準備完了位置 – ロボットをテーブルの上の位置から準備完了位置に移動するモーションファイルを作成します。グリッパー1を回転させてパーツをチャックに配置した状態で、ドアの外側にある必要があります。
[ENTER] を押してモーションファイルを作成します。[F1]を押すとセットアップオプションが表示されます。
- 座標をジョイントに設定するには、[0]を押します。
- 速度を設定するには、[1]を押します。
- ツールフレームを1ワールドフレームに設定するには、[2]を押します。
- ユーザーフレームを三点法で作成したユーザーフレームに設定するには、[3]を押します。
グリッパー1を回転させながら、ロボットをテーブルの上の位置からドアの外までジョグします。パスに沿った位置を記録して、スムーズな動作を作成します。
ヒント&コツ:このモーションファイルの最初のポイントを、XおよびY方向のテーブルの上の位置から離れた位置に設定します。
[ENTER]を押すと、記録オプションが表示されます。これにより、モーションファイルにアクションが作成されます。
- 位置を記録するには、[0]を押します。
- モーションの速度を設定するには、[1]を押します。
- グリッパーの状態を設定するには、[2]を押します。
- 保持具の状態を設定するには、[3]を押します。
注:ロボットテンプレートは、グリッパーと保持具を開閉します。グリッパーの状態または保持具の状態の挿入は、パーツフリップを使用する高度なジョブのみのためのものです。
[F2]を押すと実行オプションが表示されます。
- 選択した位置を実行するには、[0]を押します。
- モーションファイルのすべての位置を実行するには、[1]を押します。
- すべてのポジションを逆に実行するには、[2]を押します。
モーションファイルをクリアする必要がある場合は、[F3]を押してテーブルをクリアします。値をリセットするには[Y]を押し、キャンセルするには[N]を押します。
動作を確認したら、 [UNDO] を押して終了し、モーションファイルを保存します。
ヒント&コツ:アームをドアに向けて動かす際は、RJHの位置をチェックして、ジョイントを巻き過ぎていないことを確認してください。RJHの左下にある「リニア」を押すと、ジョイントモードとデカルトモードが切り替わります。
ヒント&コツ:準備完了位置モーションファイルの少なくとも1つのポイントをジョイントモードで記録し、準備完了位置モーションファイルの最後の位置をデカルトモードで記録する必要があります。