,2 см)  от предната страна на машина [1]. 
• Лявата страна на палета [5] е [6] (7" инча или 17,78 см) от лявата страна на машината [4].

На VF-5:

• Предната страна на палета [2] е [3] (13" или 33 см) от предната страна на машина [1]. 
• Лявата страна на палета [5] е [6] (7" инча или 17,78 см) от лявата страна на машината [4].

Монтирайте анкерите [1] от инсталационния комплект, след като RPL е поставен в крайното си положение. Използвайте предоставения шаблон в комплекта, за да маркирате всяко отделно място за пробиване на анкери.

 Забележка: Комплектът се доставя с четири анкера, но само три са необходими за монтаж [2]. Четвъртата анкероване [3] се препоръчва, но не е необходимо за анкероване надолу по RPL.

Следвайте връзката по-долу за това как да инсталирате анкерите. 

Срежете ципа, за да свалите държача на Авариен-стоп/работна светлина за работа [1] от зареждащата станция. Завъртете държача [1] и използвайте предоставените болтове, за да монтирате държача върху зареждащата станция. 

Монтирайте лампите на работната светлина [1] върху зареждащата станция. Използвайте BHCS [2], за да затегнете монтажните елементи на работната светлина на място.

Свържете захранващите кабели на работната светлина към всеки край на сплитерния кабел [3]. 

Уверете се, че разделителният кабел също е свързан към кабела, който отива към електрозахранването на работните светлини в електрическия шкаф [4].

2-рият рафт трябва да бъде преместен от позицията за изпращане при инсталиране на машина.

За да преместите стойката, извадете 4-те SCHS [1], които държат опорните крака към основния палет.

4-те винта и шайбите могат да бъдат отстранени през прорезите в водачите на С-канала [2].

След като винтовете бъдат отстранени, рафтът може да бъде издърпан навън. За повече подробности относно цикъла вижте раздел

Забележка: Дръжте 4-те SHCS и шайбите наблизо, тъй като те ще бъдат използвани повторно, за да фиксират опорните крака на тяхното окончателно място.

След като опорните крака са свободни, бавно издърпайте стойката от робота, както е показано със стрелките.

 Предупреждение: Не дърпайте рафта дотолкова, че опорните крака да са извън водачите на С-каналите. 

Използвайте нивелиращите винтове [1] и нивелиращите шайби [2], за да поддържате стойката, докато се отдръпва от основата.

Пуснете винтовете за нивелиране, докато има леко налягане върху щифтовете.

Поставете отново SHCS и шайбите, за да фиксирате опорните крака на стойката [2] на място. Използвайте същите SHCS и шайби, които са били отстранени в стъпка 1 [1].

 Забележка: Скрепителните елементи не отиват на същото място, от което са били отстранени. Монтирайте 1 SHCS в задния водач на С-канала и отвора, който е най-близо до стойката в ръба на основния палет [1].

Дръжте болтовете плътно и регулирайте стойката за палети, така че шайбите и SHCS [4] да са концентрични с прореза на водача на C-каналите [3].

След като и двете страни на шайбата са центрирани в прореза, след това затегнете 4 SHCS.

 Забележка: Шайбите не трябва да бъдат перфектно концентрични. Това е само за да се гарантира, че и двата опорни крака [2] са издърпани равномерно. Рамката на кобот може да се регулира така, че да съответства на физическата ориентация на рафтовете.

Използвайте нивелир с мехурче [1], за да нивелирате грубо стойката.

Поставете нивото през държачите за палети върху горния рафт на рафта.

Регулирайте нивелиращите винтове [2], докато балонът се центрира.

Измерете нивото на мехурчето и проверете дали стълбовете на стойката са вертикални.

Поставете нивелира хоризонтално спрямо стойката, както е показано на изображението [1].

Ако балонът не е в центъра, регулирайте двете нивелиращи крачета равномерно, така че рафтовете да не се изместват от нивелира.

След като балонът е в центъра, затегнете контрагайката на нивелиращите винтове, за да фиксирате стойката на място.

 Забележка: Стопорът просто трябва да бъде грубо нивелиран. Рамката на кобот може да се регулира така, че да съответства на физическата ориентация на рафтовете.

Кабелите, идващи от зареждащата станция, са свързани към скобата в предходната стъпка [7] или са насочени докрай към командното табло. Уверете се, че следните кабели са свързани правилно.

1. 33-2565 - Свързва се къмP12 на IOPCB 
2. 32-1303 -Той е свързан къмP14 на IOPCB. Единият край се свързва към кабелната скоба на етикета за отворена врата и етикета за заключване на станцията. Другият край е свързан към прореза в полата на машина, където се свързва крачния педал. Ако вече има кабел, насочен към този конектор, той трябва да бъде сменен с кабел 32-1303.
3. 32-1286- Свързва се към модула на крачния педал [8] и след това към конектора на кабела 32-1303.
4. 32-1304 - Свързав се към кабелната скоба на етикета „Отавряне на врата“
5. 33-1308 - Свържете към кабелната скоба на етикета „заключване на станцията“
6. 33-1482 - Свързва се към P50 на IOPCB. (палетна аларма)
7. 33-5838 - Свържете работните светлини към разделителя в горната част на зареждащата станция. И след това свържете към електрозахранването на работната светлина [9].

Забележка: Модулът на крачния педал [8], кабел 32-1286 [10] and the 32-1303 [2] се намират в комплектите за инсталиране на машинна нула.

 Предупреждение: Ако машина Haas е ВКЛ., изключете захранващия кабел 220VAC от електрическото табло за интерфейс.

Поставете електрическото табло за интерфейс върху ограждението на машина Haas.

Прекарайте другия край на сигналния кабел на робота 33-1542,  идващ от електрическото табло за интерфейс и кабела на електромагнитен разпределител на устройството за устройство за захващане 33-1548 през дясната страна на контролното табло на робота [1].

Отворете контролната кутия и свържете кабела RJ-45 към порта CD38B  [2], разположен в горния десен ъгъл на платката на задната стена на контролната кутия.

Издърпайте достатъчно хлабина на сигнала на робота и кабела на електромагнитен разпределител на устройството за устройство за захващане, така че да могат да бъдат свързани към IO/Безопасност PCB [3], разположена от вътрешната страна на вратата на контролната кутия.

Вижте следващата стъпка за това къде да свържете сигнала на робота и кабела на устройство за захващане към IO/Безопасност PCB.

Преместете контролната кутия на кобот [1] от RPL палета и я поставете до електрическия шкаф на машина Haas. 

