准备位置 –创建运动文件,将机器人从“上方工作台位置”移动至“准备位置”。该位置应位于门外,可旋转夹持器 1 以将零件置于卡盘内。
按 [ENTER] 创建运动文件,然后按 [F1] 设置选项。
- 按 [0] 将坐标设置为“联合”。
- 按 [1] 设置速度。
- 按 [2] 将“刀具框架”设置为“ 1 世界框架”。
- 按 [3] 将用户框架设置为三点方法创建的类型。
旋转夹持器 1 时,将机器人从上方工作台位置点动到门外。记录路线位置,以保证运行顺畅。
提示与技巧: 将此运动文件的第一个点设置为远离 X 和 Y 方向的上方工作台位置。
按[ENTER] 及记录选项。在您的运动文件中创建一个动作。
- 按 [0] 以记录位置。
- 按 [1] 以设置运动速度。
- 按 [2] 以设置夹持器状态。
- 按 [3] 以设置工件夹具状态。
注意:机器人模板将打开/关闭夹持器和工件。若要插入夹持器状态或工件夹具状态,则仅适用于使用零件翻转的高级作业
按 [F2] 以运行选项。
- 按 [0] 运行选定位置。
- 按 [1] 以在运动文件中运行所有位置。
- 按 [2] 反向运行所有位置。
如果 您需要清除运动文件,则按 [F3] 清理工作台。按 [Y] 以重置值,按 [N] 取消。
确认运动后,按 [UNDO] 退出并保存运动文件。
提示与技巧: 当您将夹持臂移向门时,通过查验 RJH 位置,查看并确保未绕组任何接头。通过按 RJH 左下角的 Linear(线性),可在“联合”模式和“笛卡尔”模式移动进行切换。
提示与技巧:“准备位置”运动文件中的至少一个点应以“联合”模式记录,而“准备位置”运动文件中的最后一个位置需要以“笛卡尔”模式记录。