سيساعدك هذا الإجراء على إعداد مهمة باستخدام روبوت Haas.

اتبع قسم التشغيل لأول مرة في دليل تركيب روبوت Haas لتوصيل الروبوت بماكينة Haas لديك.

 ملاحظة: إذا كانت الماكينة تعمل بالدائرة قبل حفظ مهمة، فقد يتم فقد معلومات القالب.

قبل إعداد مهمة الروبوت، ستحتاج إلى إنشاء إطار مستخدم. سيكون إطار المستخدم خارج جدول الأجزاء. سيحدد هذا المحاور X وY وZ.

هناك نوعان من الإحداثيات للعمل مع الروبوت. وهما الإحداثيات الديكارتية والمشتركة. 

يتكون نظام الإحداثيات الديكارتية من:

• X وY وZ هي محاور خطية.
يدور
• W حول المحور X.
تدور
• P حول المحور Y.
يدور
• R حول المحور Z.

يتكون نظام الإحداثيات المشتركة من:

• J1 وJ2 وJ3 وJ4 وJ5 وJ6.

حدود تنقل وصلة الروبوت

J1 (+/-170°)

J2 (+/-122.5°)

J3 (+/-215°)

J4 (+/-190°)

J5 (+/-125°)

J6 (+/-360°)

تُستخدم طريقة النقاط الثلاث لتعيين إطار المستخدم الخاص بنا. انتقل إلى Current Commands > (الأوامر الحالية) Devices   > (الأجهزة>) Robot Frames (إطارات الروبوت) وإلى نافذة User Frames (إطارات المستخدم). اضغط على [F2] لتبديل المربعات.

اضغط على [INSERT] للحصول على طريقة النقاط الثلاث. ثم أدخل اسمًا لإطار المستخدم واضغط [F2] للتسجيل.

انتقل إلى Current Commands > (الأوامر الحالية) Devices   > (الأجهزة>) Robot Frames (إطارات الروبوت) وإلى نافذة User Frames (إطارات المستخدم). اضغط على [F2] لتبديل المربعات.

اضغط على [ENTER] من أجل طريقة الإدخال المباشر. لإيقاف تشغيل إطار المستخدم من حامل الروبوت. أدخل اسمًا لإطار المستخدم وأضف القيم التالية:

• X = 0.0
• Y = 0.0
• Z = 0.0
• W = -30.0
• P = 0.0
• R = 180.0

سيؤدي ذلك إلى تدوير الروبوت بمقدار 30 درجة و180 درجة. سيتحرك الروبوت مع اتجاه Z متعامدًا على الطاولة. اضغط   [ENTER] للتسجيل.

سيتم ضبط ذلك مع توجيه أصابع القابض 1 لأسفل وعلى الطاولة. انقل الروبوت إلى هذا الموقع. افحص للتأكد من أن جميع القوابض الأربعة مسطحة على الطاولة مع قطعة من الورق مثل لمس أداة على جزء. بمجرد ضبط نقطة الاتجاه [1]، اضغط على [F2] للتسجيل.

النقطة التالية هي نقطة الاتجاه X. سجّل الوضع Z على مقبض التحريك عن بُعد (RJH) عندما تكون في الوضع الديكارتي. حرّك الروبوت لأعلى في الاتجاه Z بحيث تكون أصابع القابض بعيدة عن الطاولة عند الدفع في الاتجاه X. حرّك الروبوت في الاتجاه X ثم عُد إلى الوضع Z المسجل. يجب أن تلمس الأصابع الطاولة، استخدم قطعة الورق لإعادة القوابض إلى مكانها على الطاولة. قم بتسجيل نقطة الاتجاه X [2] بالضغط على [F2].

حرك الروبوت في الاتجاه Y. نظرًا لأن الروبوت مثبت بزاوية 30 درجة، فإن الاتجاه Y سيتحرك لأعلى بعيدًا عن الطاولة. حرك لأسفل في الاتجاه Z عائدًا إلى الطاولة واستخدم قطعة الورق للمس أصابع القابض. قم بتسجيل نقطة الاتجاه Y [3] بالضغط على [F2].