След като всичко е свързано в контролната кутия, свържете захранващия кабел 220VAC, идващ от интерфейсната кутия 33-1552  на машина Haas. Поставете интерфейсната кутия [3] отстрани на електрическия шкаф.

Захранващият кабел е свързан към 4-пиновия конектор от дясната страна на контролната кутия [1].

 Забележка: Конекторът е с ключ. Уверете се, че конекторът е ориентиран правилно, преди да опитате да се свържете с контролната кутия. 

Закрепете конектора, като затегнете втулката с резба [2].

Свържете таблета на висящото командно табло за обучение към контролната кутия.

Свържете мъжкия край на кабела на висящото командно табло [1] към клемата на контролната кутия от дясната страна.

Свържете другия край на кабела на висящото командно табло към кобура на висящото командно табло [2].

Контролната кутия на кобот ще се доставя с мостове на платката за безопасност/IO PCB. Тези мостове ще трябва да бъдат преместени, за да се свърже сигналният кабел на робота към платката за безопасност/IO PCB.

Мостовете ще свързват следните щифтове на CRMC24:

• 24VEXT до24V-2(p1 до p2) [1]
• 0VEXTA до 0V (p18 до p19) [2]
• EXEMG1 до 24V-2до FENCE1 (от p4 до p5 до p6) [3]
• EXEMG2 до 0V към FENCE2 (от p21 до p22 към p23) [4]

Забележка: Всички терминални местоположения са обозначени на платката, както е показано на изображението.

Изключете моста от {EXEMG1 to 24V-2 to FENCE1} и моста от {EXEMG1 to 24V-2 to FENCE1}.

Преместете мостовете, така че да са свързани по следния начин на  терминала CRMC24:

• 24V-2 към EXEMG1 и  оставетеFENCE1 разкачен (p3 до p4 и FENCE1 разкачен) [1]
• 0V към EXEMG2 и оставете FENCE2 разкачен (p20 към p21 и FENCE2 разкачен) [2]

Използвайте wago конекторите, предоставени в комплекта за интеграция. Свържете щифта FENCE2 на моста [3] към един wago конектор [4]. След това свържете щифта FENCE1 на моста [5] към другия wago конектор [6].

Свържете червения проводник на моста 33-1553 към платката за безопасност/IO.

Свържете единия край на червения мостов проводник към DOSRC1 (p6) [1] на CRMC20.

Свържете другия край на червения мостов проводник към wago конектора [2]. Използвайте wago конектора, който е свързан към синия проводник, обозначен с FENCE1.

Забележка: Етикетът на 33-1553 е означен с щифт 3. Използвайте wago конектора, тъй като другият край на синия проводник FENCE1 е свързан към щифт 3 [3].

Прокарайте сигналния кабел на робота към безопасната/IO PCB. Свържете кабела към безопасната/IO PCB, както е показано на изображението:

Връзки към CRMC24

• ЗЕЛЕН  проводник към 24V-2 (p5)
• СИВ проводник към FENCE1 (p6)
• КАФЯВ проводник към 0V (p22)
• ЧЕРВЕН проводник към FENCE2 (p23)

Връзки към CRMC19

•  Кабел VIOLET към SFDI11 (p1)
• ЧЕРЕН проводник към 24V-2 (p2)
• ЖЪЛТ проводник към SFDI12 (p3)
• БЯЛ проводник към 24V-2 (p4)
• СИН/ЧЕРВЕН проводник към SFDI21 (p5)
• СИН проводник към 0V (p6)
• РОЗОВО проводник  къмSFDI22 (p7)
• СИВ/РОЗОВОпроводник до 0V (p8)

Прокарайте захранващия кабел на електромагнитен разпределител с двойно устройство за захващане 33-1548 [1] към платката за безопасност/IO. Направете следните връзки:

Връзки към CRMC20

• ЧЕРНО до DO01 (p1)
• ЧЕРВЕНО до DO03 (p2)
• БЯЛО/ЧЕРНО И БЯЛО/ОРАНЖЕВО до 0V (p5)
• ОРАНЖЕВО ДО DO02 (p7)
• КАФЯВО ДО DO04 (P8)
• БЯЛО/ПРЕКЪСНАТО И БЯЛО/ЧЕРВЕНО до 0V (p11)

Уверете се, че конекторът, който отива към основата на кобота, е закрепен [1], както и заземяващия проводник [2]. Уверете се, че конекторът от страната на контролната кутия [4] също е закрепен.

Прокарайте захранващия кабел на кобот и заземяващия кабел през канала [3] заедно с другите кабели, които отиват към зареждащата станция.

Модулът на въздушния усилвател включва електромагнитни разпределители за следните компоненти:

• Eлектромагнитен разпределител на зареждащата станция с машинна нула - освобождаване [1]
• Eлектромагнитен разпределител на крайния ефектор на робота - освобождаване [2]
• Eлектромагнитен разпределител на машина с машинна нула - Разхлабване [3]

Забележка: Вижте стикера [4] на въздушния усилвател за по-подробно разрушаване на компонентите на модула.

Свържете въздушен маркуч към 90-градусовата връзка за избутване под приемника на зареждащата станция [1].

Прокарайте въздушната линия през канала и я свържете към електромагнитен разпределител на зареждащата станция [2], разположен вътре в модула на въздушния усилвател.

Забележка: Ако е необходимо, свалете листовия материал от модула на въздушния усилвател, за да имате по-добър достъп. Уверете се, че прекарвате въздушната линия през отвора за достъп в капака, преди да свържете към електромагнитен разпределител.

Свържете въздушен маркуч към 90-градусовата връзка за избутване отгоре на устройство за захващане с машинна нулева точка на робота [1].

Прокарайте въздушната линия по ръката на робота през канала и я свържете с електромагнитния разпределител на устройството за захващане на робота [2], разположен вътре в въздушния усилвател.

Забележка: Ако е необходимо, свалете листовия материал от модула на въздушния усилвател, за да имате по-добър достъп. Уверете се, че прекарвате въздушната линия през отвора за достъп в капака, преди да свържете към електромагнитен разпределител.

Свържете зеления маркуч към отвора за освобождаване [1] на електромагнитен разпределител, обозначен със зелена кабелна връзка на него.

Свържете червения маркуч към порта за затягане [2] на електромагнитен разпределител, обозначен с червена кабелна връзка върху него.

Свържете въздушния усилвател към колектор [1], като използвате включеното МАРКУЧ 1/4 OD PE RED ВИСОКО НАЛЯГАНЕ.

