Hver Haas Robot leveres med FANUC sitt DCS-system. Dette gjør det mulig for brukeren å definere hastighet- og posisjonsgrenser til roboten. Hvis roboten går utenfor disse grensene, stopper DCS roboten og fjerner strømmen til motorene.

Denne veiledningen viser hvordan du konfigurerer en enkel kontroll av kartesiske posisjonsgrenser for roboten. Funksjonen for kontroll av kartesisk posisjon gjør det mulig for en bruker å definere en arbeidssone og en begrenset sone for roboten. Hvis roboten går ut av en definert arbeidssone, vil DCS stoppe roboten. Hvis noen del av roboten bryter med en begrenset sone, vil DCS stoppe roboten. Brukeren må jogge roboten tilbake til arbeidssonen, eller ut av den begrensede sonen med redusert hastighet, ellers vil roboten alarmeres ut.

Robotpakken leveres forhåndskonfigurert med kartesiske hastighetskontroll-grenser for KJØR- og OPPSETT-modus.

Merk: Bekreft riktig oppsett av DCS-sonene på tidspunktet for robotinstallasjon og hver 6. måned. Det bør også bekreftes etter at en ny jobb er innstilt.

Disse instruksjonene krever at roboten er justert med gjerdet ditt. 

Merk: Hvis roboten ikke ble justert med gjerdet, vil arbeidssonen være mindre enn forventet.

Viktig: Før du fortsetter med DCS-prosedyren, verifiser at roboten er orientert på riktig måte.

Denne prosedyren viser bilder og et eksempel på HRP-1, men den kan brukes og følges for HRP-2 og HRP-3.

Arbeidsonestørrelsen vil bli referert og målt fra midten av J2-aksen til roboten. Én overflate og én kant fra J2 vil måles fra for å få midten av J2. Hvis du bruker flaten fra overflate A, vil vi legge til 4,5" eller 114 mm til våre målinger. Hvis du bruker overflate B, vil vi legge til 2,5" eller 63,5 mm til våre målinger.

Slå på maskinen og roboten, sørg for at begge er koblet til hverandre. Jogg J1-robotens akse slik at den er 90, 0 eller -90 grader. Robotoverflatene A og B skal nå være parallelle med gjerdet og maskindøren.

Skjær ut XY-koordinatsystemet og plasser det på robotbordet for å visualisere hvor vi tar målinger i forhold til koordinatsystemet.

Koordinatsystemet for applikasjonen avhenger av hvordan roboten er plassert på bordet. Siden av robotbasen der strømkabler kommer ut er X-retningen. Batteridekselet på robotens base er Y+-retningen.

Merk: Dette koordinatsystemet anses som verdens ramme. Verdensrammen i denne applikasjonen roteres langs Y med –30 grader på grunn av måten robotbasen er montert på vippemonteringen. Senere i trinnene vil vi tilordne en brukerramme for denne sikre sonen som vil ha en enkel 30 grader Y-rotasjon som vil avbryte den fysiske vippingen av basen.

Juster koordinatsystemreferansen med XY-retningen til robotoppsettet.

Bruk tabellen som er oppgitt for å fylle ut målingene.

Merk: Alle dimensjoner må konverteres til millimeter.

Sørg for å måle avstandene med målebåndet parallelt med aksen på koordinatsystemets utskrift.

Merk: Det vil være én positiv og én negativ verdi for X, Y og Z.

*Disse dimensjonene er for HRP-1. Disse Z-avstandene kan justeres for mer klaring over og under roboten. Denne verdien måles fra midten av J2.

Advarsel: Følgende dimensjoner er et eksempel og skal ikke brukes til DCS-oppsett.

Mål avstanden fra midten av J2 til gjerdet på motsatt side av maskinen. Dette er den negative Y-retningen ved referanse til koordinatsystemets utskrift.

Eksempel: Avstanden til den negative Y-retningen for punkt 1 er 24,5”, denne beregnes som:

• Kanten av J2 til midten av J2 = +4,5” [2]
• Kanten av J2 til gjerdet = +20,0” [1]

Angi total avstand i tabellen som tilsvarer retningen av målingen. Y-aksen i den negative retningen ble målt. Verdien legges inn i tabellen i Y-rad og Punkt 1-kolonne. Dimensjonen vil ha en negativ verdi.

Mål avstanden fra midten av J2-aksen til gjerdet. Dette er den negative X-retningen ved referanse til koordinatsystemets utskrift.

