Každý robot Haas je vybavený systémom DCS spoločnosti FANUC. To umožňuje používateľovi definovať obmedzenia rýchlosti a polohy robota. Ak robot prekročí tieto limity, DCS zastaví robot a odpojí napájanie motorov.

Táto príručka vám ukáže, ako pre robot nakonfigurovať jednoduché limity na kontrolu karteziánskej pozície. Funkcia na kontrolu karteziánskej pozície umožňuje používateľovi definovať pracovnú zónu a vyhradenú zónu pre robot. Ak robot opustí definovanú pracovnú zónu, systém DCS zastaví robot. Ak niektorá časť robota poruší obmedzenú zónu, systém DCS zastaví robot. Používateľ musí ručne posunúť robot späť do pracovnej zóny alebo mimo obmedzenú zónu pri zníženej rýchlosti, inak robot spustí alarm.

Balík robota má predkonfigurované limity na kontrolu karteziánskej rýchlosti pre režim RUN a SETUP.

Poznámka: Skontrolujte správne nastavenie zón DCS v čase inštalácie robota a každých 6 mesiacov. Po nastavení novej úlohy by sa malo tiež overiť.

Tieto pokyny vyžadujú, aby bol váš robot zarovnaný s plotom. 

Poznámka: Ak robot nebol zarovnaný s plotom, pracovná zóna bude menšia, ako sa očakávalo.

Dôležité: Pred pokračovaním v postupe DCS skontrolujte, či je robot správne orientovaný.

Tento postup uvádza obrázky a príklad HRP-1, ale možno ho použiť a dodržiavať aj pri HRP-2 a HRP-3.

Veľkosť pracovnej zóny sa bude referencovať a merať od stredu osi J2 robota. Budeme merať od jedného povrchu a jednej hrany od J2, aby sme získali stred J2. Pri používaní plochy od povrchu A pripočítame k našim meraniam 4.5 palca alebo 114 mm. Pri používaní povrchu B pripočítame k našim meraniam 2.5 palca alebo 63.5 mm.

Zapnite stroj a robot a uistite sa, že sú navzájom prepojené. Ručne posúvajte os robota J1 tak, aby bol v uhle 90, 0 alebo -90 stupňov. Povrchy robota A a B by mali byť teraz rovnobežné s plotom a dverami stroja.

Vystrihnite súradnicový systém XY a umiestnite ho na stôl robota, čo vám pomôže predstaviť si, kde vykonávame merania vzhľadom na súradnicový systém.

Súradnicový systém pre vašu aplikáciu bude závisieť od umiestnenia vášho robota na stole. Strana základne robota s vychádzajúcimi napájacími káblami má smer X-. Kryt batérie na spodku robota má smer Y+.

Poznámka: Tento súradnicový systém sa považuje za svetový rámec. Svetový rám sa v tejto aplikácii otáča po osi Y o -30 stupňov kvôli spôsobu, akým je základňa robota namontovaná na sklopný držiak. Neskôr v postupe budeme prideľovať používateľský rámec pre túto bezpečnú zónu, ktorý bude mať jednoduchú rotáciu o 30 stupňov okolo osi Y, ktorá zruší fyzický náklon základne.

Zarovnajte referenciu súradnicového systému so smerom XY nastavenia robota.

Na vyplnenie vašich meraní použite uvedenú tabuľku.

Poznámka: Všetky rozmery je potrebné konvertovať na milimetre.

Nezabudnite zmerať vzdialenosti meracím pásmom rovnobežne k osi na výtlačku súradnicového systému.

Poznámka: Pre X, Y a Z bude jedna kladná a jedna záporná hodnota.

*Tieto rozmery platia pre HRP-1. Vzdialenosti Z je možné nastaviť tak, aby bola väčšia vôľa nad a pod robotom. Táto hodnota sa meria od stredu J2.

Pozor:Nasledujúce rozmery predstavujú príklad a nemali by sa používať na nastavenie DCS.

Zmerajte vzdialenosť od stredu J2 k plotu na opačnej strane stroja. Toto je záporný smer Y pri odkazovaní na výtlačok súradnicového systému.

Príklad: Vzdialenosť záporného smeru Y pre bod 1 je 24,5”, čo sa vypočíta ako:

• Od okraja J2 po stred J2 = +4,5” [2]
• Od okraja J2 k ohraničeniu = +20,0” [1]

Do tabuľky zadajte celkovú vzdialenosť zodpovedajúcu smeru merania. Bola zmeraná os Y v zápornom smere. Hodnota sa zadáva do tabuľky na riadku Y a do stĺpca Point 1 (Bod 1). Rozmer bude mať zápornú hodnotu.

Zmerajte vzdialenosť od stredu osi J2 k plotu. Toto je záporný smer X pri referencovaní výtlačku súradnicového systému.

