Her Haas Robotu, FANUC'un DCS Sistemiyle sağlanır. Bu, kullanıcının robota yönelik hız ve konum sınırlarını tanımlamasına olanak tanır. Robot bu sınırların dışına çıkarsa, DCS robotu durdurur ve motorlara giden gücü keser.

Bu kılavuz, robotunuz için basit bir Kartezyen Konum Kontrolü sınırlarının nasıl yapılandırılacağını gösterecektir. Kartezyen Konum Kontrol İşlevi, kullanıcının robot için bir çalışma alanı ve sınırlı bir bölge tanımlamasına olanak tanır. Robot tanımlanmış bir çalışma alanından çıkarsa, DCS robotu durdurur. Robotun herhangi bir kısmı kısıtlanmış bir bölgeyi ihlal ederse, DCS robotu durdurur. Kullanıcı, robotu çalışma alanına veya kısıtlı bölgenin dışına düşük hızda geri hareket ettirmelidir, aksi takdirde robot alarm verir.

Robot Paketi, RUN ve SETUP modu için Kartezyen Hız Kontrolü limitleri ile önceden yapılandırılmış olarak gelir.

Not: Robot kurulumu sırasında ve her 6 ayda bir DCS bölgelerinin doğru kurulduğunu doğrulayın. Yeni bir iş kurulduktan sonra da doğrulanmalıdır.

Bu talimatlar, robotunuzun siperle hizalanmasını gerektirir. 

Not: Robot siperle hizalanmamışsa çalışma alanı beklenenden daha küçük olacaktır.

Önemli: DCS prosedürüne devam etmeden önce robotun doğru şekilde yönlendirildiğini doğrulayın.

Bu prosedür HRP-1'in görüntülerini ve örneğini gösterir, ancak HRP-2 ve HRP-3 için kullanılabilir ve takip edilebilir.

Çalışma alanı boyutu referans alınacak ve robotun J2 ekseni merkezinden ölçülecektir. J2'nin merkezini bulmak için J2'den bir yüzey ve bir kenar ölçeceğiz. A yüzeyinden düz kullanıyorsanız, ölçümlerimize 4,5 inç veya 114 mm ekleyeceğiz. B yüzeyini kullanıyorsanız, ölçümlerimize 2,5 inç veya 63,5 mm ekleyeceğiz.

Makineyi ve robotu açın, her ikisinin de birbirine bağlı olduğundan emin olun. J1 robot eksenini 90, 0 veya -90 derece olacak şekilde hareket ettirin. Robot yüzeyleriniz A ve B artık sipere ve makine kapısına paralel olmalıdır.

XY koordinat sistemini kesin ve koordinat sistemiyle ilişkili olarak ölçümleri nerede yaptığımızı görselleştirmeye yardımcı olması için robot masanızın üzerine yerleştirin.

Uygulamanızın koordinat sistemi, robotunuzun masa üzerinde nasıl konumlandırıldığına bağlı olacaktır. Robot tabanının elektrik kablolarının çıktığı tarafı X yönündedir. Robotun tabanındaki pil kapağı Y+ yönündedir.

Not: Bu koordinat sistemi, dünya çerçevesi olarak kabul edilir. Bu uygulamadaki dünya çerçevesi, robot tabanının eğimli bağlantı üzerine monte edilme şekli nedeniyle Y boyunca -30 derece döndürülür. Adımların ilerleyen bölümlerinde, bu güvenli bölge için tabanın fiziksel eğimini ortadan kaldıracak basit bir 30 derece Y dönüşe sahip bir kullanıcı çerçevesi atayacağız.

Koordinat sistemi referansını robot kurulumunuzun XY yönüyle hizalayın.

Ölçümlerinizi doldurmak için verilen tabloyu kullanın.

Not: Tüm boyutların milimetreye dönüştürülmesi gerekir.

Koordinat sistemi çıktısında eksene paralel ölçüm bandı ile mesafeleri ölçtüğünüzden emin olun.

