Chaque robot Haas est fourni avec le système DCS de FANUC. Cela permet à l'utilisateur de définir les limites de vitesse et de position du robot. Si le robot dépasse ces limites, DCS arrêtera le robot et coupera l'alimentation des moteurs.

Ce guide vous montrera comment configurer un simple contrôle de position cartésienne des limites pour votre robot. La fonction de contrôle de position cartésienne permet à un utilisateur de définir une zone de travail et une zone restreinte pour le robot. Si le robot quitte une zone de travail définie, DCS arrêtera le robot. Si une partie du robot enfreint une zone restreinte, DCS arrêtera le robot. L'utilisateur doit ramener le robot dans sa zone de travail en marche manuelle ou l’emmener hors de la zone restreinte à vitesse réduite, sinon le robot déclenchera une alarme.

Le Pack Robot est préconfiguré avec des limites de contrôle de vitesse cartésiennes pour les modes EXÉCUTION et RÉGLAGE.

Remarque : Vérifiez que la configuration des zones DCS est correcte au moment de l'installation du robot et tous les 6 mois. La vérification doit être également effectuée après la création d'un nouveau travail.

Ces instructions exigent que votre robot soit aligné avec votre protection. 

Remarque : Si le robot n'est pas aligné avec la protection, la zone de travail sera plus petite que prévu.

Important : Avant de poursuivre la procédure DCS, vérifiez que le robot est orienté correctement.

Cette procédure montre des images et un exemple du modèle HRP-1, mais elle peut être utilisée et suivie pour les modèles HRP-2 et HRP-3.

La taille de la zone de travail sera référencée et mesurée à partir du centre de l'axe J2 du robot. Nous mesurerons une surface et un bord de J2 afin d'obtenir le centre de J2. Si vous utilisez le plat de la surface A, nous ajouterons 4,5 pouces ou 114 mm à nos mesures. Si vous utilisez la surface B, nous ajouterons 2,5 pouces ou 63,5 mm à nos mesures.

Allumez la machine et le robot, assurez-vous que les deux sont connectés l'un à l'autre. Faites avancer manuellement l'axe du robot J1 de manière à ce qu'il soit à 90, 0 ou -90 degrés. Les surfaces A et B de votre robot doivent maintenant être parallèles au guide et à la porte de la machine.

Découpez le système de coordonnées XY et placez-le sur votre table de robot pour aider à visualiser où nous prenons des mesures par rapport au système de coordonnées.

Le système de coordonnées de votre application dépendra de la façon dont votre robot est positionné sur la table. Le côté de la base du robot dont les câbles d'alimentation sortent est la direction X-. Le couvercle de la batterie sur la base du robot est dans la direction Y +.

Remarque : Ce système de coordonnées est considéré comme le cadre du monde. Dans cette application, le cadre du monde est tourné sur Y de -30 degrés en raison de la façon dont la base du robot est montée sur le support inclinable. Plus tard dans les étapes, nous attribuerons un cadre utilisateur pour cette zone de sécurité qui aura une simple rotation Y de 30 degrés qui annulera l'inclinaison physique de la base.

Alignez la référence du système de coordonnées avec la direction XY de la configuration de votre robot.

Utilisez le tableau fourni pour remplir vos mesures.

Remarque : Toutes les dimensions devront être converties en millimètres.

Assurez-vous de mesurer les distances avec le ruban à mesurer parallèle à l'axe sur l'impression du système de coordonnées.

Remarque : Il y aura une valeur positive et une valeur négative pour X, Y et Z.

*Ces dimensions valent pour HRP-1. Ces distances Z peuvent être ajustées pour plus de dégagement au-dessus et en dessous du robot. Cette valeur est mesurée à partir du centre de J2.

Avertissement : Les dimensions suivantes sont un exemple et ne doivent pas être utilisées pour la configuration du DCS.

Mesurez la distance entre le centre de J2 et le guide à l'opposé de la machine. Il s'agit de la direction Y négative lors du référencement de l'impression du système de coordonnées.