Príklad: Vzdialenosť záporného smeru X pre bod 1 je -34,5”, čo sa vypočíta ako:

• Od okraja J2 po stred J2 = -2,5” [2]
• Od okraja J2 k ohraničeniu = -32,0” [1]

Do tabuľky zadajte celkovú vzdialenosť zodpovedajúcu smeru merania. Bola zmeraná os X v zápornom smere. Hodnota sa zadáva do tabuľky na riadku X a do stĺpca Point 1 (Bod 1). Rozmer bude mať zápornú hodnotu.

Zmerajte vzdialenosť od stredu J2 do vnútra stroja za upnutím obrobku. Toto je kladný smer Y pri odkazovaní na výtlačok súradnicového systému.

Príklad: Vzdialenosť kladného smeru Y pre bod 2 je -39.5” a vypočíta sa ako:

• Od okraja J2 po stred J2 = -4,5” [2]
• Od okraja J2 po čelnú plochu zatvorených dverí = -11,0” [1]
• Od čelnej plochy otvorených dverí až za upnutie obrobku = -24,0" [3] 

Do tabuľky zadajte celkovú vzdialenosť zodpovedajúcu smeru merania. Os Y bola meraná v kladnom smere. Hodnota sa zadáva do tabuľky v riadku Y a stĺpci Point 2 (bod 2). Rozmer bude mať kladnú hodnotu.

Poznámka: Ak je toto meranie bezpečnej zóny vypočítané nesprávne. Bezpečná zóna môže byť umiestnená príliš blízko k upnutiu obrobku. Túto hodnotu je možné upraviť tak, aby sa vo vnútri stroja pridalo viac pracovného priestoru.

Zmerajte vzdialenosť od stredu osi J2 k okraju otvoru dverí. Toto je kladný smer X pri referencovaní výtlačku súradnicového systému.

Príklad: Vzdialenosť kladného smeru X pre bod 2 je 28.5”, vypočíta sa ako:

• Od okraja J2 po stred J2 = 2,5” [2]
• Od okraja J2 po okraj otvoru dverí = 26,0”  [1]

Do tabuľky zadajte celkovú vzdialenosť zodpovedajúcu smeru merania. V uvedenom prípade bola meraná os X+, takže hodnota by sa dostala do bodu 2 s kladnou hodnotou.

Hodnota Z pre každý bod je uvedená v tabuľke. Ak je potrebný väčší pracovný kryte, je možné zväčšiť kladnú vzdialenosť Z. Ak je potrebného viac priestoru pri podlahe, je možné zväčšiť zápornú vzdialenosť Z.

Po vykonaní meraní znova skontrolujte hodnoty. Hodnoty vytvárajú okolo robota rám, ktorý je referencovaný od stredu J2.

Ak chcete nastaviť používateľský rám DCS, počítač s prístupom na internet bude potrebné pripojiť k ovládacej skrinke robota pomocou kábla RJ-45. Otvorte predné dvierka ovládača robota a odpojte kábel RJ-45 od portu  1[1]. Pripojte nový kábel RJ-45, ktorý je pripojený k počítaču s prístupom na internet. Postupujte podľa vyššie uvedeného videa a nastavte nastavenia adaptéra na počítači tak, aby zodpovedali adrese IP robota.

POZNÁMKA:Po dokončení nastavenia používateľského rámu DCS odpojte kábel RJ-45 od počítača a robota a zapojte RJ-45 späť do portu 1.

Prihláste sa do visacieho ovládacieho panela ručného posuvu HMI z webového prehliadača.

Prejdite na zobrazenie User Frame Setup (Nastavenie používateľského rámu).

Kliknite na Frame 9 (Rám 9) a potom na DETAIL.

Len pre stroje s balíkom robota 1 VF/VM a ST

Vyberte P a zadajte hodnotu -30,0 a stlačte na klávesnici kláves Enter.

Toto číslo pridáva záporné otočenie o 30 stupňov okolo osi Y do svetového rámu. Tým sa zruší naklonenie základne robota.

Len pre stroje s balíkom robota 2

Vyberte R a zadajte hodnotu do tabuľky nižšie pre stroj   a potom stlačte kláves Enter na klávesnici.

Toto číslo pridáva záporné množstvo otáčania (v stupňoch) okolo osi Z do svetového rámu. Tým sa zruší otáčanie základne robota.

Poznámka: Obrázok zobrazuje hodnotu otáčania R pre určité rozloženie stroj. Táto hodnota sa nevzťahuje na všetky rozloženia stroj. Zadajte hodnotu z tabuľky nižšie pre konkrétne rozloženie stroj.

Prejdite do ponuky DCS.

Povoľte visací ovládací panel stlačením tlačidla ON/OFF vpravo hore.

Prejdite do sekcie používateľského rámu (10).

Vyberte druhú nulu v zozname pod stĺpcom No. (Č.) a stlačte 9. V dolnej časti sa zobrazí potvrdzovacia otázka, stlačte YES (Áno). Po potvrdení zmeňte túto hodnotu na 9.

Mali by ste vidieť, ako sa P alebo R plnia rovnakou hodnotou z kroku 3 alebo 4.

