Minden Haas Robot fel van szerelve a FANUC DCS rendszerrel. Ez lehetővé teszi a felhasználó számára, hogy meghatározza a robot sebességének és helyzetének korlátait. Ha a robot ezen határokon kívülre jut, a DCS leállítja a robotot, és lekapcsolja a motorokat.

Ez az útmutató bemutatja, hogyan konfigurálhatja az egyszerű derékszögű pozíció-ellenőrző határértékeket a robot számára. A derékszögű pozíció-ellenőrző funkció lehetővé teszi a felhasználó számára, hogy meghatározza a munkazónát és korlátozott zónát a robot számára. Ha a robot kilép egy meghatározott munkazónából, akkor a DCS leállítja a robotot. Ha a robot bármely része megsérti a korlátozott zónát, akkor a DCS leállítja a robotot. A felhasználónak vissza kell léptetnie a robotot a munkazónájába, vagy csökkentett sebességgel ki kell léptetnie a korlátozott zónából, különben a robot riasztást indít.

A Robot csomag előre konfigurált a derékszögű sebesség-ellenőrzési korlátozásokkal a FUTTATÁS és BEÁLLÍTÁS módhoz.

Megjegyzés:Ellenőrizze a DCS zónák megfelelő beállítását a robot telepítésekor és 6 havonta. Akkor is ellenőrizni kell, miután új feladat lett beállítva.

Ezek az utasítások megkövetelik, hogy robotja a kerítéshez igazodjon. 

Megjegyzés: Ha a robot nem volt igazítva a kerítéshez, akkor a munkazóna a vártnál kisebb lesz.

Fontos: Mielőtt folytatná a DCS eljárást, ellenőrizze, hogy a robot megfelelően van-e tájolva.

Ez az eljárás képeket és egy HRP-1 példát mutat, de HRP-2 és HRP-3 esetén használható és követhető.

A munkazóna méretére hivatkozni kell, és a robot J2 tengelyének közepétől kell mérni. Az egyik felületet és az egyik szélt a J2-től mérjük, hogy a J2 középpontját megkapjuk. Ha az A felületről használjuk a síkot, akkor 4,5 hüvelyket vagy 114 mm-t adunk a méréseinkhez. Ha B felületet használunk, akkor 2,5 hüvelyket vagy 63,5 mm-t adunk a méréseinkhez.

Kapcsolja be a gépet és a robotot, ellenőrizze, hogy mindkettő csatlakozik-e egymáshoz. Léptesse a J1 robot tengelyét úgy, hogy az 90, 0 vagy -90 fokban legyen. A robot A és B felületének párhuzamosnak kell lennie a kerítéssel és a gép ajtajával.

Vágja ki az XY koordinátarendszert, és helyezze a robotasztalra, hogy láthatóvá váljon, hogy a koordinátarendszerhez viszonyítva hol végezzünk méréseket.

Az alkalmazás koordinátarendszere attól függ, hogy a robot hogyan helyezkedik el az asztalon. A robotalap oldala, amelyen tápkábelek jönnek ki, az az X-irány. Az akkumulátor fedele a robot alapján Y+ irányba mutat.

Megjegyzés: Ezt a koordináta-rendszert tekintik a világkeretnek. Ebben az alkalmazásban a világkeret Y-mentén -30 fokkal el van forgatva, a robot alapjának a dönthető tartóra történő felszerelési módja miatt. A későbbi lépésekben hozzárendelünk egy felhasználói keretet ehhez a biztonságos zónához, amelynek egyszerű 30 fokos Y forgása lesz, amely kiküszöböli az alap fizikai dőlését.

Igazítsa a koordináta-rendszer referenciáját a robot beállításának XY irányához.

Használja a mellékelt táblázatot a mérések kitöltéséhez.

Megjegyzés: Minden méretet milliméterre kell konvertálni.

Mindenképpen mérje meg a távolságot a mérőszalaggal a kinyomtatott koordinátarendszer tengelyével párhuzamosan.

Megjegyzés: X, Y és Z esetén egy pozitív és egy negatív érték lesz.

* Ezek a méretek a HRP-1-hez tartoznak. *A Z távolságokat úgy lehet beállítani, hogy nagyobb távolság legyen a robot felett és alatt. Ezt az értéket a J2 középpontjától kell mérni.

Figyelmeztetés: Az alábbi méretek példák, és nem használhatók fel a DCS telepítéséhez.

Mérje meg a J2 középpontja és a kerítés közti távolságot a géppel szembeni oldalon. Ez a negatív Y-irány, amikor a kinyomtatott koordinátarendszerre hivatkozunk.

Példa: Az 1. pont negatív Y-irányának távolsága 24,5”, ezt a következőképpen kell kiszámítani:

• A J2 széle a J2 középpontjáig = + 4,5” [2]
• A J2 széle a kerítésig = +20,0” [1]

Írja be a teljes távolságot a táblázatba, a mérési iránynak megfelelően. Meg lett határozva az Y tengely negatív iránya. Az érték bekerült a táblázatba az Y sorban és az 1. pont oszlopban. A dimenzió negatív lesz.