Свържете прозрачния маркуч [2] за oбдухване с въздух на палета към НУЛЕВАТА ТОЧКА НА ЕЛЕКТРОМАГНИТЕН РАЗПРЕДЕЛИТЕЛ LS/ОБДУХВАНЕ С ВЪЗДУХ МАШИННА НУЛА.

Свържете кабела 33-1359 CBL AIR VISE PRESS SWS PP ROBOT 12FT към сензора за налягане, както е показано. 

Прекарайте кабела обратно към таблото за Вх./Изх. и го включете в P13 с помощта на адаптерния кабел, предоставен в комплекта.

Забележка: Сензорът за налягане трябва да бъде на фитинга, където е свързан червеният маркуч. Този сензор гарантира, че машинна нула е затегната.

Свържете кабел 33-1355 ЗАРЕЖДАЩА СТАНЦИЯ CBL DUAL AIR VISE ROBOT към P36 [5] на IO PCB. Свържете пълнителя за охлаждаща течност към пигтейл, ако е необходимо.

Прокарайте другия край директно към въздушния усилвател.

Свържете края V-1 [1] към електромагнитен разпределител, който отива към машинна нула в машина [4].

Свържете края V-2 [2] към електромагнитен разпределител, който отива към машинна нула на зареждащата станция [3].

Свържете захранващия кабел на електромагнитния разпределител на устройството за захващане на кобот 33-1548 от контролната кутия на кобот [1] към модула на въздушния усилвател

Прокарайте кабела във въздушния усилвател и го свържете към електромагнитния разпределител на устройството за захващане [2].

След като кабелът на устройството за захващане е свързан, проверете два пъти дали всички маркучи и кабели са свързани към електромагнитните разпределители. След това поставете отново капака от листов материал на модула на въздушния усилвател.

Включете машината Haas. След като машината се зареди, завъртете главния прекъсвач на контролната кутия на кобот [1] в позиция ВКЛ.

Включете таблета на висящото командно табло, като натиснете бутона отстрани [2], както е показано на изображението.

След като висящото командно табло за обучение се включи, плъзнете нагоре отдолу, за да отключите таблета и да стигнете до изходно положение, както е показано на изображението [3].

Плъзнете пръст нагоре, за да видите списъка с инсталирани приложения на висящото командно табло за обучение.

Натиснете иконата на приложението за TP на таблета [1], за да отворите приложението за висящо командно табло за обучение.

Ако контролната кутия току-що е била включена, тогава ще видите екрана за зареждане [2], показващ, че контролната кутия все още се зарежда. 

Забележка: Може да отнеме 1-2 минути, докато контролната кутия се зареди напълно.

След като приложението се стартира, ще се появи  прозорец за потвърждение на полезен товар.

Коботът ще изброи отчетения полезен товар, центъра на масата и инерцията. Тъй като коботът все още не е свързан към машина Haas и няма монтирани устройства за захващане, не трябва да се отчита полезен товар.

Забележка: Малки отклонения в полезното натоварване на изскачащия прозорец за потвърждение на полезното натоварване няма да повлияят на кобот. Ако забележите разлика в полезното натоварване на този екран, продължете.

Проверете дали посоченото натоварване изглежда точно и след това натиснете [Yes] [2], за да продължите.

След като потвърждението за полезен товар е успешно, ще бъдете отведени в главното меню. Ако има налични аларми, те ще се появят близо до горната част на екрана [3]

Натиснете[Reset] [4], за да изчистите алармите. Ако не всички аларми са изчистени, уверете се, че машина Haas е стартирана и не е спряна E-stop.

Включете Haas ЦПУ.

Върнете всички оси в нулева точка.

Въведете служебния USB ключ.  Влезте в сервизен режим.

Отидете в раздела параметри> фабрични.  Променете следното:

• 1278 [1278:] Аварийният стоп на робота е активиран на TRUE
• 2191 [694:] ТИП СВЕТЛИННА ЗАВЕСА на LC_TYPE_1
• 2192 [:] Праг на спусъка на светлинна завеса на 0

Проверете дали следните параметри са зададени на тези стойности:

• 2128 [:] ТИП ПАЛЕТНА СТАНЦИЯ към 4 робота
• 2129 [:] РАФТ ЗА ПАЛЕТНО НАТОВАРВАНЕ към PP_SHELF_A

Отидете в разделНастройки и променете следното:

• 382 Деактивирайте устройството за смяна на палети на Няма
• 372 Тип на устройството за зареждане на детайли наНяма
• 376 Активиране на светлинна завеса  на  Вкл.

Натиснете[CURRENT COMMANDS] и отидете до менюто Устройства -> Робот -> настройка.

Натиснете[E-STOP] на висящото командно табло на Haas.

След това натиснете[F1] [1], за да установите връзка с кобот.

Изчакайте няколко секунди, за да може машина Haas да се свърже с кобот.

Забележка: Ако това е първият път, когато машина Haas се е свързала към кобота, ще видите изскачащия прозорец Активиране на висящото командно табло на Haas.

Ако коботът вече е активиран, тогава ще знаете, че сте свързани въз основа на иконата на робота в долния десен ъгъл на иконата Haas. Зелената икона показва връзка. Червена икона показва, че коботът в момента не е свързан [2].

Ако трябва да активирате кобот, тогава ще получите изскачащия прозорец, подобен на изображението.

Изскачащият прозорец ще покаже следното:

1. Софтуерната версия на машина Haas
2. MAC адрес на свързания кобот [1]
3. Генериран код

Ще трябва да намерите и въведете следното, за да активирате успешно кобот:

1. F номер [2]
2. Код за отключване [3]

Забележка: Кодът за отключване може да бъде получен само чрез  транзакцията за активиране на  робота на  HBC.

Намиране на F номер на кобот:

Има 2 начина да намерите F номера на кобот

1. Табелката в основата на кобот под Joint-1 [1]
2. Табелката на предната врата на контролната кутия над табелката със спецификации [2]

Получаване на код за отключване чрез HBC:

Кодът за отключване може да бъде получен само чрез HBC от сертифициран техник на Haas.

На HBC натиснете на раздел Сервиз [1] и след това намерете транзакцията Активиране на робота [2] в менюто от лявата страна.

Попълнете всички полета на различните стъпки в процеса на активиране. 

Забележка: Ще ви е необходима информация, включена в изскачащия прозорец за активиране, както и серийните номера на машина Haas, пакета Cobot и F-номера, за да получите кода за отключване.

Въведете F-числото [3] и кода за отключване [4] в изскачащия прозорец, за да активирате кобот.