اضغط على [Insert]لإنشاء إطار المستخدم. انتقل إلى علامة تبويب التحريك وحدد إطار المستخدم الذي تم إنشاؤه لجعله نشطًا.

يتم تزويد كل روبوت من Haas بنظام التحكم الموزّع (DCS) من FANUC. يسمح ذلك للمستخدم بتحديد حدود السرعة والموضع للروبوت. إذا تجاوز الروبوت هذه الحدود، فسيقوم نظام التحكم الموزع بإيقاف الروبوت وفصل الطاقة عن المحركات.

سيوضح لك هذا الإجراء كيفية إعداد منطقة فحص السلامة المزدوج (DCS) من FANUC.

التشغيل

• أقصى سرعة للروبوت - يحدد هذا الإعداد أقصى سرعة للروبوت   عندما تكون الماكينة في وضع التشغيل. 
  
  أدخل السرعة بالوحدات الصحيحة (بوصة/ثانية أو مم/ثانية) لتشغيل المهمة. يمكن ضبط هذا الإعداد لأعلى أو لأسفل إذا كان البرنامج يتطلب ذلك.
  
  ملحوظة: الحد الأقصى لسرعة الروبوت في وضع التشغيل هو 157 بوصة/ثانية (4000 مم/ثانية). 
  الحد الأقصى لسرعة الروبوت في وضع الإعداد هو 7.9 بوصة/ثانية (200 مم/ثانية).
  
  

الكتلة الصافية للقابض – أدخل الكتلة الصافية للقابض.
• عدد القوابض - أدخل عدد القوابض.

القابض الخام

• إخراج التشبيك - حدد الإخراج لتشبيك القابض 1.
  
• إخراج فك التشبيك  - حدد الإخراج لفك تشبيك القابض 1.
• تأخير التشبيك - أدخل عدد ثواني التأخير بعد إصدار أمر للقابض 1 بالتشبيك أو فك التشبيك.
• نوع التشبيك - أدخل 1 لتشبيك القطر الخارجي أو 2 لتشبيك القطر الداخلي. 

القابض النهائي

• إخراج التشبيك - حدد الإخراج لتشبيك القابض 2.
• إخراج فك التشبيك  - حدد الإخراج لفك تشبيك القابض 2.
• تأخير التشبيك - أدخل عدد ثواني التأخير بعد إصدار أمر للقابض 2 بالتشبيك أو فك التشبيك.
• نوع التشبيك - أدخل 1 لتشبيك القطر الخارجي أو 2 لتشبيك القطر الداخلي. 

نوع الجزء – أدخل 1 للكتلة/القرص أو 2 لمخزون عمود العِدَّة.

عدد الأجزاء المكدسة - أدخل عدد الأجزاء المكدسة لكل جيب.

عدد الصفوف – أدخل عدد الصفوف التي تريد استخدامها في الجدول.

عدد الأعمدة – أدخل عدد الأعمدة التي تريد استخدامها في الجدول.

المسافة بين الصفوف - أدخل المسافة الإضافية بين الصفوف.

المسافة بين الأعمدة - أدخل المسافة الإضافية بين الأعمدة.

قلب الجزء – قم بتمكين قلب الجزء لمهمتين تشغيل.

كتلة المخزون الخام - أدخل كتلة المخزون الخام.

كتلة الجزء النهائي - أدخل كتلة الجزء النهائي.

ملحوظة: بالنسبة لعمليات الإعداد التالية، تتوفر الأوامر التالية:

• اضغط على [TURRET FWD] أو [TURRET REV] لفهرسة مبادل الأدوات. سيتم استخدام هذا عند تعيين موقع المحاور الآمن لموضع التحميل

• اضغط على [F2] لضبط الموضع المرجعي. يقوم هذا بتسجيل موضع الروبوت الحالي.

• اضغط على [F3] لتشبيك/فك تشبيك القابض. في علامة التبويب تحميل الجزء يكون القابض 1 مشبك أو مفكوك. في علامة التبويب تفريغ الجزء يكون القابض 2 مُفعل.

