Varje Haas-robot levereras med FANUC DCS-system. Med systemet kan användaren bestämma robotens hastighets- och positionsgränser. DCS-systemet stoppar och bryter strömmen till motorerna om roboten rör sig utanför angivna gränser.

Den här guiden beskriver hur du konfigurerar en enkel kartesisk positionsgräns för roboten. Med funktionen för kartesiska positionsgränser kan användaren definiera en arbetszon och en begränsningszon för roboten. DCS-systemet stoppar roboten om den hamnar utanför arbetsområdet eller om någon del av den överträder begränsningszonen. Användaren måste mata tillbaka roboten till arbetszonen eller ut från begränsningszon med reducerad hastighet för att larm inte ska utlösas.

Robotpaketet är förkonfigurerat med kartesiska hastighetskontrollgränser för RUN och SETUP-läge.

Obs! Verifiera korrekt inställning av DCS-zonerna vid tidpunkten för robotinstallationen och var sjätte månad. Den bör också verifieras efter att ett nytt jobb har upprättats.

Dessa anvisningar förutsätter att roboten har anpassats för stängsel. 

Obs! Om roboten inte har inriktats för stängslet blir arbetszonen mindre än förväntat.

Arbetszonens utsträckning relateras till J2-axelns centrum på roboten. För att få J2-centrum mäter vi från en yta och en kant från J2. Om ytan som är parallell med ytan A används, lägger vi till 4,5” (eller 114 mm) till våra mått. Om ytan B används, lägger vi till 2,5” (eller 63,5 mm) till våra mått.

Slå på maskinen och roboten, se till att båda är anslutna till varandra. Jogga robotens J1-axel så att den står på 90°, 0° eller -90°. Robotytorna A och B ska nu vara parallella med stängslet och maskinens dörr.

Klipp ut XY-koordinatsystemet och placera det på robotbordet för att åskådliggöra hur avstånden ska mätas i förhållande till koordinatsystemet.

Koordinatsystemet i ditt fall beror på hur roboten är positionerad på bordet. Positiv X-riktning är mot den sida av robotfoten där kablarna ansluts. Positiv Y-riktning är mot den sida av robotfoten där batteriluckan sitter.

Obs! Detta koordinatsystem betraktas som det ”globala koordinatsystemet”. Det globala koordinatsystemet i detta fall är roterat kring X-axeln med -30° på grund av robotfotens lutning. I senare steg kommer vi att definiera ett användarkoordinatsystem för denna säkra zon som kommer att vara roterat 30° kring X-axeln vilket kompenserar för robotfotens lutning.

Rikta in koordinatsystemets referenspunkter mot robotens X- och Y-riktningar.

Fyll i mätvärdena i tabellen.

Obs! Alla mått måste omvandlas till millimeter.

Kontrollera avstånden med måttbandet parallellt med axeln i det utskrivna koordinatsystemet.

Obs! Vi kommer att få ett positivt och ett negativt värde för X, Y och Z.

*Z-avstånden kan justeras för ökat utrymme ovanför och under roboten. Detta avstånd mäts från centrum av J2.

Varning! Följande mått är exempel och ska inte användas för DCS-inställning.

Mät avståndet från centrum av J2 till stängslet på motsatt sida av maskinen. Detta är den positiva X-riktningen sett på utskriften av koordinatsystemet.

• Avstånd från kant till centrum på J2-axeln = +4,5”
• Avstånd från kanten på J2 till stängslet = +20,0”

Ange det totala avståndet i mätriktningen i tabellen. Mätning gjordes i positiv X-led. Värdet anges i tabellen på rad X och kolumn punkt 1. Avståndet ska ha ett positivt värde.

Mät avståndet från J2-axelns centrum till stängslet. Detta är den negativa Y-riktningen på utskriften av koordinatsystemet.

Exempel: Avståndet i negativ Y-led för punkt 1 är -34,5”, och beräknas som:

• Avstånd från kant till centrum på J2-axeln = -2,5”
• Avståndet mellan kanten på J2 och stängslet = -32,0”

Ange det totala avståndet i mätriktningen i tabellen. Mätning gjordes i negativ Y-led. Värdet anges i tabellen på raden X och kolumnen punkt 1. Avståndet ska ha ett negativt värde.

Mät avståndet från J2-centrum till bortre kanten av uppspänningsanordningen i maskinen. Detta är den negativa X-riktningen på utskriften av koordinatsystemet.

• Avstånd från kant till centrum på J2-axeln = -4,5”
• Kanten på J2 till den stängda dörrens utsida = -11.0”
• Den öppna dörrens utsida till uppspänningsanordningens bortre kant = -24.0"

Ange det totala avståndet i mätriktningen i tabellen. Mätning gjordes i negativ X-led. Värdet anges i tabellen på rad X och kolumn punkt 2. Dimensionen kommer att ha ett negativt värde.

Anm.: Om denna mätning av säkerhetszonen har beräknats felaktigt. Säkerhetszonen kan ha placerats för nära fastspänningsanordningen. Detta värde kan ändras för att lägga till mer arbetsyta i maskinen.

Mät avståndet mellan mitten av J2-axeln och kanten på ljusridån eller stängslet. Detta är den positiva Y-riktningen på utskriften av koordinatsystemet.

Exempel: Avståndet i positiv Y-led för punkt 2 är 28,5”, och beräknas som:

• Kanten av J2 till mitten av J2 = 2,5”
• Avståndet mellan kanten på J2 och kanten på dörröppningen = 26,0”

Ange det totala avståndet i mätriktningen i tabellen. I fallet ovan mättes avståndet på den positiva Y-axeln fram till punkt 2.