След като активирането е успешно, натиснете [F1],  за да се свържете отново с кобот, ако е необходимо.

Изчакайте иконата на робота да стане жълта или зелена [1]. След това освободете [E-STOP] и изчистете алармите [RESET].

Погледнете индикаторната светлина на Joint-1 на рамото на кобот [2] и се уверете, че и той е зелен.

Забележка: Ако иконата на робота не стане зелена, проверете дали има аларми, които трябва да бъдат нулирани на висящото командно табло за обучение на робота.

Натиснете [CURRENT COMMANDS] бутон на Haas контрола.

Отидете до Устройства -> Robot [1] -> Настройка [2] 

След като сте в раздела настройка, задайте изходите за затягане и освобождаване на устройство за захващане на заготовките:

• Затягане на продукция [3] = 1
• Разхлабване на продукция [4] = 2

Променете конфигурацията на полезен товар на устройство за захващане [5]:

• 3,9683 (X 1,890, Y 0,039 Z 2,717)

Забележка: Трябва да сте свързани към кобот, за да зададете стойността на полезното натоварване на устройство за захващане. 

След като зададете конфигурацията на полезното натоварване на устройство за захващане, трябва да изчакате, докато контролното поле на кобота актуализира параметрите на полезното натоварване.

Изчакайте, докато машина Haas генерира аларми за изключване на захранването на таблото за управление на робота. По-долу са алармите, които трябва да видите:

• 9150.290 SYST-290 Цикл. мощност за използване
• 9150.212 SYST-212 Трябва да се прилага за DCS параметри

След като получите алармите, ИЗКЛЮЧЕТЕ контролната кутия на кобота. Изчакайте 15 секунди и след това ВКЛЮЧЕТЕ отново контролната кутия.

 Забележка: Ще има изскачащ прозорец, който казва да изключите и пак да включите захранването на машина. Машината Haas не трябва да бъде включвана, а само кутията за управление на кобот.

След като контролното табло на кобота е ВКЛЮЧЕНО отново, нулирайте всички аларми както на висящото командно табло за обучение, така и на управлението на Haas.

Отидете на страницата за настройка на робота и се свържете отново, като натиснете [ESTOP] + [F1].

След като бъде свързан, индикаторът на кобот трябва да е зелен.

Задайте максималната скорост на стъпково придвижване на:

• 7,9 инча/сек [1]

устройство за захващане #1 Задържано натоварване за:

• 3,9683 (X 1,890, Y 0,039, Z 2,717) [2]

Тествайте устройство за захващане, като натиснете [F2] [3] на управлението на Haas. Пробката за опъване трябва да се освободи от устройство за захващане с машинна нула.

Отидете в раздела Робот -> Стъпково придвижване при текущи команди.

За да активирате режим Ръчен водач от висящото командно табло на Haas, натиснете [F4] [1]. 

Можете да разберете, че режимът на ръчно ръководство е активен, защото индикаторната светлина на кобота ще мига в зелено.

Докато сте в режим на ръчно ръководство, позицията на всяка става на кобот може да бъде манипулирана на ръка.

Преместете кобота, така че устройство за захващане да е обърнато към машина [2], а индикаторната светлина [3] да е обърната към зареждащата станция, както е показано на изображението.

След като коботът е обърнат към машина, натиснете [F4] на висящото командно табло на Haas, за да деактивирате режима на ръчно ръководство.

Забележка: Режимът за ръчно ръководство може да бъде включен и изключен от RJH-XL.

За да преместите стъпково робота, трябва да имате инсталирано дистанционно управление с ръчен импулсен генератор - XL на висящото командно табло на Haas.

За повече подробности относно инсталирането на RJH-XL вижте AD0533 - Монтаж на RJH-XL

След като RJH-XL е инсталиран, натиснете [CURRENT COMMANDS] и след това отидете до Устройства -> Робот -> Стъпково придвижване. 

Натиснете [HANDLE JOG] и след това извадете RJH-XL от кобура му. 

Натиснете и задръжте [F2] [1], докато въртите ръчното колело [2]. Проверете дали позициите на съединенията на RJH дисплея се актуализират и дали коботът се движи.

Проверете дали работят и различните опции за скорост.

Проверете дали всички команди на механизма от RJH работят. 

Натиснете [MECH] [1] на дисплея RJH. Има две опции:

• Затягане на устройство за захващане на робот [2]
• Кобот [3]

Натиснете върху скобата за затягане на устройство за захващане на робота и проверете дали устройство за захващане променя състоянието си.

Натиснете Cobot. От тук можете да включите с ON и изключите с OFF режим Ръчен водач, като натиснете бутона за водач [4] на дисплея.

 Забележка: Можете да кажете, че коботът е в режим Ръчен водач чрез светодиода на индикатора на Joint-1 на кобот. Мигащ зелен светодиод показва, че режимът Ръчен водач е активиран.

RPL-30KG е съвместим само на машини с 19-инчово висящо командно табло. Това е така, защото минималната версия на софтуера, която поддържа RPL-30KG, е 100.25.001.1301, която е достъпна само за машини с 19-инчов монитор.

Забележка: За списък на опциите, които не са съвместими с RPL, вижте раздела Спецификации и съвместимост в главата Въведение.

Тази процедура показва как да инсталирате опцията за единична стойка RPL-30KG на UMC машина. Опцията RPL също изисква следните опции за инсталиране на машината:

• Опция за автоматичен прозорец с два превключвателя 
• Готов комплект за двойна машинна нула
• RPL-30KG комплект за готовност
• 100.25.001.1301 Версия на софтуера или по-нова

Тази процедура е за следните комплекти:

• 93-1001263 - RPL-30KG Комплект за инсталиране UMC CE
• 93-1001262 - RPL-30KG Комплект за инсталиране, който не е CE
• 93-1001268 - RPL-30KG Комплект за инсталиране на място

Забележка: Вижте Глава 2  от това ръководство за инструкции относно инсталирането на двойна машинна нула, готова за машини ВОЦ и UMC.

Палетът RPL-30KG се доставя в позиция за изпращане, както е показано на изображението.

Палетът ще има вече инсталирани следните компоненти:

• Оператор на зареждаща станция
• Кобот 30KG
• Командно табло на кобота
• Палетен стелаж 1
• Палетна стойка 2 (ако е приложимо)

 Забележка: 2-рата стойка за палети може да бъде инсталирана на място, ако е необходимо.

Повдигнете палета RPL-30KG отстрани с помощта на крик за палети или мотокар.

Поставете вилиците докрай през палета, като използвате каналите за повдигане на вилиците, за да преместите палета.