Not: X, Y ve Z için bir pozitif ve bir negatif değer olacaktır.

*Bu boyutlar HRP-1 içindir. Bu Z mesafeleri, robotun üstünde ve altında daha fazla açıklık için ayarlanabilir. Bu değer J2'nin merkezinden ölçülür.

Uyarı: Aşağıdaki boyutlar örnektir ve DCS Kurulumu için kullanılmamalıdır.

J2'nin merkezinden makinenin karşısındaki çite olan mesafeyi ölçün. Bu, koordinat sistemi çıktısını referans alırken negatif Y yönüdür.

Örnek: 1. nokta için negatif Y yönünün mesafesi 24,5” olup, bu şu şekilde hesaplanır:

• J2'nin kenarından J2'nin merkezine = +4,5” [2]
• J2'nin kenarından sipere = +20,0” [1]

Ölçüm yönüne karşılık gelen tabloya toplam mesafeyi girin. Negatif yöndeki Y ekseni ölçüldü. Değer, Y satırındaki ve Nokta 1 sütunundaki tabloya girilir. Boyut, negatif bir değere sahip olacaktır.

J2 ekseninin merkezinden sipere olan mesafeyi ölçün. Bu, koordinat sistemi çıktısını referans alırken eksi X yönüdür.

Örnek: 1. nokta için negatif X yönünün mesafesi -34,5”tir, bu şu şekilde hesaplanır:

• J2'nin kenarından J2'nin merkezine = -2,5” [2]
• J2'nin kenarından sipere = -32,0” [1]

Ölçüm yönüne karşılık gelen tabloya toplam mesafeyi girin. Negatif yöndeki X ekseni ölçüldü. Değer, X satırındaki ve Nokta 1 sütunundaki tabloya girilir. Boyut, negatif bir değere sahip olacaktır.

J2'nin merkezinden iş parçası bağlamayı geçtikten sonra makinenin içine olan mesafeyi ölçün. Bu, koordinat sistemi çıktısını referans alırken pozitif Y yönüdür.

Örnek: 2. nokta için pozitif Y yönünün mesafesi -39,5” olup bu şu şekilde hesaplanır:

• J2'nin kenarından J2'nin merkezine = -4,5” [2]
• J2'nin kenarından kapalı kapının yüzüne = -11,0” [1]
• Açık kapının yüzünden iş parçası bağlamayı geçinceye kadar = -24,0" [3] 

Ölçüm yönüne karşılık gelen tabloya toplam mesafeyi girin. Pozitif yöndeki Y ekseni ölçüldü. Değer, Y satırındaki ve Nokta 2 sütunundaki tabloya girilir. Boyut pozitif bir değere sahip olacaktır.

Not: Bu güvenli bölge ölçümü yanlış hesaplanırsa. Güvenli bölge, iş parçası bağlamaya çok yakın yerleştirilmiş olabilir. Bu değer, makinenin içine daha fazla çalışma alanı eklemek için ayarlanabilir.

J2 ekseninin merkezinden kapı aralığı kenarına kadar olan mesafeyi ölçün. Bu, koordinat sistemi çıktısını referans alırken pozitif X yönüdür.

Örnek:2. nokta için pozitif Y yönünün mesafesi 28,5”tir, bu şu şekilde hesaplanır:

• J2'nin kenarından J2'nin merkezine = 2,5” [2]
• J2'nin kenarından kapı açıklığının kenarına = 26,0” [1]

Ölçüm yönüne karşılık gelen tabloya toplam mesafeyi girin. Yukarıdaki durumda, X+ ekseni ölçülmüştür, bu nedenle değer, pozitif bir değerle 2. noktaya gider.

Her nokta için Z değeri tablodadır. Daha fazla tavan çalışma alanına ihtiyaç duyulursa, pozitif Z mesafesi artırılabilir. Daha fazla zemin çalışma alanına ihtiyaç duyulursa, negatif Z mesafesi artırılabilir.