Eksempel: Avstanden til den negative X-retningen for punkt 1 er -34,5”, denne beregnes som:

• Kanten av J2 til midten av J2 = -2,5” [2]
• Kanten av J2 til gjerdet = +-32,0” [1]

Angi total avstand i tabellen som tilsvarer retningen av målingen. X-aksen i den negative retningen ble målt. Verdien legges inn i tabellen i X-rad og Punkt 1-kolonne. Dimensjonen vil ha en negativ verdi.

Mål avstanden fra midten av J2 til innsiden av maskinen forbi arbeidsoppspenningen. Dette er den positive Y-retningen ved referanse til koordinatsystemets utskrift.

Eksempel: Avstanden til den positive Y-retningen for punkt 2 er -39,5”, denne beregnes som:

• Kanten av J2 til midten av J2 = -4,5” [2]
• Kanten av J2 til forsiden av lukket dør = -11,0" [1]
• Forsiden av den åpne døren til forbi arbeidsoppspenningen = -24,0" [3] 

Angi total avstand i tabellen som tilsvarer retningen av målingen. Y-aksen i den positive retningen ble målt. Verdien legges inn i tabellen i Y-rad og Punkt 2-kolonne. Dimensjonen vil ha en positiv verdi.

Merknad: Hvis denne sikre sonemålingen er feil beregnet. Den sikre sonen kan være plassert for nært arbeidsoppspenningen. Denne verdien kan justeres for å legge til mer arbeidsplass inne i maskinen.

Mål avstanden fra midten av J2-aksen til kanten av døråpningen. Dette er den positive X-retningen ved referanse til koordinatsystemets utskrift.

Eksempel: Avstanden til den positive X-retningen for punkt 2 er 28,5”, denne beregnes som:

• Kanten av J2 til midten av J2 = 2,5” [2]
• Kanten av J2 til kanten av døråpningen = 26,0" [1]

Angi total avstand i tabellen som tilsvarer retningen av målingen. I tilfellet ovenfor ble X+-aksen målt, slik at verdien ville gå inn i punkt 2 med en positiv verdi.

Z-verdien for hvert punkt er i tabellen. Hvis det er behov for mer takarbeidsområde, kan den positive Z-avstanden økes. Hvis det er behov for mer gulvarbeidsområde, kan den negative Z-avstanden økes.

Dobbeltkontroller verdier etter målinger. Verdiene oppretter en boks rundt roboten som er referert fra sentrum av J2.

For å sette opp en DCS-brukerramme må en datamaskin med internettilgang kobles til robotkontrollboksen med en RJ-45-kabel. Åpne frontdøren på robotkontrolleren din og koble RJ-45-kabelen fra port 1 [1]. Plugg inn en ny RJ-45-kabel som er koblet til en datamaskin som har internettilgang. Følg videoen ovenfor for å sette opp adapterinnstillingene på datamaskinen din slik at de stemmer overens med robotens IP-adresse.

Merk: Når du er ferdig med å sette opp DCS-brukerrammen, kobler du RJ-45-kabelen fra datamaskinen og roboten og kobler RJ-45 tilbake i port 1.

Logg på HMI Jogging-anhenget fra nettleseren din.

Naviger til visningen Brukerrammeoppsett.

Klikk på Ramme 9 og klikk deretter på DETALJ.

Kun for robotpakke 1 VF/VM- og ST-maskiner

Velg P og angi verdien -30,0, trykk deretter på Enter på tastaturet.

Dette tallet legger til en negativ 30 graders rotasjon rundt Y-aksen til verdensrammen. Dette avbryter vippingen av robotbasen.

Kun for robotpakke 2-maskiner

Velg R og angi verdien fra tabellen nedenfor for den spesifikke maskinen,  og trykk deretter på Enter på tastaturet.

Dette tallet legger til en negativ mengde rotasjon (i grader) om Z-aksen til verdensrammen. Dette avbryter rotasjonen av robotbasen.

Merk: Bildet viser en R-rotasjonsverdi for et bestemt maskinoppsett. Denne verdien gjelder ikke for alle maskinoppsett. Angi verdien fra tabellen nedenfor for det spesifikke maskinoppsettet.

Naviger til DCS-meny.

Aktiver anhenget ved å trykke på AV/PÅ-knappen øverst til høyre.

Angi brukerrammedelen (10).