Продължете към следващата стъпка, за да видите къде трябва да се постави палетът въз основа на машина, с която се свързва.

Палетът трябва да бъде разположен от дясната страна на машина разположен до автоматичния прозорец, който е инсталиран.

Поставете палета с операторската станция, обърната в същата посока като предната част на машина [1]. Уверете се, че левият ръб на палета [5] е паралелен към десния ръб на машина [4].

Позиционирайте палета, така че:

UMC-500

• Предната страна на палета [2] е [3] (20 инча или 50,8 см) от предната страна на машина [1]. 
• Лявата страна на палета [5] е [6] (7" инча или 17,78 см) от лявата страна на машината [4].

UMC-750:

Предната страна на палета [2] е  [3] (17,5 инча или 44,45 см)  от предната страна на машина [1]. 
• Лявата страна на палета [5] е [6] (7" инча или 17,78 см) от лявата страна на машината [4].

UMC-1000:

• Предната страна на палета [2] е [3] (16 инча или 50,8 см) от предната страна на машина [1]. 
• Лявата страна на палета [5] е [6] (7" инча или 40,64 см) от лявата страна на машината [4].

Монтирайте анкерите [1] от инсталационния комплект, след като RPL е поставен в крайното си положение. Използвайте предоставения шаблон в комплекта, за да маркирате всяко отделно място за пробиване на анкери.

 Забележка: Комплектът се доставя с четири анкера, но само три са необходими за монтаж [2]. Четвъртата анкероване [3] се препоръчва, но не е необходимо за анкероване надолу по RPL.

Следвайте връзката по-долу за това как да инсталирате анкерите. 

Срежете ципа, за да свалите държача на Авариен-стоп/работна светлина за работа [1] от зареждащата станция. Завъртете държача [1] и използвайте предоставените болтове, за да монтирате държача върху зареждащата станция. 

Монтирайте лампите на работната светлина [1] върху зареждащата станция. Използвайте BHCS [2], за да затегнете монтажните елементи на работната светлина на място.

Свържете захранващите кабели на работната светлина към всеки край на сплитерния кабел [3]. 

Уверете се, че разделителният кабел също е свързан към кабела, който отива към електрозахранването на работните светлини в електрическия шкаф [4].

2-рият рафт трябва да бъде преместен от позицията за изпращане при инсталиране на машина.

За да преместите стойката, извадете 4-те SCHS [1], които държат опорните крака към основния палет.

4-те винта и шайбите могат да бъдат отстранени през прорезите в водачите на С-канала [2].

След като винтовете бъдат отстранени, рафтът може да бъде издърпан навън. За повече подробности относно цикъла вижте раздел

Забележка: Дръжте 4-те SHCS и шайбите наблизо, тъй като те ще бъдат използвани повторно, за да фиксират опорните крака на тяхното окончателно място.

След като опорните крака са свободни, бавно издърпайте стойката от робота, както е показано със стрелките.

 Предупреждение: Не дърпайте рафта дотолкова, че опорните крака да са извън водачите на С-каналите. 

Използвайте нивелиращите винтове [1] и нивелиращите шайби [2], за да поддържате стойката, докато се отдръпва от основата.

Пуснете винтовете за нивелиране, докато има леко налягане върху щифтовете.

Поставете отново SHCS и шайбите, за да фиксирате опорните крака на стойката [2] на място. Използвайте същите SHCS и шайби, които са били отстранени в стъпка 1 [1].

 Забележка: Скрепителните елементи не отиват на същото място, от което са били отстранени. Монтирайте 1 SHCS в задния водач на С-канала и отвора, който е най-близо до стойката в ръба на основния палет [1].

Дръжте болтовете плътно и регулирайте стойката за палети, така че шайбите и SHCS [4] да са концентрични с прореза на водача на C-каналите [3].

След като и двете страни на шайбата са центрирани в прореза, след това затегнете 4 SHCS.

 Забележка: Шайбите не трябва да бъдат перфектно концентрични. Това е само за да се гарантира, че и двата опорни крака [2] са издърпани равномерно. Рамката на кобот може да се регулира така, че да съответства на физическата ориентация на рафтовете.

Използвайте нивелир с мехурче [1], за да нивелирате грубо стойката.

Поставете нивото през държачите за палети върху горния рафт на рафта.

Регулирайте нивелиращите винтове [2], докато балонът се центрира.

Измерете нивото на мехурчето и проверете дали стълбовете на стойката са вертикални.

Поставете нивелира хоризонтално спрямо стойката, както е показано на изображението [1].

Ако балонът не е в центъра, регулирайте двете нивелиращи крачета равномерно, така че рафтовете да не се изместват от нивелира.

След като балонът е в центъра, затегнете контрагайката на нивелиращите винтове, за да фиксирате стойката на място.

 Забележка: Стопорът просто трябва да бъде грубо нивелиран. Рамката на кобот може да се регулира така, че да съответства на физическата ориентация на рафтовете.

Кабелите, идващи от зареждащата станция, са свързани към скобата в предходната стъпка [7] или са насочени докрай към командното табло. Уверете се, че следните кабели са свързани правилно.

1. 33-2565 - Свързва се къмP12 на IOPCB 
2. 32-1303 -Той е свързан къмP14 на IOPCB. Единият край се свързва към кабелната скоба на етикета за отворена врата и етикета за заключване на станцията. Другият край е свързан към прореза в полата на машина, където се свързва крачния педал. Ако вече има кабел, насочен към този конектор, той трябва да бъде сменен с кабел 32-1303.
3. 32-1286- Свързва се към модула на крачния педал [8] и след това към конектора на кабела 32-1303.
4. 32-1304 - Свързав се към кабелната скоба на етикета „Отавряне на врата“
5. 33-1308 - Свържете към кабелната скоба на етикета „заключване на станцията“
6. 33-1482 - Свързва се към P50 на IOPCB. (палетна аларма)
7. 33-5838 - Свържете работните светлини към разделителя в горната част на зареждащата станция. И след това свържете към електрозахранването на работната светлина [9].

Забележка: Модулът на крачния педал [8], кабел 32-1286 [10] and the 32-1303 [2] се намират в комплектите за инсталиране на машинна нула.

 Предупреждение: Ако машина Haas е ВКЛ., изключете захранващия кабел 220VAC от електрическото табло за интерфейс.

Поставете електрическото табло за интерфейс върху ограждението на машина Haas.

Прекарайте другия край на сигналния кабел на робота 33-1542,  идващ от електрическото табло за интерфейс и кабела на електромагнитен разпределител на устройството за устройство за захващане 33-1548 през дясната страна на контролното табло на робота [1].