Ölçümleri aldıktan sonra değerleri iki kez kontrol edin. Değerler, J2'nin merkezinden referans alınan robotun etrafında bir kutu oluşturur.

Bir DCS Kullanıcı Çerçevesi kurmak için, internet erişimi olan bir bilgisayarın Robot Kontrol Kutusuna RJ-45 kablosuyla bağlanması gerekir. Robot kontrolörünüzün ön kapısını açın ve RJ-45 kablosunu Bağlantı Noktası 1 [1]'den çıkarın. İnternet erişimi olan bir bilgisayara bağlı yeni bir RJ-45 kablosu takın. Bilgisayarınızdaki adaptör ayarlarını robot IP adresiyle eşleşecek şekilde ayarlamak için yukarıdaki videoyu izleyin.

Not: DCS Kullanıcı çerçevesinin kurulumu tamamlandığında, RJ-45 kablosunu bilgisayardan ve robottan ayırın ve RJ-45 tekrar Port 1'e takın.

Web tarayıcınızdan HMI Asılı Elle Kumanda’ya giriş yapın.

Kullanıcı Çerçeve Kurulumu görünümüne gidin.

Kare 9'a ve ardından DETAY'a tıklayın.

Sadece Robot Paketi 1 VF/VM ve ST Makineleri için

P'yi seçin ve -30,0 değerini girin, ardından klavyenizde enter tuşuna basın.

Bu sayı, dünya çerçevesine Y Ekseni hakkında negatif bir 30 derece dönüş ekler. Bu, robot tabanının eğimini iptal eder.

Sadece Robot Paketi 2 Makineler için

R'yi seçin ve belirli bir makine için aşağıdaki tablodaki değeri girin, ardından klavyenizde enter tuşuna basın.

Bu sayı, dünya çerçevesine Z Ekseni hakkında negatif bir dönme miktarı (derece cinsinden) ekler. Bu, robot tabanının dönüşünü iptal eder.

Not: Görüntü, belirli bir makine düzeni için bir R döndürme makine gösterir. Bu değer tüm makine yerleşimleri makine geçerli değildir. Özel makine düzeni için aşağıdaki tablodan makine girin.

DCS Menüsüne gidin.

Sağ üstteki AÇIK/KAPALI düğmesine basarak asılı kumandayı etkinleştirin.

Kullanıcı çerçeve bölümüne (10) girin.

No. kolonunun altındaki listeden ikinci sıfırı seçin ve 9'a basın. Onay sorusu altta görünecektir, YES tuşuna basın. Onaylandıktan sonra bu değeri 9 olarak değiştirin.

P veya R'nin 3 veya 4. adımdakiyle aynı değerle doldurulduğunu görmelisiniz.

DCS menüsüne geri dönün.

Sepet'e gidin. Konum Kontrolü (5).

No.1’e gidin.

Konum kontrol No. 1'i seçip ardından alttaki [CHOICE] tuşuna basarak etkinleştirin.

Yöntemi, satırı tıklayarak ve ardından alttaki [CHOICE] öğesini seçerek Çalışma Alanı (Çapraz) olarak değiştirin.

Hedef Model 1, Robot Modeli, Hedef model 2 ve 3'ün devre dışı bırakılması gerektiğini söylemelidir.

Temel Çerçeveyi Ayarlama: Kullanıcı Çerçevesi: seçip 9 girerek 9'a.

Nokta 1 ve 2'de, kılavuzda daha önce kaydedilen değerleri girin. Çalışma alanı köşegen kutusu için iki noktayı tanımladığımız yer burasıdır.

Durdurma Tipi için satıra tıklayın, ardından alttaki [SEÇİM] öğesini seçin ve Hız Kontrolü (1) olarak değiştirin.

Tahmini Durdurun öğesinin Evet olduğundan emin olun.