• اضغط على [F4] لتشبيك/فك تشبيك ظرف عمود الدوران الرئيسي.

سرعة الروبوت – أدخل سرعة حركات الروبوت في طاولة الأجزاء. ابدأ التشغيل بسرعة بطيئة أثناء الإعداد وبعد التحقق من أن المهمة تعمل بشكل صحيح، قم بتحديث السرعة إلى وقت الدورة المطلوب.

• بطيء 1 بوصة/ثانية
• متوسط 3 بوصات/ثانية
• سريع 6 بوصات/ثانية 

موقع الالتقاط الأولي - حرك القابض 1 إلى موقع الجزء الأول على طاولة الأجزاء. قم بتشبيك الجزء بالضغط على [F3] ثم اضغط على [F2] لتسجيل الموضع المرجعي.

تلميحات & ونصائح: التقط الجزء وأعد محاذاة الجزء مع موقع الجزء الأول على القالب وسجل هذا الموضع. سيؤدي ذلك إلى محاذاة القابض بشكل أفضل مع الجزء والطاولة.

الانتقال إلى أعلى الطاولة – حرّك الروبوت إلى الاتجاه Z لمسح جميع الأجزاء أعلى طاولة واضغط على [F2] لتسجيل الموضع المرجعي. هذا الموقع هو موضع الاسترداد.

موقع الاستعداد – قم بإنشاء ملف حركة ينقل الروبوت من الموقع أعلى الطاولة إلى موقع الاستعداد. يجب أن يكون خارج الباب، مع تدوير القابض 1 لوضع الجزء في الظرف.

اضغط على [ENTER] لإنشاء ملف حركة واضغط على [F1] لخيارات الإعداد.

• اضغط على [0] لضبط الإحداثيات على الوصلة.
• اضغط على [1] لضبط السرعة.
• اضغط على [2] لضبط إطار الأداة على إطار عالمي واحد.
• اضغط على [3] لضبط إطار المستخدم على إطار المستخدم الذي تم إنشاؤه من طريقة الثلاث نقاط.

حرك الروبوت من الموقع أعلى الطاولة إلى خارج الباب أثناء تدوير القابض 1. سجّل المواضع على طول المسار لإنشاء حركة سلسة.

تلميحات ونصائح:& قم بتعيين النقطة الأولى لملف الحركة هذا ليكون بعيدًا عن الموقع أعلى الطاولة في الاتجاه X وY.

اضغط على [ENTER] لخيارات التسجيل. يؤدي ذلك إلى إنشاء إجراء في ملف الحركة.

• اضغط على [0] لتسجيل موضع.
• اضغط على [1] لضبط سرعة الحركة.
• اضغط على [2] لضبط حالة القابض.
• اضغط على [3] لضبط حالة إمساك قطع العمل.

ملاحظة: سيقوم قالب الروبوت بفتح/غلق القوابض وإمساك قطع العمل. إدخال حالة قابض أو حالة إمساك قطع العمل مخصص فقط للمهام المتقدمة التي تستخدم قلب الجزء.

اضغط على [F2] لخيارات التشغيل.

• اضغط  [0] لتشغيل الموضع المحدد.
• اضغط على [1] لتشغيل جميع المواضع في ملف الحركات. 
• اضغط على [2] لتشغيل جميع المواضع في الاتجاه المعاكس.

إذا  كنت بحاجة إلى إزالة ملف الحركة، فاضغط على [F3] لإزالة الطاولة. اضغط على [Y] لإعادة تعيين القيم وعلى [N] للإلغاء.

بعد تأكيد الحركات، اضغط على [UNDO] للخروج وحفظ ملف الحركة.

تلميحات & ونصائح: أثناء قيامك بتحريك الذراع نحو الباب، افحص وتأكد من أنك لا تفرط في لف أي من الوصلات عن طريق فحص موضعها على مقبض التحريك عن بُعد. يمكنك رؤية التبديل بين الحركة في وضع الوصلة والوضع الديكارتي من خلال الضغط بشكل خطي في الزاوية السفلية اليسرى لمقبض التحريك عن بُعد.