Отворете контролната кутия и свържете кабела RJ-45 към порта CD38B  [2], разположен в горния десен ъгъл на платката на задната стена на контролната кутия.

Издърпайте достатъчно хлабина на сигнала на робота и кабела на електромагнитен разпределител на устройството за устройство за захващане, така че да могат да бъдат свързани към IO/Безопасност PCB [3], разположена от вътрешната страна на вратата на контролната кутия.

Вижте следващата стъпка за това къде да свържете сигнала на робота и кабела на устройство за захващане към IO/Безопасност PCB.

Преместете контролната кутия на кобот [1] от RPL палета и я поставете до електрическия шкаф на машина Haas. 

След като всичко е свързано в контролната кутия, свържете захранващия кабел 220VAC, идващ от интерфейсната кутия 33-1552  на машина Haas. Поставете интерфейсната кутия [3] отстрани на електрическия шкаф.

Захранващият кабел е свързан към 4-пиновия конектор от дясната страна на контролната кутия [1].

 Забележка: Конекторът е с ключ. Уверете се, че конекторът е ориентиран правилно, преди да опитате да се свържете с контролната кутия. 

Закрепете конектора, като затегнете втулката с резба [2].

Свържете таблета на висящото командно табло за обучение към контролната кутия.

Свържете мъжкия край на кабела на висящото командно табло [1] към клемата на контролната кутия от дясната страна.

Свържете другия край на кабела на висящото командно табло към кобура на висящото командно табло [2].

Контролната кутия на кобот ще се доставя с мостове на платката за безопасност/IO PCB. Тези мостове ще трябва да бъдат преместени, за да се свърже сигналният кабел на робота към платката за безопасност/IO PCB.

Мостовете ще свързват следните щифтове на CRMC24:

• 24VEXT до24V-2(p1 до p2) [1]
• 0VEXTA до 0V (p18 до p19) [2]
• EXEMG1 до 24V-2до FENCE1 (от p4 до p5 до p6) [3]
• EXEMG2 до 0V към FENCE2 (от p21 до p22 към p23) [4]

Забележка: Всички терминални местоположения са обозначени на платката, както е показано на изображението.

Изключете моста от {EXEMG1 to 24V-2 to FENCE1} и моста от {EXEMG1 to 24V-2 to FENCE1}.

Преместете мостовете, така че да са свързани по следния начин на  терминала CRMC24:

• 24V-2 към EXEMG1 и  оставетеFENCE1 разкачен (p3 до p4 и FENCE1 разкачен) [1]
• 0V към EXEMG2 и оставете FENCE2 разкачен (p20 към p21 и FENCE2 разкачен) [2]

Използвайте wago конекторите, предоставени в комплекта за интеграция. Свържете щифта FENCE2 на моста [3] към един wago конектор [4]. След това свържете щифта FENCE1 на моста [5] към другия wago конектор [6].

Свържете червения проводник на моста 33-1553 към платката за безопасност/IO.

Свържете единия край на червения мостов проводник към DOSRC1 (p6) [1] на CRMC20.

Свържете другия край на червения мостов проводник към wago конектора [2]. Използвайте wago конектора, който е свързан към синия проводник, обозначен с FENCE1.

Забележка: Етикетът на 33-1553 е означен с щифт 3. Използвайте wago конектора, тъй като другият край на синия проводник FENCE1 е свързан към щифт 3 [3].

Прокарайте сигналния кабел на робота към безопасната/IO PCB. Свържете кабела към безопасната/IO PCB, както е показано на изображението:

Връзки към CRMC24

• ЗЕЛЕН  проводник към 24V-2 (p5)
• СИВ проводник към FENCE1 (p6)
• КАФЯВ проводник към 0V (p22)
• ЧЕРВЕН проводник към FENCE2 (p23)

Връзки към CRMC19

•  Кабел VIOLET към SFDI11 (p1)
• ЧЕРЕН проводник към 24V-2 (p2)
• ЖЪЛТ проводник към SFDI12 (p3)
• БЯЛ проводник към 24V-2 (p4)
• СИН/ЧЕРВЕН проводник към SFDI21 (p5)
• СИН проводник към 0V (p6)
• РОЗОВО проводник  къмSFDI22 (p7)
• СИВ/РОЗОВОпроводник до 0V (p8)

Прокарайте захранващия кабел на електромагнитен разпределител с двойно устройство за захващане 33-1548 [1] към платката за безопасност/IO. Направете следните връзки:

Връзки към CRMC20

• ЧЕРНО до DO01 (p1)
• ЧЕРВЕНО до DO03 (p2)
• БЯЛО/ЧЕРНО И БЯЛО/ОРАНЖЕВО до 0V (p5)
• ОРАНЖЕВО ДО DO02 (p7)
• КАФЯВО ДО DO04 (P8)
• БЯЛО/ПРЕКЪСНАТО И БЯЛО/ЧЕРВЕНО до 0V (p11)

Уверете се, че конекторът, който отива към основата на кобота, е закрепен [1], както и заземяващия проводник [2]. Уверете се, че конекторът от страната на контролната кутия [4] също е закрепен.

Прокарайте захранващия кабел на кобот и заземяващия кабел през канала [3] заедно с другите кабели, които отиват към зареждащата станция.

Поставете светлинните завеси на място , както е показано на изображението.

Поставете стойката на излъчвателя [1] между задната част на стойка 1 и електрическото командно табло.

Използвайте 2 огледални стълба [2], за да пренасочите гредата към стълба на приемника [3], който е поставен до вратата на зареждащата станция на оператора.

 Забележка: Ако RPL-30KG е снабден с предпазна ограда вместо модул на светлинна завеса, вижте раздела за инсталиране на предпазната ограда.

След като светлинните завеси и огледалата са на място, уверете се, че всички кабели са свързани.

Свържете излъчвателя на светлинната завеса [1] към кутията за интерфейс.

Свържете светлинната завеса на приемника [2] към терминала на приемника на интерфейсната кутия.

 Забележка: Прокарайте кабела на излъчвателя на светлинната завеса под основния палет RPL.

Затворете въздушния клапан [1] в долната част на смазочния панел.

Източете останалия въздух от колектора, като издърпате освобождаването на въздух [2]. Уверете се, че измервателният уред на колектора отчита нула.

Извадете задните панели, за да получите достъп до маркучите и кабелите с машинна нула, които са навити в задната част на машината.

Тези маркучи и кабели ще отидат до модула на въздушния усилвател, който е поставен на гърба на машината.