Vráťte sa do ponuky DCS.

Prejdite na Cart. Position Check (5).

Prejdite na č. 1.

Povoľte kontrolu polohy č. 1 výberom a následným stlačením tlačidla [CHOICE] v dolnej časti.

Zmeňte Method type (Typ metódy) na Work Zone (Diagonal) (Pracovná zóna (Diagonálna)) kliknutím na riadok a výberom [CHOICE] v dolnej časti.

Položka Target model 1 by mala ukazovať hodnotu Robot Model, položky Target model 2 a 3 by mali byť vypnuté.

Nastavte základný rám: User Frame (Používateľský rám): na 9 výberom a následným zadaním 9.

Pri položkách Point 1 a 2 zadajte hodnoty, ktoré boli zaznamenané v skoršej časti návodu. Tu definujeme dva body pre diagonálny rám pracovného priestoru.

Pri položke Stop Type (Typ zastavenia) kliknite na riadok, potom dole vyberte [CHOICE] a zmeňte na hodnotu Speed Speed (1).

Uistite sa, že položka Stop Prediction (Predikcia zastavenia) je nastavená na Yes (Áno).

Kliknite na <DETAIL> pri položke Speed Check (Kontrola rýchlosti) a stlačte kláves ENTER na klávesnici.

Nastavte Limit 1 na 20.0, Delay Time (Čas oneskorenia) na 0 a Permissable distance (Prípustná vzdialenosť) na 0.0, Speed Control (Ovládanie rýchlosti) na DISABLE (Vypnúť).

Stlačením PREV 3-krát sa vráťte na hlavnú obrazovku DCS.

Teraz použijeme všetky zmeny, ktoré sme vykonali v ponuke DCS. Vedľa každej sekcie DCS, ktorá sa od posledného stlačenia tlačidla APPLY (Použiť) zmenila, bude červenou farbou zobrazené CHGD. Dole stlačte APPLY (Použiť).

Zadajte 1111 ako hlavný kód.

Tým sa dostanete do inej ponuky, ktorá vám ukáže zmeny vykonané v ponuke DCS od posledného použitia. Ak sú všetky zmeny v poriadku, stlačte tlačidlo OK.

Zatvorte okno visacieho ovládacieho panela HMI.

Reštartujte riadenie robota vypnutím vypínača, počkajte 5 sekúnd a potom ho znova zapnite.

Nastavenie je dokončené. Okolo robota je teraz nastavená pracovná zóna. Ak ktorákoľvek časť robota opustí pracovnú zónu rýchlosťou väčšou ako 20 mm/s, spustí sa alarm. Ak sa spustí tento alarm, alarm je možné resetovať a ručne sa posunúť späť do zóny pri rýchlosti nižšej ako 20 mm/s. Nasledujúca časť popisuje spôsob vizualizácie práve vytvorenej zóny.

Nastavením pracovnej zóny chceme získať spôsob, ako vizualizovať zónu vo vzťahu k robotu.

Prejdite na Jogging HMI Pendant (závesný panel HMI s ručným posuvom) a prejdite do ponuky MENU > NEXT > 4D Graphics.

Robot uvidíte virtuálne na visacom ovládacom paneli HMI spolu s jeho aktuálnou orientáciou.

Ak chcete vidieť zónu DCS, kliknite na [VISIBLE] v dolnej lište. Ak tam nie je, stlačte šípku > na paneli.

V ľavom hornom rohu 4D displeja sa zobrazí nová ponuka. Po kliknutí na 4D DCS Display sa farba zmení na odtieň modrej na potvrdenie, že je zapnutý. Ak je vaša zóna DCS povolená a nastavená, zobrazí sa pole.

Skontrolujte, či pracovná zóna, ktorá sa zobrazuje, obklopuje váš robot. Ak má zóna odtieň červenej, znamená to, že časť robota je mimo zóny. Ak je zóna zelená, znamená to, že sa robot nachádza v zóne.

Tento displej sa bude aktualizovať v reálnom čase. Môžete ho mať otvorený vo svojom notebooku/počítači, zatiaľ čo budete ručne posúvať robot so strojom HAAS.

Túto zónu možno modifikovať s polohami XYZ bodu 1 a bodu 2 z kroku. Je v poriadku, ak je zóna na displeji 4D naklonená, pretože základňa robota je v skutočnom svete (v našej aplikácii) tiež naklonená.

Poznámka: Po dokončení nastavenia používateľského rámu DCS odpojte kábel RJ-45 od počítača a robota a zapojte RJ-45 späť do portu 1.

Overte zónu DCS ručným posuvom robota v kladnom smere Y do bezpečnej polohy mimo zóny DCS a skontrolujte, či sa na stroji nevyskytujú alarmy.

Ak áno, vykonajte ručný posuv späť do zóny DCS.

Poznámka: Ak chcete vykonať ručný posuv späť do zóny DCS bez aktivácie alarmu stroja, znížte rýchlosť ručného posuvu.