Velg den andre nullen i listen under kolonnen No. og trykk på 9. Bekreftelsesspørsmålet vises nederst, trykk på JA. Endre den verdien til 9 etter bekreftelse.

Du bør se P eller R fylles ut med samme verdi fra trinn 3 eller 4.

Gå tilbake til DCS-meny.

Gå inn i Kart. Posisjonskontroll (5).

Gå inn i nr. 1.

Aktiver posisjonssjekk nr. 1 ved å velge den og deretter trykke på [CHOICE] nederst.

Endre metodetypen til Arbeidssone (Diagonalt) ved å klikke på raden og deretter velge [VALG] nederst.

Målmodell 1 bør si robotmodell, målmodell 2 og 3 bør være deaktivert.

Still inn basisramme: Brukerramme: til 9 ved å velge og deretter angi 9.

I punkt 1 og 2, angi verdiene som ble registrert fra tidligere i veiledningen. Dette er hvor vi definerer de to punktene for arbeidsområdets diagonale boks.

For Stopptype, klikk på raden og velg [CHOIXE] nederst og endre til Hastighetskontroll(1).

Sørg for at Stopp-forutsigelse er Ja.

Klikk på <DETAIL> under Hastighetskontroll, trykk deretter ENTER på tastaturet.

Still inn Grense 1 til 20,0, Forsinkelsestid til 0 og Tillat avstand til 0,0, Hastighetskontroll til DEAKTIVER.

Trykk på TIDL 3 ganger for å komme tilbake til hovedskjermbildet i DCS.

Nå vil vi bruke alle endringene vi har gjort i DCS-menyen. Enhver DCS-seksjon som ble endret siden siste BRUK vil vise en RØD CHGD ved siden av den. Trykk på BRUK nederst.

Angi 1111 for masterkoden.

Dette vil ta deg til en annen meny som vil vise deg endringene som er gjort i DCS-menyen siden siste bruk. Trykk på OK hvis alle endringer er riktige.

Lukk HMI-anhengsvinduet.

Veksle strøm på robotkontrollen ved å slå strømbryteren AV, og vent 5 sekunder, deretter PÅ igjen.

Oppsettet er fullført. Det er nå et arbeidssoneoppsett rundt roboten. Hvis en del av roboten forlater arbeidssonen med en hastighet på over 20 mm/s, vil den gi en alarm. Hvis denne alarmen utløses, er det mulig å tilbakestille alarmen og jogge tilbake til sonen med en hastighet på mindre enn 20 mm/s. Den neste delen dekker hvordan du visualiserer sonen som nettopp ble opprettet.

Med Oppsett av arbeidssonen vil vi ha en måte å visualisere sonen i forhold til roboten.

Gå til Jogging HMI-anhenget og naviger til MENY > NESTE > 4D-grafikk.

Du vil se roboten virtuelt på HMI-anhenget sammen med gjeldende orienteringen.

For å se DCS-sonen, klikk på [VISIBLE] på bunnlinjen, hvis den ikke er der, trykk på >-pilen på linjen.

En ny meny vil vises øverst til venstre i 4D-visningen. Klikk på 4D DCS-visning, den vil endres til en blå tone for å indikere at den er PÅ. Du vil se en boks hvis din DCS-sone er aktivert og satt opp.

KBekreft at arbeidssonen som vises omringer roboten. Hvis sonen er i en rød tone, betyr det at en del av roboten er utenfor sonen. Hvis sonen er grønn, betyr det at roboten er innenfor sonen.

Denne visningen oppdateres i sanntid, du kan ha den åpen på laptopen/datamaskinen mens du jogger roboten med HAAS-maskinen.

Denne sonen kan endres med Punkt 1 og Punkt 2 XYZ-posisjonene fra trinn. Det er OK hvis sonen er vinklet i 4D-visningen, fordi robotbasen er vinklet i virkeligheten (i applikasjonen vår).

Merk: Når du er ferdig med å sette opp DCS-brukerrammen, kobler du RJ-45-kabelen fra datamaskinen og roboten og kobler RJ-45 tilbake i port 1.

Bekreft DCS-sonen ved å jogge roboten i den positive Y-retningen til en trygg plassering utenfor DCS-sonen og kontroller om maskinen gir en alarm.

Hvis den gjør det, jogg tilbake til DCS-sonen.

Merk: For å jogge tilbake inn i DCS-sonen uten å alarmere ut maskinen, senk jogging-matehastigheten.