Пуснете маркучите под ограждението. Маркучите и кабелите, които трябва да бъдат насочени към модула на въздушния усилвател, са:

• Червен маркуч - Затегната въздушна линия с машинна нула
• Зелен маркуч - Незатегната въздушна линия с машинна нула
• 33-1307 - Датчик за стяга за палети
• 33-1306 - Захранващ кабел на електромагнитен разпределител за освобождаване на машинна нула

Забележка: Тези кабели са включени в комплекта за готовност за машинна нула. Вижте раздела за инсталиране на машинна нула в глава 2 за повече подробности.

Монтирайте въздушния усилвател отзад на машината, като използвате магнитите за прикрепване.

Модулът на въздушния усилвател включва електромагнитни разпределители за следните компоненти:

• Eлектромагнитен разпределител на зареждащата станция с машинна нула - освобождаване [1]
• Eлектромагнитен разпределител на крайния ефектор на робота - освобождаване [2]
• Eлектромагнитен разпределител на машина с машинна нула - Разхлабване [3]

Забележка: Вижте стикера [4] на въздушния усилвател за по-подробно разрушаване на компонентите на модула.

Свържете зеления маркуч към отвора за освобождаване [1] на електромагнитен разпределител, обозначен със зелена кабелна връзка на него.

Свържете червения маркуч към порта за затягане [2] на електромагнитен разпределител, обозначен с червена кабелна връзка върху него.

Свържете въздушен маркуч към 90-градусовата връзка за избутване под приемника на зареждащата станция [1].

Прокарайте въздушната линия през канала и я свържете към електромагнитен разпределител на зареждащата станция [2], разположен вътре в модула на въздушния усилвател.

Свържете въздушен маркуч към 90-градусовата връзка за избутване отгоре на устройство за захващане с машинна нулева точка на робота [1].

Прокарайте въздушната линия по ръката на робота през канала и я свържете с електромагнитния разпределител на устройството за захващане на робота [2], разположен вътре в въздушния усилвател.

Забележка: Прокарайте въздушен маркуч през канала, когато свързвате маркуча към връзката за избутване на устройството за захващане.

Свържете кабела 33-1307 CBL AIR VISE PRESS SWS PP ROBOT21FT към сензора за налягане, както е показано. 

Прекарайте кабела обратно към таблото за Вх./Изх. и го включете в P13 с помощта на адаптерния кабел, предоставен в комплекта.

 Забележка: Сензорът за налягане трябва да бъде на фитинга, където е свързан червеният маркуч. Този сензор гарантира, че машинна нула е затегната.

Свържете кабела 33-1306 към P36 [5] на IO PCB. Свържете пълнителя за охлаждаща течност към пигтейл, ако е необходимо.

Прокарайте другия край директно към въздушния усилвател.

Свържете края V-1 [1] към електромагнитен разпределител, който отива към машинна нула в машина [4].

Свържете края V-2 [2] към електромагнитен разпределител, който отива към машинна нула на зареждащата станция [3].

Свържете захранващия кабел на електромагнитния разпределител на устройството за захващане на кобот 33-1548 от контролната кутия на кобот [1] към модула на въздушния усилвател

Прокарайте кабела във въздушния усилвател и го свържете към електромагнитния разпределител на устройството за захващане [2].

След като кабелът на устройството за захващане е свързан, проверете два пъти дали всички маркучи и кабели са свързани към електромагнитните разпределители. След това поставете отново капака от листов материал на модула на въздушния усилвател.

Включете машината Haas. След като машината се зареди, завъртете главния прекъсвач на контролната кутия на кобот [1] в позиция ВКЛ.

Включете таблета на висящото командно табло, като натиснете бутона отстрани [2], както е показано на изображението.

След като висящото командно табло за обучение се включи, плъзнете нагоре отдолу, за да отключите таблета и да стигнете до изходно положение, както е показано на изображението [3].

Плъзнете пръст нагоре, за да видите списъка с инсталирани приложения на висящото командно табло за обучение.

Натиснете иконата на приложението за TP на таблета [1], за да отворите приложението за висящо командно табло за обучение.

Ако контролната кутия току-що е била включена, тогава ще видите екрана за зареждане [2], показващ, че контролната кутия все още се зарежда. 

Забележка: Може да отнеме 1-2 минути, докато контролната кутия се зареди напълно.

След като приложението се стартира, ще се появи  прозорец за потвърждение на полезен товар.

Коботът ще изброи отчетения полезен товар, центъра на масата и инерцията. Тъй като коботът все още не е свързан към машина Haas и няма монтирани устройства за захващане, не трябва да се отчита полезен товар.

Забележка: Малки отклонения в полезното натоварване на изскачащия прозорец за потвърждение на полезното натоварване няма да повлияят на кобот. Ако забележите разлика в полезното натоварване на този екран, продължете.

Проверете дали посоченото натоварване изглежда точно и след това натиснете [Yes] [2], за да продължите.

След като потвърждението за полезен товар е успешно, ще бъдете отведени в главното меню. Ако има налични аларми, те ще се появят близо до горната част на екрана [3]

Натиснете[Reset] [4], за да изчистите алармите. Ако не всички аларми са изчистени, уверете се, че машина Haas е стартирана и не е спряна E-stop.

Включете Haas ЦПУ.

Върнете всички оси в нулева точка.

Въведете служебния USB ключ.  Влезте в сервизен режим.

Отидете в раздела параметри> фабрични.  Променете следното:

• 1278 [1278:] Аварийният стоп на робота е активиран на TRUE
• 2191 [694:] ТИП СВЕТЛИННА ЗАВЕСА на LC_TYPE_1
• 2192 [:] Праг на спусъка на светлинна завеса на 0

Проверете дали следните параметри са зададени на тези стойности:

• 2128 [:] ТИП ПАЛЕТНА СТАНЦИЯ към 4 робота
• 2129 [:] РАФТ ЗА ПАЛЕТНО НАТОВАРВАНЕ към PP_SHELF_A

Отидете в разделНастройки и променете следното:

• 382 Деактивирайте устройството за смяна на палети на Няма
• 372 Тип на устройството за зареждане на детайли наНяма
• 376 Активиране на светлинна завеса  на  Вкл.

Натиснете[CURRENT COMMANDS] и отидете до менюто Устройства -> Робот -> настройка.

Натиснете[E-STOP] на висящото командно табло на Haas.

След това натиснете[F1] [1], за да установите връзка с кобот.

Изчакайте няколко секунди, за да може машина Haas да се свърже с кобот.

