Svaki Haas robot dolazi s FANUC-ovim DCS sustavom. To korisniku omogućuje definiranje ograničenja brzine i položaja za robota. Ako robot ide izvan tih granica, DCS će zaustaviti robota i isključiti napajanje na motorima.

Ovaj vodič će pokazati kako konfigurirati jednostavnu kartezijansku provjeru položaja za robot. Kartezijanska funkcija provjere položaja omogućuje korisniku da definira radnu zonu i ograničenu zonu za robota. Ako robot izlazi iz definirane radne zone, DCS će zaustaviti robota. Ako bilo koji dio robota krši ograničenu zonu, tada će DCS zaustaviti robota. Korisnik mora vratiti robota natrag u njegovu radnu zonu ili izvan ograničene zone smanjenom brzinom ili će robot alarmirati.

Paket robota dolazi unaprijed konfiguriran kartezijanskim ograničenjima provjere brzine za način rada RUN i SETUP.

NAPOMENA: Provjerite ispravnu pripremu DCS zona u vrijeme instalacije robota i svakih 6 mjeseci. Također je treba provjeriti nakon postavljanja novog zadatka.

Ove upute zahtijevaju da vaš robot bude usklađen s vašom ogradom. 

Napomena: Ako robot nije bio poravnat s ogradom, radna zona bit će manja od očekivane.

Važno: Prije nastavka s DCS postupkom, provjerite je li robot pravilno orijentiran.

Ovaj postupak prikazuje slike i primjer HRP-1, ali se može koristiti i slijediti za HRP-2 i HRP-3.

Veličina radne zone bit će referentna i mjerena od sredine J2 osi robota. Izmjerit ćemo jednu površinu i jedan rub od J2 kako bismo dobili središte J2. Ako koristimo ravninu s površine A, našim mjerenjima dodat ćemo 4,5 inča ili 114 mm. Ako koristimo površinu B, našim mjerenjima dodat ćemo 2,5 inča ili 63,5 mm.

Uključite stroj i robot, provjerite jesu li oba povezana. Obiđite J1 os robota tako da bude na 90, 0 ili -90 stupnjeva. Površine A i B sada trebaju biti paralelne s ogradama i vratima stroja.

Izrežite XY koordinatni sustav i stavite ga na vašu tablicu robota kako biste vizualizirali gdje provodimo mjerenja u odnosu na koordinatni sustav.

Koordinatni sustav za vašu aplikaciju ovisit će o vašem položaju robota na stolu. Strana baze robota s naponskim kablovima je X-smjer. Poklopac baterije na dnu robota je Y+ smjera.

Napomena: Ovaj koordinatni sustav smatra se svjetskim okvirom. Svjetski okvir u ovoj aplikaciji zakreće se duž Y osovine za -30 stupnjeva zbog načina postavljanja baze robota na nagibni nosač. Kasnije u koracima dodijelit ćemo korisnički okvir za ovu sigurnu zonu koja će imati jednostavnu Y rotaciju od 30 stupnjeva što će poništiti fizički nagib baze.

Poravnajte referencu koordinatnog sustava s XY smjerom vašeg postavljanja robota.

Za popunjavanje mjerenja koristite tablicu koju ste dobili.

Napomena: Sve dimenzije bit će potrebno pretvoriti u milimetre.

Obavezno izmjerite udaljenosti mjernom vrpcom paralelnom s osi na ispisu koordinatnog sustava.

Napomena: Bit će jedna pozitivna i jedna negativna vrijednost za X, Y i Z.

*Ove dimenzije su za HRP-1. Ovi Z razmaci se mogu prilagoditi za veći razmak iznad i ispod robota. Ta se vrijednost mjeri iz središta J2.

Upozorenje: Sljedeće su dimenzije primjer i ne smiju se koristiti za postavljanje DCS-a.

Izmjerite udaljenost od središta J2 do ograde na suprotnoj strani stroja. Ovo je negativni smjer Y pri upućivanju na ispis koordinatnog sustava.

Primjer: Udaljenost negativnog Y smjera za točku 1 iznosi 24,5", a izračunava se kao:

• Rub J2 do središta J2 = +4.5” [2]
• Rub J2 do ograde = +20.0” [1]

U tablicu unesite ukupnu udaljenost koja odgovara smjeru mjerenja. Izmjerena je Y os u negativnom smjeru. Vrijednost se unosi u tablicu u redak Y i stupac točke 1. Dimenzija će imati negativnu vrijednost.

Izmjerite udaljenost od središta osi J2 do ograde. Ovo je negativni X-smjer kad se upućuje na ispis koordinatnog sustava.