تلميحات & ونصائح: يجب تسجيل نقطة واحدة على الأقل في ملف حركة موقع الاستعداد في الوضع المشترك ويجب تسجيل الموضع الأخير في ملف حركة موقع الاستعداد في الوضع الديكارتي.

موضع المحاور الآمن للتحميل - حرك المحاور الداخلية لضمان ابتعاد مبادل الأدوات والأدوات والمحور B عند تحميل الأجزاء. اضغط على [F2] لتسجيل الموضع المرجعي.

موضع توجيه المحور C – يُستخدم هذا الحقل لتعيين اتجاه الظرف عند تحميل جزء. اتبع التعليمات التي تظهر على الشاشة لضبط القيم.

موقع تحميل الظرف – قم بإنشاء ملف حركة ينقل الروبوت من موقع الاستعداد إلى موقع تحميل الظرف.

تلميحات ونصائح: يجب أن يكون الموقع الأول المسجل في ملف الحركة هو آخر موقع في ملف حركة موقع الاستعداد. خارج الباب، مع تدوير القابض 1 لوضع الجزء في الظرف.

حرك الروبوت من موقع الاستعداد إلى خط مركز عمود الدوران. أثناء فك تشبيك قطع العمل، حرك القابض 1 على طول الخط المركزي لعمود الدوران نحو الظرف. يجب أن يكون الجزء متمركزًا في الفكين وقبالة الجزء الخلفي للفكين. قم بتشبيك الظرف والتحقق من حركة الجزء. اضبط لتوسيط الجزء مع إمساك قطع العمل.

تلميحات & ونصائح: بعد توسيط الجزء وتشبيك قطع العمل، سجل الموضع الأخير. ثم قم بفك تشبيك قطع العمل وتحريك الجزء للخارج في الاتجاه Y خارج مشبك العمل وسجل وأدخل هذا الموضع قبل آخر وضع مسجل.

إمساك قطع العمل الخام - حدد آلية إمساك قطع العمل لتشبيك الجزء الخام.

إمساك قطع العمل النهائية - حدد آلية إمساك قطع العمل لتشبيك الجزء النهائي.

موقع التقاط الظرف – قم بإنشاء ملف حركة ينقل الروبوت من موقع الاستعداد إلى موقع التقاط الظرف. أثناء فك تشبيك القابض 2، قم بتحريك وتدوير القابض 2 إلى الخط المركزي لعمود الدوران وحدد موقع الجزء وقم بتشبيكه. عند تشبيك القابض 2، تحقق من حركة الروبوت واضبطه لتوسيط القابض بالجزء.

موقع تبديل القابض – قم بإنشاء ملف حركة ينقل الروبوت من موقع التقاط الظرف إلى موقع تبديل القابض. حرك الروبوت على طول الخط المركزي لعمود الدوران بعيدًا عن الظرف وأدر القابض بحيث يكون القابض 1 محاذيًا للخط المركزي لعمود الدوران.

التحميل بعد التبديل – قم بإنشاء ملف حركة ينقل الروبوت من موقع تبديل القابض إلى موقع تحميل الظرف. أثناء فك تشبيك قطع العمل، حرك القابض 1 على طول الخط المركزي لعمود الدوران نحو الظرف. يجب أن يكون الجزء متمركزًا في الفكين وقبالة الجزء الخلفي للفكين. قم بتشبيك الظرف والتحقق من حركة الجزء. اضبط لتوسيط الجزء مع إمساك قطع العمل.

حركة تفريغ الجزء – قم بإنشاء ملف حركة ينقل الروبوت من موقع تحميل الظرف إلى موقع الاستعداد. أثناء فك تشبيك القابض 1، حرك الروبوت على طول الخط المركزي لعمود الدوران بعيدًا عن إمساك قطع العمل وخارج الباب إلى موقع الاستعداد.

طريقة إسقاط الجزء النهائي – حدد طريقة لإسقاط الجزء النهائي. أدخل 1 للطاولة الفردية، و2 للطاولة المزدوجة المتماثلة، و3 للنقطة الفردية.