Забележка: Ако това е първият път, когато машина Haas се е свързала към кобота, ще видите изскачащия прозорец Активиране на висящото командно табло на Haas.

Ако коботът вече е активиран, тогава ще знаете, че сте свързани въз основа на иконата на робота в долния десен ъгъл на иконата Haas. Зелената икона показва връзка. Червена икона показва, че коботът в момента не е свързан [2].

Ако трябва да активирате кобот, тогава ще получите изскачащия прозорец, подобен на изображението.

Изскачащият прозорец ще покаже следното:

1. Софтуерната версия на машина Haas
2. MAC адрес на свързания кобот [1]
3. Генериран код

Ще трябва да намерите и въведете следното, за да активирате успешно кобот:

1. F номер [2]
2. Код за отключване [3]

Забележка: Кодът за отключване може да бъде получен само чрез  транзакцията за активиране на  робота на  HBC.

Намиране на F номер на кобот:

Има 2 начина да намерите F номера на кобот

1. Табелката в основата на кобот под Joint-1 [1]
2. Табелката на предната врата на контролната кутия над табелката със спецификации [2]

Получаване на код за отключване чрез HBC:

Кодът за отключване може да бъде получен само чрез HBC от сертифициран техник на Haas.

На HBC натиснете на раздел Сервиз [1] и след това намерете транзакцията Активиране на робота [2] в менюто от лявата страна.

Попълнете всички полета на различните стъпки в процеса на активиране. 

Забележка: Ще ви е необходима информация, включена в изскачащия прозорец за активиране, както и серийните номера на машина Haas, пакета Cobot и F-номера, за да получите кода за отключване.

Въведете F-числото [3] и кода за отключване [4] в изскачащия прозорец, за да активирате кобот.

След като активирането е успешно, натиснете [F1],  за да се свържете отново с кобот, ако е необходимо.

Изчакайте иконата на робота да стане жълта или зелена [1]. След това освободете [E-STOP] и изчистете алармите [RESET].

Погледнете индикаторната светлина на Joint-1 на рамото на кобот [2] и се уверете, че и той е зелен.

Забележка: Ако иконата на робота не стане зелена, проверете дали има аларми, които трябва да бъдат нулирани на висящото командно табло за обучение на робота.

Натиснете [CURRENT COMMANDS] бутон на Haas контрола.

Отидете до Устройства -> Robot [1] -> Настройка [2] 

След като сте в раздела настройка, задайте изходите за затягане и освобождаване на устройство за захващане на заготовките:

• Затягане на продукция [3] = 1
• Разхлабване на продукция [4] = 2

Променете конфигурацията на полезен товар на устройство за захващане [5]:

• 3,9683 (X 1,890, Y 0,039 Z 2,717)

Забележка: Трябва да сте свързани към кобот, за да зададете стойността на полезното натоварване на устройство за захващане. 

След като зададете конфигурацията на полезното натоварване на устройство за захващане, трябва да изчакате, докато контролното поле на кобота актуализира параметрите на полезното натоварване.

Изчакайте, докато машина Haas генерира аларми за изключване на захранването на таблото за управление на робота. По-долу са алармите, които трябва да видите:

• 9150.290 SYST-290 Цикл. мощност за използване
• 9150.212 SYST-212 Трябва да се прилага за DCS параметри

След като получите алармите, ИЗКЛЮЧЕТЕ контролната кутия на кобота. Изчакайте 15 секунди и след това ВКЛЮЧЕТЕ отново контролната кутия.

 Забележка: Ще има изскачащ прозорец, който казва да изключите и пак да включите захранването на машина. Машината Haas не трябва да бъде включвана, а само кутията за управление на кобот.

След като контролното табло на кобота е ВКЛЮЧЕНО отново, нулирайте всички аларми както на висящото командно табло за обучение, така и на управлението на Haas.

Отидете на страницата за настройка на робота и се свържете отново, като натиснете [ESTOP] + [F1].

След като бъде свързан, индикаторът на кобот трябва да е зелен.

Задайте максималната скорост на стъпково придвижване на:

• 7,9 инча/сек [1]

устройство за захващане #1 Задържано натоварване за:

• 3,9683 (X 1,890, Y 0,039, Z 2,717) [2]

Тествайте устройство за захващане, като натиснете [F2] [3] на управлението на Haas. Пробката за опъване трябва да се освободи от устройство за захващане с машинна нула.

Отидете в раздела Робот -> Стъпково придвижване при текущи команди.

За да активирате режим Ръчен водач от висящото командно табло на Haas, натиснете [F4] [1]. 

Можете да разберете, че режимът на ръчно ръководство е активен, защото индикаторната светлина на кобота ще мига в зелено.

Докато сте в режим на ръчно ръководство, позицията на всяка става на кобот може да бъде манипулирана на ръка.

Преместете кобота, така че устройство за захващане да е обърнато към машина [2], а индикаторната светлина [3] да е обърната към зареждащата станция, както е показано на изображението.

След като коботът е обърнат към машина, натиснете [F4] на висящото командно табло на Haas, за да деактивирате режима на ръчно ръководство.

Забележка: Режимът за ръчно ръководство може да бъде включен и изключен от RJH-XL.

За да преместите стъпково робота, трябва да имате инсталирано дистанционно управление с ръчен импулсен генератор - XL на висящото командно табло на Haas.

За повече подробности относно инсталирането на RJH-XL вижте AD0533 - Монтаж на RJH-XL

След като RJH-XL е инсталиран, натиснете [CURRENT COMMANDS] и след това отидете до Устройства -> Робот -> Стъпково придвижване. 

Натиснете [HANDLE JOG] и след това извадете RJH-XL от кобура му. 

Натиснете и задръжте [F2] [1], докато въртите ръчното колело [2]. Проверете дали позициите на съединенията на RJH дисплея се актуализират и дали коботът се движи.

Проверете дали работят и различните опции за скорост.

Проверете дали всички команди на механизма от RJH работят. 

Натиснете [MECH] [1] на дисплея RJH. Има две опции:

• Затягане на устройство за захващане на робот [2]
• Кобот [3]

Натиснете върху скобата за затягане на устройство за захващане на робота и проверете дали устройство за захващане променя състоянието си.

Натиснете Cobot. От тук можете да включите с ON и изключите с OFF режим Ръчен водач, като натиснете бутона за водач [4] на дисплея.

 Забележка: Можете да кажете, че коботът е в режим Ръчен водач чрез светодиода на индикатора на Joint-1 на кобот. Мигащ зелен светодиод показва, че режимът Ръчен водач е активиран.