Primjer: Udaljenost negativnog X smjera za točku 1 iznosi -34,5", a izračunava se kao:

• Rub J2 do središta J2 = -2.5” [2]
• Rub J2 do ograde = -32.0” [1]

U tablicu unesite ukupnu udaljenost koja odgovara smjeru mjerenja. Izmjerena je X-os u negativnom smjeru. Vrijednost se unosi u tablicu u redak X i stupac točke 1. Dimenzija će imati negativnu vrijednost.

Izmjerite udaljenost od središta J2 do unutrašnjosti stroja mimo držača obratka. Ovo je pozitivan smjer Y pri upućivanju na ispis koordinatnog sustava.

Primjer: Udaljenost pozitivnog Y smjera za točku 2 iznosi -39,5”, a izračunava se kao:

• Rub J2 do središta J2 = -4.5” [2]
• Rub J2 prema licu zatvorenih vrata = -11.0” [1]
• Lice otvorenih vrata koja prolaze mimo držača obratka = -24.0" [3] 

U tablicu unesite ukupnu udaljenost koja odgovara smjeru mjerenja. Izmjerena je Y os u pozitivnom smjeru. Vrijednost se unosi u tablicu u redak Y i stupac točke 2. Dimenzija će imati pozitivnu vrijednost.

Bilješka: Ako se ovo mjerenje sigurne zone pogrešno izračuna. Sigurna zona može biti postavljena preblizu držača obratka. Ova vrijednost se može prilagoditi kako bi se dodalo više radnog prostora u stroj.

Izmjerite udaljenost od središta osi J2 do ruba otvora vrata. Ovo je pozitivan X-smjer kada se upućuje na ispis koordinatnog sustava.

Primjer: Udaljenost pozitivnog X smjera za točku 2 iznosi 28,5”, a izračunava se kao:

• Rub J2 do središta J2 = 2.5” [2]
• Rub J2 do ruba otvora vrata = 26.0”  [1]

U tablicu unesite ukupnu udaljenost koja odgovara smjeru mjerenja. U gornjem slučaju izmjerena je os X+, tako da će vrijednost preći u točku 2 s pozitivnom vrijednošću.

Vrijednost Z za svaku točku nalazi se u tablici. Ako je potrebno više stropnog radnog prostora, pozitivna udaljenost Z može se povećati. Ako je potrebno više radnog prostora, negativna udaljenost Z može se povećati.

Nakon mjerenja, dvostruko provjerite vrijednosti. Vrijednosti stvaraju okvir oko robota na koji se referira iz središta J2.

Za postavljanje korisničkog okvira DCS-a, na upravljačku kutiju robota trebat će priključiti računalo s internetskim pristupom s kabelom RJ-45. Otvorite prednja vrata upravljačkog sklopa robota i iskopčajte kabel RJ-45 iz priključka 1 [1]. Uključite novi RJ-45 kabel koji je spojen na računalo koje ima pristup internetu. Slijedite gore navedeni videozapis za postavljanje postavki adaptera na računalu u skladu s IP adresom robota.

Napomena: Kad završite s postavljanjem korisničkog okvira DCS-a, odspojite kabel RJ-45 od računala i robota i utaknite RJ-45 natrag u priključak 1.

Prijavite se na HMI privjesak za ručno pomicanje iz svog web preglednika.

Dođite do prikaza Postavljanje korisničkog okvira.

Kliknite na Okvir 9 i zatim kliknite DETALJI.

Samo za robotski paket 1 VF/VM i ST strojeva

Odaberite P i unesite vrijednost -30,0, a zatim pritisnite tipku Enter na tipkovnici.

Ovaj broj dodaje negativnu rotaciju od 30 stupnjeva oko Y-osi svjetskom okviru. Ovo poništava nagib baze robota.

Samo za robotski paket 2

Odaberite R i unesite vrijednost u tablicu u nastavku za stroj, a zatim pritisnite tipku Enter na tipkovnici.

Ovaj broj dodaje negativnu količinu rotacije (u stupnjevima) o Z osovini u svjetski okvir. Ovo poništava rotaciju baze robota.

Napomena: Slika prikazuje vrijednost rotacije R za određeni raspored stroja. Ova vrijednost ne odnosi se na sve izglede stroja. Unesite vrijednost iz tablice u nastavku za određeni raspored stroja.

Dođite do DCS izbornika.

Omogućite privjesak pritiskom na tipku ON/OFF u gornjem desnom kutu.

Unesite odjeljak korisničkog okvira (10).

Odaberite drugu nulu na popisu u stupcu s brojevima i pritisnite 9. Pitanje o potvrdi prikazat će se pri dnu, pritisnite YES. Promijenite tu vrijednost u 9 nakon potvrde.