Mérje meg a J2 tengely középpontja és a kerítés közötti távolságot. Ez a negatív X-irány, amikor a kinyomtatott koordinátarendszerre hivatkozunk.

Példa:Az 1. pont negatív X-irányának távolsága -34,5”, ezt a következőképpen kell kiszámítani:

• A J2 széle a J2 középpontjáig = -2,5” [2]
• A J2 széle a kerítésig = -32,0” [1]

Írja be a teljes távolságot a táblázatba, a mérési iránynak megfelelően. Meg lett határozva az X tengely negatív iránya. Az érték bekerült a táblázatba az X sorban és az 1. pont oszlopban. A dimenzió negatív lesz.

Mérje meg a J2 középpontjától a gép belsejéig tartó távolságot a munkadarab befogó után. Ez a pozitív Y-irány, amikor a kinyomtatott koordinátarendszerre hivatkozunk.

Példa: A 2. pont pozitív Y-irányának távolsága -39,5”, ezt a következőképpen kell kiszámítani:

• A J2 széle a J2 középpontjáig = -4,5” [2]
• A J2 széle a zárt ajtó felületéig = -11,0” [1]
• A nyitott ajtó arca a munkadarab befogó után = -24,0" [3] 

Írja be a teljes távolságot a táblázatba, a mérési iránynak megfelelően. Meg lett határozva az Y tengely pozitív iránya. Az érték az Y sorban és a 2. pont oszlopban kerül be a táblázatba. A dimenzió pozitív értéket képvisel.

Jegyzet: Ha ezt a biztonságos zóna mérést helytelenül számították ki. A biztonságos zónát túl közel lehet elhelyezni a munkadarab befogáshoz. Ez az érték beállítható, hogy további munkaterületet biztosítson a gép belsejében.

Mérje meg a J2 tengely középpontja és az ajtónyílás széle közti távolságot. Ez a pozitív X-irány, amikor a kinyomtatott koordinátarendszerre hivatkozunk.

Példa:A 2. pont pozitív X-irányának távolsága 28,5”, ezt a következőképpen kell kiszámítani:

• A J2 széle a J2 középpontjához = 2,5” [2]
• A J2 széle az ajtónyílás széléig = 26,0” [1]

Írja be a teljes távolságot a táblázatba, a mérési iránynak megfelelően. A fenti esetben az X+ tengelyt mérték, így az érték pozitív értékkel a 2. pontba kerülne.

Az egyes pontok Z értéke a táblázatban található. Ha több plafon munkatérre van szükség, akkor a pozitív Z távolság növelhető. Ha több padló munkatérre van szükség, akkor a negatív Z távolság növelhető.

A mérések elvégzése után ellenőrizze az értékeket. Az értékek olyan mezőt hoznak létre a robot körül, amelyre a J2 központjától hivatkoznak.

A DCS felhasználói keret beállításához internetkapcsolattal rendelkező számítógépet kell csatlakoztatni a robotvezérlő dobozhoz egy RJ-45 kábellel. Nyissa ki a robotvezérlő elülső ajtaját, és húzza ki az RJ-45 kábelt az  1[1] portból. Csatlakoztasson egy új RJ-45 kábelt, amely internet-hozzáféréssel rendelkező számítógéphez csatlakozik. Kövesse a fenti videót az adapterbeállítások beállításához a számítógépen, hogy megfeleljen a robot IP-címének.

Megjegyzés:Amikor befejezte a DCS felhasználói keret beállítását, válassza le az RJ-45 kábelt a számítógépről és a robotról, majd csatlakoztassa vissza az RJ-45 az 1. portra.

Jelentkezzen be a HMI léptetés vezérlőbe a webböngészőből.

Keresse meg a felhasználói keret beállítása nézetet.

Kattintson a 9. keretre, majd a RÉSZLET elemre.

Csak az 1. robotcsomag VF/VM és ST gépekhez

Válassza a P lehetőséget, írja be a -30.0 értéket, majd nyomja meg az Enter billentyűt a billentyűzeten.

Ez a szám egy -30 fokos elforgatást ad hozzá a Y-tengely körüli világkerethez. Ezzel megszűnik a robotalap dőlésszöge.

Csak a 2. robotcsomag gépekhez

Válassza ki az R lehetőséget, és írja be az értéket az alábbi táblázatba a gép értékét, majd nyomja meg az Enter billentyűt a billentyűzeten. 

Ez a szám negatív forgási mennyiséget (fokban) ad hozzá a Z tengelyhez a világkerethez. Ez megszakítja a robotalap forgását.

Megjegyzés: A képen egy bizonyos gép R forgási értéke látható. Ez az érték nem vonatkozik minden gépelrendezésre. Adja meg az alábbi táblázatban található értéket az adott gépelrendezéshez.

Keresse meg a DCS menüt.

Engedélyezze a vezérlőt a jobb felső sarokban lévő BE / KI gomb megnyomásával.

Lépjen be a felhasználói keret szakaszba (10).