Hız Kontrolü altında <DETAIL> öğesine tıklayın ve daha sonra klavyenizde ENTER tuşuna basın.

Sınır 1'i 20,0'a, Gecikme Zamanını 0'a ve İzin verilen mesafeyi 0,0'a, Hız Kontrolünü DEVRE DIŞI konumuna ayarlayın.

Ana DCS ekranına geri dönmek için PREV tuşuna 3 kez basın.

Şimdi DCS menüsünde yaptığımız tüm değişiklikleri uygulayacağız. Son UYGULAMADAN beri değiştirilen herhangi bir DCS bölümünün yanında KIRMIZI bir CHGD gösterilecektir. En alttaki UYGULA'ya basın.

Ana Kod için 1111 girin.

Bu sizi son uygulamadan bu yana DCS menüsünde yapılan değişiklikleri gösteren başka bir menüye götürecektir. Tüm değişiklikler doğruysa Tamam'a basın.

HMI Asılı Kumanda Penceresini kapatın.

Güç anahtarını KAPALI konuma getirip 5 saniye bekledikten sonra tekrar AÇIK konuma getirerek robot kontrolörünün gücünü açın.

Kurulum tamamlandı. Artık robotun etrafında bir çalışma bölgesi kurulumu var. Robotun herhangi bir parçası çalışma bölgesini 20 mm/sn'den daha yüksek bir hızda terk ederse alarm verecektir. Bu alarm tetiklenirse, alarmı sıfırlamak ve 20 mm/sn'den daha düşük bir hızda bölgeye geri dönmek mümkündür. Bir sonraki bölüm, yeni oluşturulan bölgenin nasıl görselleştirileceğini kapsar.

Çalışma Alanı kurulumuyla, bölgeyi robota göre görselleştirmenin bir yolunu istiyoruz.

Elle Kumanda HMI Asılı Kumandaya erişin ve MENÜ > SONRAKİ > 4D Grafikler sekmesine gidin.

Robotu, mevcut yönüyle birlikte sanal olarak HMI asılı kumanda üzerinde göreceksiniz.

DCS bölgesini görmek için alt çubuktaki [GÖRÜNÜR] seçeneğine tıklayın, orada değilse çubuk üzerindeki > öğesine basın.

4D ekranın sol üst köşesinde yeni bir menü görüntülenecektir. 4D DCS Ekranına tıklayın, AÇIK olduğunu belirtmek için maviye dönecektir. DCS bölgeniz etkinleştirilirse ve kurulursa bir kutu göreceksiniz.

Görünen çalışma bölgesinin robotunuzu çevrelediğini doğrulayın. Alan kırmızı bir gölgeyse, bu, robotun bir kısmının bölgenin dışında olduğu anlamına gelir. Bölge yeşilse bu, robotunuzun bölge içinde olduğu anlamına gelir.

Bu ekran gerçek zamanlı olarak güncellenecektir, robotu HAAS makinesiyle çalıştırırken bunu dizüstü bilgisayarınızda/bilgisayarınızda açabilirsiniz.

Bu bölge, adımdan itibaren Nokta 1 ve Nokta 2 XYZ pozisyonları ile değiştirilebilir. Alanın 4D ekranda açılı olması sorun değildir; çünkü robot tabanı gerçek dünyada açılıdır (bizim uygulamamızda).

Not: DCS Kullanıcı çerçevesinin kurulumu bittiğinde, RJ-45 kablosunu bilgisayardan ve robottan ayırın ve RJ-45 tekrar Port 1'e takın.

Robotu pozitif Y yönünde DCS bölgesinin dışında güvenli bir konuma iterek DCS bölgesini doğrulayın ve makinenin alarm verip vermediğini kontrol edin.

Eğer öyleyse, tekrar DCS bölgesine getirin.

Not: Makine alarm vermeden DCS bölgesine geri gitmek için, elle kumanda ilerleme hızını düşürün.