每台 Haas 机器人均配有 FANUC 的 DCS 系统。用户可定义机器人的速度和位置限制。如果机器人超出了该限制,DCS 将停止机器人并切断电机电源。
本指南所述为如何为您的机器人配置简单的 Cartesian 位置检查限制。用户可通过 Cartesian 位置检查功能,定义机器人的工作区和受限区。如机器人退出定义工作区,则 DCS 将停止机器人。如机器人的任何部分违反受限区域要求,则 DCS 将中止机器人。用户必须降低速度,将机器人轻推回其工作区域或工作区域外,否则机器人会报警。
机器人套件预配置 RUN 和 SETUP 模式的 Cartesian 速度检查限制。
注意:机器人安装时,每 6 个月验证 DCS 区域是否适当设置。设置新作业后,也应对其进行验证。
该说明要求您的机器人与导板对齐。
注意:如机器人未对齐导板,则工作区将小于预期值。
从机器人 J2 轴中心引用和测量工作区大小。我们将测量 J2 表面和一个边缘,以获取 J2 的中心。如使用 A 面平面,我们将在测量值的基础上添加 4.5in 或 114mm。如使用 B 面平面,我们将在测量值的基础上添加 2.5in 或 63.5mm。
打开机床或机器人电源,确保其互相连接。点动 J1 机器人轴 90 度、0 度或 -90 度。您的机器人 A 面和 B 面现在应与导板和机床们对齐。
分割 XY 坐标系,将其置于您的机器人工作台,以有助于观察与坐标系关联的测量值。
应用程序的坐标系将取决于机器人在工作台上的定位方式。机器人基座上带有电源线的一侧为 X 方向。机器人基座上的电池盖为 Y + 方向。
注意:该坐标系被认为是世界框架。根据机器人基座安装在倾斜支架上的方式,该应用程序的世界框架沿 X 轴旋转 -30 度。后续步骤中,我们将为该安全区分配用户框架,其将沿 X 轴旋转 30 度,避免基座的物理倾斜。
将坐标系参考与机器人设置的 XY 方向对齐。
使用所提供的表格填写您的测量值。测量距离时,确保卷尺平行于坐标系上的轴。
注意:X、Y 和 Z 轴均包含一个正值和一个负值。
*可以调整 Z 距离,以在机器人上方和下方获取更大间隙。从 J2 中心开始测量该值。
警告:以下尺寸是一个示例,不应用于 DCS 设置。
测量从 J2 中心到机床对面导板的距离。当参考坐标系打印输出时,其为正 X 方向。
示例:点 1 的正 X 方向距离为 24.5”,计算公式为:
在表中输入测量方向对应的总距离 测量正向 X 轴 将该值输入 X 行和 Point 1 列的表格内 尺寸将包含正值。
测量从 J2 轴中心到导板的距离。当参考坐标系打印输出时,这是负 Y 方向。
例: 点 1 的负 Y 方向的距离为 -34.5”,计算公式为:
在表中输入测量方向对应的总距离 测量负方向上的Y轴。将该值输入 Y 行和 Point 1 列的表格内。尺寸将为负值。
测量从 J2 中心穿过工件夹具到机床内部的距离 当参考坐标系打印输出时,这是负 X 方向
示例:点 2 的负 X 方向距离为 -39.5”,计算公式为:
在表中输入测量方向对应的总距离 测量负方向的 X 轴。将该值输入 X 行和 Point 2 列的表格内。尺寸将为负值。
注意: 此安全区测量值计算是否出错。安全区位置可能离工件夹具过近。可调整该值,以在机床内部添加更多工件。
测量从 J2 轴中心到光幕或导板边缘的距离。当参当参考坐标系打印输出时,这是正 Y 方向。
例如: 点 2 的正 Y 方向距离为 28.5”,计算公式为:
在表中输入测量方向对应的总距离 在上述情况下,由于测量了 Y +轴,因此该值将以正值计入点 2 列。
工作台每个点的 Z 值。如需更多平顶加工范围,则可增加正向 Z 距离。如需更多地面加工范围,则可增加反向 Z 距离。
进行测量后,再次检查该值。这些值将围绕 J2 中心引用的机器人创建框。
通过 Web 浏览器登录至 HMI 点动控制器。
导航至“用户框架设置”视图。
单击 Frame 9(框架 9),然后单击 DETAIL(详细信息)。
选择 W 并输入值 30.0,然后按 Enter 键。
您可在此添加 30 度 X 轴旋转至世界框架,以避免机器人基座。
导航至 DCS 菜单。
点击右上方的“打开/关闭”按钮启用控制器。
输入用户框架部分 (10)。
在 No 列下的列表中选择第二个零,然后按 9。确认问题将在底部显示,按 YES。确认后将该值更改为 9。
您可看到 W 列中填写的值与第 2 步相同。
返回 DCS 菜单。
进入购物车。位置检查 (5)。
转至 No. 1。
在底部选择并按[CHOICE]以启用位置检查 No. 1。
若要将方法类型更改为工作区(对角线),请点击行,然后在底部选择[CHOICE]。
目标模型 1 应为机器人模型,目标模型 2 和 3 应该被禁用。
设置基座框架:用户框架:选择并输入 9,将其设置为 9。
在 Point 1和 Point 2 列,输入指南中较早时记录的值。我们在此定义工作区对角线框的两个点。
对于“停止类型”,清单点击行,然后选择底部的[CHOICE],更改为“速度检查”(1)。
确保“停止预测”为“是”。
点击 <DETAIL> “速度检查”,然后按 ENTER。
将“限制 1”设置为 20.0,“延迟时间”设置为 0,“许可距离”设置为 0.0,“速度控制”设置为“已禁用”。
按 PREV 3 次以返回到主 DCS 屏幕。
现在,我们将在 DCS 菜单中应用所有更改。上次应用后的任何 DCS 更改旁边将显示 RED CHGD。按底部的“应用”。
输入 1111 作为主密码。
您将进入另一个菜单,显示上次应用后的 DCS 变化。如果所有更改正确,请按“确定”。
关闭 HMI 控制器窗口。
关闭电源开关,等待5秒钟,然后再打开,以重新接通机器人控制器的电源。
安装已完成。在机器人周围设置工作区。如果机器人的任何部分以 20mm/s 以上的速度离开工作区,则将发出警报。如果已触发警报,可重置警报,并以 20mm/s 以下的速率慢慢推回至区域。下一部分介绍如何观察刚刚创建的区域。
我们可通过工作区设置,观察机器人相关的区域。
访问慢速 HMI 控制器,并导航至菜单 > 下一步 > 4D 图形。
您将在 HMI 控制器上看到虚拟机器人及其当前方向。
要查看 DCS 区域,请单击底部栏的[VISIBLE],如果不存在,请按菜单栏的> 箭头。
新菜单将在 4D 显示屏左上方显示。点击 4D DCS 显示器,其将变成蓝色阴影,表示它已打开。如果启用了 DCS 区域并进行了设置,则会看到一个框。
确认所显示的是您机器人周围的工作区。如果区域为红色阴影,则表示机器人的部分不在该区域内。如果区域为绿色,则表示您的机器人在该区域内部。
显示屏将实时更新,当您通过 HAAS 机床点动机器人时,您可在您的笔记本电脑/计算机上打开。
可通过 Point 1 和 Point 2 XYZ 位置修改该区域。如果区域在 4D 显示中呈角度,则表明机器人基座在现实世界中呈角度(在我们的应用中)。
Verify the DCS zone by jogging the robot in the positive Y-direction to a safe location out of the DCS zone and check if the machine alarms.
If it does, jog back into the DCS zone.