Válassza ki a második nullát a listában a Sz. oszlop alatt található listában, és nyomja meg a 9-es gombot. A megerősítő kérdés a képernyő alján megjelenik, nyomja meg az IGEN billentyűt. A megerősítés után változtassa meg ezt az értéket 9-re.

Látnia kell, hogy a P vagy az R a 3. vagy 4. lépésben ugyanazt az értéket tölti ki.

Visszatérés a DCS menübe.

Menjen a kosárba. Helyzet-ellenőrzés (5).

Menjen az 1. számra.

Engedélyezze az 1. számú helyzetellenőrzést a [CHOICE] kiválasztásával és megnyomásával alul.

Módosítsa a Módszer típusát Munkazóna (átlós) elemre a sorra kattintással, majd alul válassza a [CHOICE] lehetőséget.

Az 1. célmodellnek Robotmodellt kell jeleznie, a 2. és a 3. célmodellt le kell tiltani.

Alapkeret beállítása: Felhasználói keret: 9-ig a 9 kiválasztásával, majd beírásával.

Az 1. és 2. pontban írja be azokat az értékeket, amelyeket a kézikönyv korábban rögzített. Itt határozzuk meg a munkaterület átlós dobozának két pontját.

A Stop típus elemnél kattintson a sorra, majd válassza ki alul a [CHOICE] lehetőséget, majd váltson Sebességellenőrzés (1) értékre.

Győződjön meg róla, hogy a Stop előrejelzés Igen.

Kattintson <DETAIL> a Sebesség ellenőrzése alatt, majd nyomja meg az ENTER billentyűt.

Állítsa az 1-es határértéket 20,0-ra, a késleltetési időt 0-ra, és az engedélyezett távolságot 0,0-ra, a sebességszabályozást LETILTOTT állásba.

Nyomja meg háromszor a PREV gombot, hogy visszatérjen a Fő DCS képernyőhöz.

Most a DCS menüben végrehajtott összes változást alkalmazzuk. A legutóbbi ALKALMAZÁS óta megváltoztatott DCS szakaszokon egy VÖRÖS CHGD jelenik meg. Nyomja meg az ALKALMAZÁS gombot alul.

Írjon be a mesterkódba az 1111-et.

Ezzel egy másik menübe lép, amely megmutatja a DCS menüben a legutóbbi alkalmazás óta végrehajtott változtatásokat. Ha az összes módosítás helyes, nyomja meg az OK gombot.

Zárja be a HMI vezérlés ablakot.

Kapcsolja be a robotvezérlő energiáját a főkapcsoló KI kapcsolásával, 5 másodpercig várakozással, majd újra BE.

A telepítés kész. A robot körül most egy munkazóna beállítás van. Ha a robot bármely része 20 mm/s-nál nagyobb sebességgel elhagyja a munkazónát, akkor riasztás lép fel. Ha ez a riasztás bekapcsol, visszaállíthatja a riasztást és visszatérhet a zónába 20 mm/s-nál kisebb sebességgel. A következő szakasz bemutatja, hogyan kell megjeleníteni az éppen létrehozott zónát.

A munkazóna beállításával szeretnénk módot arra, hogy a zónát a robothoz képest megjelenítsük.

Nyissa meg a Léptetés HMI vezérlőt, és keresse meg a MENÜ > NEXT > 4D grafika opciót.

A robotot a jelenlegi tájolással együtt virtuálisan látni fogja a HMI vezérlőn.

A DCS zóna megtekintéséhez kattintson az alsó sávban a [VISIBLE] elemre, ha nincs ott, nyomja meg a > nyíl gombot a sávon.

Egy új menü jelenik meg a 4D kijelző bal felső sarkában. Kattintson a 4D DCS kijelzőre, ez kék színűvé válik, jelezve, hogy BE van kapcsolva. Egy doboz jelenik meg, ha a DCS zóna engedélyezve van és be van állítva.

Ellenőrizze, hogy a megjelenő munkazóna körülveszi-e a robotot. Ha a zóna vörös árnyalatú, ez azt jelenti, hogy a robot egy része kívül esik a zónán. Ha a zóna zöld, akkor a robot a zónán belül van.

Ez a kijelző valós időben frissül; nyitva tarthatja laptopján / számítógépén, miközben a robotot a HAAS gépen futtatja.

Ez a zóna lépéstől kezdve módosítható az 1. és 2. pont XYZ pozíciókkal. Rendben van, ha a zóna szögben van a 4D-s kijelzőn, mert a robotbázis a valós világban (alkalmazásunkban) szögben áll.

Megjegyzés: Amikor befejezte a DCS felhasználói keret beállítását, válassza le az RJ-45 kábelt a számítógépről és a robotról, majd csatlakoztassa vissza az RJ-45-öt az 1-es portra.

Ellenőrizze a DCS zónát úgy, hogy a robotot pozitív Y irányban a DCS zónán kívül biztonságos helyre lépteti, és ellenőrzi, hogy a gép riasztásai nem jelentkeznek-e.

Ha igen, lépjen vissza a DCS zónába.

Megjegyzés:Ha a gépet riasztás nélkül szeretné visszaléptetni a DCS zónába, csökkentse a léptetési előtolási sebességet.