موقع إسقاط الطاولة – انقل الروبوت من موقع الاستعداد إلى موقع الجزء الأول على الطاولة. ضع الجزء 0.0625 بوصة فوق الطاولة، اضغط على [F3] لفك تشبيك القابض 2. اضغط على [F2] لتسجيل الموضع المرجعي.

مسكن الهواء – أدخل عدد الثواني لتشغيل اندفاع الهواء بعد إزالة الجزء.

سرعة دوران الظرف – أدخل سرعة عمود الدوران التي سيدور بها عمود الدوران أثناء اندفاع الهواء.

تتيح لك علامة التبويب تشغيل المهمة تحميل/تشغيل وحفظ مهمة. كما تعرض حالة وضع الروبوت الحالي وتشغيل المهمة الحالية. سيكون اسم الملف باللون الأحمر إذا لم يتم حفظ المهمة.

بمجرد الانتهاء من ملء القيم في علامات التبويب القالب وتحميل الجزء وتفريغ الجزء. اكتب اسم المهمة المطلوبة واضغط على [F3] لحفظ المهمة وحدد موقع الملف.

الجزء الحالي – يمكن تحديث هذا الحقل بحيث يبدأ التسلسل عند النقطة المحددة.

الجزء التالي - يعرض العداد الجزء التالي.

الجزء المكتمل - يعرض العداد كمية الأجزاء المكتملة. يمكن إعادة تعيين هذا الحقل بالضغط على[ORIGIN].

إجمالي الأجزاء - يمكن تغيير هذا الحقل. سيتم تشغيل التسلسل حتى يساوي إجمالي الأجزاء الأجزاء المكتملة. سيسمح ذلك بتشغيل طاولة جزئية.

التجاوز السريع - يعرض هذا حالة التجاوز السريع الحالي.

المسافة السريعة البطيئة – عندما تكون APL هي المسافة السريعة البطيئة من التقاط أحد الأجزاء أو إسقاطه. إما من الطاولة أو عمود الدوران. ستنخفض السرعة إلى إعداد تجاوز السرعة البطيئة.

تجاوز السريعة البطيئة – عندما تكون APL هي المسافة السريعة البطيئة من التقاط أحد الأجزاء أو إسقاطه. إما من الطاولة أو عمود الدوران. ستنخفض السرعة إلى هذا الإعداد.

الحالة الحالية - يعرض هذا حالة APL الحالية.

يجب أن يكون الجزء الأول من برنامج التشكيل عملية لتثبيت الكتلة المعدنية بشكل صحيح على كتف الفكين أو التوقف. يمكن استخدام كباس النابض المزود من Haas أو أي أداة مصنوعة خصيصًا. يجب أن يحتوي الكباس مثل أي أداة على إزاحة أداة ومحطة خاصة به على البرج الدوار.

• اقترب من الجزء بحركة سريعة وتوقف على مسافة 0.25 بوصة (6 مم) تقريبًا من الجزء.
• قم بالتغذية ودفع الكباس على الجزء حتى ينضغط النابض 1⁄2 بوصة (12 مم).
• افتح وأغلق الظرف باستخدام M11 وM10 حتى يستقر الجزء.
• اسحب بعيدًا عن الجزء بحركة سريعة وتابع عملية التشكيل

بعد إعداد المهمة، اضغط على [INSERT] لتشغيل وضع APL.

ملاحظة: عندما تكون الماكينة في وضع APL، ستقوم وحدة التحكم بتحميل الجزء التالي عندما تقوم الماكينة بتنفيذ رمز M299. عند عدم التشغيل في وضع وحدة APL، يحل M299 محل M30 أو M99 في نهاية البرنامج.

يمكن العثور على مزيد من المعلومات حول البرمجة في دليل المشغل.

اضغط على بدء الدورة لبدء برنامجك.

لتعطيل الروبوت لتشغيل الماكينة في وضع مستقل. اضغط على [SETTING]. قم بتغيير الإعدادات التالية:

• 372 نوع وحدة تحميل الأجزاء إلى 0: لا شيء
• 376 الستارة الخفيفة مُمكّنة إلى Off