Exemple : La distance de la direction Y négative pour le point 1 est de 24,5 po, elle est calculée comme suit :

• Du bord de J2 au centre de J2 = +4,5 po [2]
• Du bord de J2 à la clôture = +20,0 po [1]

Entrez la distance totale dans le tableau correspondant à la direction de la mesure. L'axe Y dans la direction négative a été mesuré. La valeur est entrée dans le tableau dans la ligne Y et la colonne Point 1. La dimension aura une valeur négative.

Mesurez la distance entre le centre de l'axe J2 et le guide. Il s'agit de la direction X négative lors du référencement de l'impression du système de coordonnées.

Exemple : la distance de la direction X négative pour le point 1 est de -34,5 po ; elle est calculée comme suit :

• Du bord de J2 au centre de J2 = +2,5 po [2]
• Du bord de J2 à la clôture = -32,0 po [1]

Entrez la distance totale dans le tableau correspondant à la direction de la mesure. L'axe X dans la direction négative a été mesuré. La valeur est entrée dans le tableau dans la ligne X et la colonne Point 1. La dimension aura une valeur négative.

Mesurez la distance entre le centre de J2 et l'intérieur de la machine au-delà du dispositif de serrage de la pièce. Il s'agit de la direction Y positive lors du référencement de l'impression du système de coordonnées.

Exemple : La distance de la direction Y positive pour le point 2 est de -39,5 po, elle est calculée comme suit :

• Du bord de J2 au centre de J2 = -4,5 po [2]
• Du bord de J2 à la face de la porte fermée = -11,0 po [1]
• Face de la porte ouverte dépassant le dispositif de serrage de la pièce = -24,0 po [3] 

Entrez la distance totale dans le tableau correspondant à la direction de la mesure. L'axe Y dans la direction positive a été mesuré. La valeur est entrée dans le tableau dans la ligne Y et la colonne Point 2. La dimension aura une valeur positive.

Remarque : Si cette mesure de zone de sécurité est mal calculée. La zone de sécurité peut être placée trop près de la zone de travail. Cette valeur peut être ajustée pour ajouter plus d'espace de travail à l'intérieur de la machine.

Mesurez la distance entre le centre de l'axe J2 et le bord de l’ouverture de la porte. Il s'agit de la direction X positive lors du référencement de l'impression du système de coordonnées.

Exemple : la distance de la direction X positive pour le point 2 est de 28,5 po ; elle est calculée comme suit :

• Du bord de J2 au centre de J2 = 2,5 po [2]
• Du bord de J2 jusqu'au bord de l'ouverture de la porte = 26,0 po [1]

Entrez la distance totale dans le tableau correspondant à la direction de la mesure. Dans le cas ci-dessus, la direction X positive a été mesurée, donc la valeur irait au point 2 avec une valeur positive.

La valeur Z pour chaque point est dans le tableau. Si un plus grand volume de travail au plafond est nécessaire, la distance Z positive peut être augmentée. Si plus de volume de travail au sol est nécessaire, la distance Z négative peut être augmentée.

Après avoir pris les mesures, revérifiez les valeurs. Les valeurs créent une boîte autour du robot qui est référencée à partir du centre de J2.

Pour configurer un cadre utilisateur DCS, un ordinateur avec accès à Internet devra être connecté au boîtier de commande du robot avec un câble RJ-45. Ouvrez la porte avant de votre commande de robot et débranchez le câble RJ-45 du port 1 [1]. Branchez un nouveau câble RJ-45 connecté à un ordinateur ayant accès à Internet. Suivez la vidéo ci-dessus pour régler les paramètres de l'adaptateur sur votre ordinateur afin qu'ils correspondent à l'adresse IP du robot.

Remarque : Une fois la configuration du cadre utilisateur DCS terminée, déconnectez le câble RJ-45 de l'ordinateur et du robot et rebranchez le RJ-45 sur le port 1.

Connectez-vous au boitier de commande HMI marche manuelle à partir de votre navigateur Web.

Accédez à la vue Configuration du cadre utilisateur.

Cliquez sur Cadre 9 puis sur DÉTAIL.

Pour le pack Robot 1 VF/VM et les machines ST uniquement

Sélectionnez P et saisissez la valeur -30.0 puis appuyez sur Entrée sur votre clavier.

Ce nombre ajoute une rotation négative de 30 degrés à l’axe Y du cadre du monde. Cela annule l’inclinaison de la base du robot.