Z-värdet för varje punkt finns i tabellen. Om ett högre arbetsområde behövs kan det positiva Z-avståndet ökas. Om arbetsområdet behöver utökas i höjdled kan det negativa Z-avståndet ökas.

Dubbelkolla värdena efter mätning. Värdena skapar en ruta runt roboten som relateras till mitten av J2.

För installation av en DCS-användarram måste en dator med internetuppkoppling anslutas till robotstyrboxen med en RJ-45-kabel. Öppna frontluckan på robotstyrenheten och koppla ur RJ-45-kabeln från port  1[1]. Anslut en RJ-45kabel till en dator med internetuppkoppling. Följ videon ovan för att ställa in adapterinställningarna på din dator så att de överensstämmer med robotens IP-adress.

Obs! Efter inställning av DCS-användarramen, koppla bort RJ-45-kabeln mellan datorn och styrenheten och koppla in robotens RJ-45-kabel igen till port 1.

Logga in på HMI-panelen i din webbläsare.

Sök upp vyn ”User Frame Setup”.

Klicka på ”Frame 9” och sedan på ”DETAIL”.

Välj W, ange värdet 30,0 och tryck sedan på Enter på tangentbordet.

Här lägger vi till 30 graders X-rotation till världsramen så att robotfotens lutning elimineras.

Sök upp DCS-menyn.

Aktivera hängpanelen genom att trycka på PÅ/AV-knappen överst till höger.

Ange användarramsektionen (10).

Välj den andra nollpunkten i listan under kolumn x och tryck på 9. Bekräftelsefrågan visas längst ned, tryck på JA. Ändra värdet till 9 efter bekräftelse.

W ska fyllas i med samma värde från steg 2.

Gå tillbaka till DCS-menyn.

Välj ”Cart” Positionskontroll (5).

Välj nr 1.

Aktivera positionskontroll nr 1 genom att välja och sedan trycka på [CHOICE] längst ned.

Ändra metodtypen till arbetsområdet (diagonalt) genom att klicka på raden och sedan välja [CHOICE] längst ned.

”Target Model 1” ska ange robotmodell, ”Target Model 2” och ”Target Model 3” ska vara avaktiverade.

Ställ in basram: Användarram: välj 9 genom att markera och sedan ange 9.

I punkt 1 och 2 anges värdena som registrerades tidigare i guiden. Här definierar vi de två punkterna för arbetsytans diagonal.

För Stopptyp, klicka på raden och välj [CHOICE] längst ned och ändra till ”Speed Check” (1).

Se till att ”Stop prediction” är inställd på ”Yes”.

Klicka på <DETAIL> under Speed Check (Hastighetskontroll), tryck på ENTER på tangentbordet.

Ställ in Limit (gräns) 1 på 20,0, Delay time (fördröjningstid) på 0 och Permissible distance (tillåtet avstånd) på 0,0, Speed Control (hastighetskontroll) för att INAKTIVERA.

Tryck på PREV 3 gånger för att återgå till DCS huvudskärm.

Nu kommer vi att tillämpa alla ändringar som vi har gjort i DCS-menyn. Bredvid varje DCS-avsnitt som har ändrats sedan senaste APPLY visas CHGD i rött. Tryck på APPLY (använd) längst ned.

Ange 1111 för huvudkoden.

Då kommer du till en annan meny som visar de ändringar som har gjorts i DCS-menyn sedan den senaste APPLY. Tryck på OK om alla ändringar är korrekta.

Stäng fönstret på HMI-hängpanelen.

Strta om robotstyrsystemet genom att slå av strömbrytaren, vänta 5 sekunder och slå på den igen.

Installationen är klar. Det finns nu en inställning för arbetszon omkring roboten. Om någon del av roboten lämnar arbetszonen med en hastighet som är högre än 20 mm/s, utlöses larm. Om detta larm utlöses kan det återställas följt av joggning tillbaka in i arbetszonen med lägre hastighet än 20 mm/s. I nästa avsnitt beskrivs hur man visualiserar arbetszonen som just har skapats.

Med inställningen av arbetszon vill vi hitta ett sätt att visyualisera zonen i förhållande till roboten.

Öppna joggnings-HMI:n på hängpanelen och gå till MENY > NÄSTA > 4D-grafik.

Roboten visas virtuellt på HMI-hängpanelen tillsammans med aktuell position.

Visa DCS-zonen genom att klicka på [VISIBLE] i den nedre listen. Om den inte visas där, tryck på pilen > på listen.

En ny meny visas längst upp till vänster på 4D-skärmen. Klicka på 4D DCS Display, så visar den en blå nyans som visar att den är PÅ. En ruta visas om din DCS-zon är aktiverad och inställd.

Kontrollera att den arbetszon som visas omger roboten. Om zonen visas med röd nyans, betyder det att en del av roboten befinner sig utanför zonen. Om zonen är grön betyder det att roboten befinner sig i zonen.

Denna skärm uppdateras i realtid och du kan ha den öppen på din bärbara dator eller bordsdator medan du joggar roboten med HAAS-maskinen.

Zonen kan ändras med XYX-positionerna för punkt 1 och punkt 2 från steget. Det är OK om zonen är vinklad i 4D-displayen eftersom robotfoten är vinklad i verkligheten (i vår applikation).

Anm.:

Kontrollera DCS-zonen genom att jogga roboten i positiv Y-riktning till en säker position utanför DCS-zonen och kontrollera om maskinen larmar.

Om så är fallet, jogga tillbaka in i DCS-zonen.

Obs! Sänk matningshastigheten för att undvika att maskinen utlöser larm vid tillbakajoggning till DCS-zonen.