Trebali biste vidjeti P ili R popunjeni istom vrijednošću iz koraka 3 ili 4.

Vratite se na DCS izbornik.

Idite u košaricu. Provjera položaja (5).

Uđite u br. 1.

Omogućite provjeru položaja br. 1 odabirom i pritiskom na [CHOICE] pri dnu.

Promijenite vrstu metode u radnu zonu (Dijagonalno) klikom na redak, a zatim odaberite [CHOICE] na dnu.

Ciljani model 1 trebao bi biti Robot Model, a ciljni modeli 2 i 3 trebali bi biti onemogućeni.

Postavljanje osnovnog okvira: Korisnički okvir: do 9 odabirom, a zatim unosom 9.

U točke 1 i 2 upišite vrijednosti koje su od ranije zabilježene u vodiču. Tu definiramo dvije točke dijagonalnog okvira radnog prostora.

Za vrstu zaustavljanja kliknite redak, a zatim odaberite [CHOICE] na dnu i promijenite brzinu provjere (1).

Provjerite je li Predviđanje zaustavljanja označeno s Yes.

Kliknite na <DETAIL> pod Provjera brzine, a zatim pritisnite tipku ENTER na tipkovnici.

Postavite ograničenje od 1 do 20.0, vrijeme odgode na 0, a dopuštenu udaljenost na 0.0 i kontrolu brzine na DISABLE.

Pritisnite PREV 3 puta za povratak na glavni DCS zaslon.

Sada ćemo primijeniti sve promjene koje smo izvršili u DCS izborniku. Svaki DCS odjeljak koji je promijenjen od posljednje primjene izmjena (APPLY), pored njega će pokazati CRVENI CHGD. Pritisnite APPLY (PRIMJENA) na dnu.

Unesite 1111 za glavni kod.

Ovo će vas odvesti do drugog izbornika koji će vam pokazati promjene koje ste izvršili u DCS izborniku od zadnje primjene. Pritisnite OK ako su sve promjene ispravne.

Zatvorite HMI prozor privjeska.

Uključite struju na upravljaču robota isključivanjem prekidača na OFF, čekajući 5 sekundi, a zatim ponovno uključite na ON.

Postavljanje je dovršeno. Sada je postavljena radna zona oko robota. Ako bilo koji dio robota napusti radnu zonu brzinom većom od 20 mm/s, alarmirat će. Ako se aktivira ovaj alarm, moguće je resetirati alarm i vratiti se u zonu brzinom manjom od 20 mm/s. Sljedeći dio opisuje kako vizualizirati zonu koja je tek stvorena.

Postavljanjem radne zone želimo postići način vizualizacije zone u odnosu na robota.

Pristupite HMI privjesku za ručno pomicanje i pomaknite se na IZBORNIK > SLJEDEĆE > 4D grafika.

Robota ćete vidjeti virtualno na HMI privjesku zajedno s njegovom trenutnom orijentacijom.

Da biste vidjeli DCS zonu, kliknite na [VISIBLE] na donjoj traci, a ako je nema, pritisnite > strelicu na traci.

Novi gornji izbornik prikazat će se u gornjem lijevom kutu 4D prikaza. Kliknite na 4D DCS Display, postat će plave nijanse što označava da je UKLJUČEN. Vidjet ćete okvir ako je vaša DCS zona omogućena i postavljena.

Provjerite okružuje li radna zona koja se pojavljuje vašeg robota. Ako je zona crvene nijanse, to znači da je dio robota izvan zone. Ako je zona zelena, to znači da je vaš robot unutar zone.

Ovaj će se zaslon ažurirati u stvarnom vremenu, možete ga otvoriti na prijenosnom računalu / računalu dok ručno pomičete robot s HAAS strojem.

Ova se zona može mijenjati s XYZ pozicijama točke 1 i točke 2 iz koraka. U redu je ako je zona nagnuta na 4D prikazu, jer se baza robota nalazi pod kutom u stvarnom svijetu (u našoj aplikaciji).

Napomena: Kad završite s postavljanjem korisničkog okvira DCS-a, odspojite kabel RJ-45 od računala i robota i utaknite RJ-45 natrag u priključak 1.

Provjerite DCS zonu ručnim pomicanjem robota u pozitivnom Y-smjeru na sigurno mjesto izvan DCS zone i provjerite jesu li alarmi stroja.

Ako se to dogodi, ručno pomaknite nazad u DCS zonu.

NAPOMENA: Za ručno pomicanje u DCS zonu bez alarmiranja stroja, smanjite posmak ručnog pomicanja.