Pour le pack Robot 2 uniquement

Sélectionnez R et saisissez la valeur du tableau ci-dessous pour la machine spécifique,  puis appuyez sur Entrée sur votre clavier.

Ce nombre ajoute une quantité de rotation négative (en degrés) à l’axe Z du cadre du monde. Cela annule la rotation de la base du robot.

Remarque : L’image montre une valeur de rotation R pour une certaine disposition de machine. Cette valeur ne s’applique pas à toutes les dispositions de machine. Saisissez la valeur du tableau ci-dessous pour la disposition spécifique de la machine.

Accédez au menu DCS.

Activez le boîtier de commande en appuyant sur le bouton ON/OFF en haut à droite.

Entrez dans la section du cadre utilisateur (10).

Sélectionnez le deuxième zéro dans la liste sous la colonne No. et appuyez sur 9. La question de confirmation s'affichera en bas, appuyez sur OUI. Modifiez cette valeur à 9 après confirmation.

Vous devriez voir P ou R se remplir avec la même valeur de l'étape 3 ou 4.

Revenez au menu DCS.

Allez dans Chariot. Contrôle de position (5).

Entrez dans le n° 1.

Activez le contrôle de position n° 1 en sélectionnant puis en appuyant sur [CHOICE] en bas.

Changez le type de méthode en Zone de travail (diagonale) en cliquant sur la ligne puis en sélectionnant [CHOICE] en bas.

Le modèle cible 1 doit indiquer le Modèle de robot, les modèles cible 2 et 3 doivent être désactivés.

Définir le cadre de base : Cadre utilisateur : sur 9 en sélectionnant puis en entrant 9.

Aux points 1 et 2, saisissez les valeurs enregistrées précédemment dans le guide. C'est ici que nous définissons les deux points de la boîte diagonale de l'espace de travail.

Pour le type d'arrêt, cliquez sur la ligne, puis sélectionnez [CHOICE] en bas et passez à Contrôle de vitesse (1).

Assurez-vous que Arrêter la prédiction est Oui.

Cliquer sur <DETAIL> sous Contrôle de vitesse, puis appuyez sur ENTRÉE sur votre clavier.

Réglez la limite 1 sur 20,0, le temps de retard sur 0 et la distance autorisée sur 0,0, le contrôle de la vitesse sur DÉSACTIVÉ.

Appuyez 3 fois sur PREV pour revenir à l'écran principal DCS.

Nous allons maintenant appliquer toutes les modifications apportées dans le menu DCS. Toute section DCS qui a été modifiée depuis la dernière APPLICATION affichera un CHGD ROUGE à côté. Appuyez sur APPLIQUER en bas.

Entrez 1111 pour le code maître.

Cela vous mènera à un autre menu qui vous montrera les modifications apportées dans le menu DCS depuis la dernière application. Appuyez sur OK si toutes les modifications sont correctes.

Fermez la fenêtre du Boîtier de commande HMI.

Redémarrez la commande du robot en mettant l'interrupteur d'alimentation sur OFF, en attendant 5 secondes puis à nouveau sur ON.

La configuration est terminée. Il y a maintenant une configuration de la zone de travail autour du robot. Si une partie du robot quitte la zone de travail à une vitesse supérieure à 20 mm/s, une alarme se déclenchera. Si cette alarme est déclenchée, il est possible de réinitialiser l'alarme et de revenir en marche manuelle dans la zone à une vitesse inférieure à 20 mm/s. La section suivante explique comment visualiser la zone qui vient d'être créée.

Avec la configuration de la zone de travail, nous cherchons un moyen de visualiser la zone par rapport au robot.

Accédez au boitier de commande HMI de marche manuelle et accédez à MENU > SUIVANT > Graphiques 4D.

Vous verrez le robot virtuellement sur le Boîtier de commande IHM avec son orientation actuelle.

Pour voir la zone DCS, cliquez sur [VISIBLE] dans la barre du bas ; si elle ne s’y trouve pas, appuyez sur le bouton flèche > sur la barre.

Un nouveau menu s'affichera en haut à gauche de l'écran 4D. Cliquez sur Affichage 4D DCS, il passera à une nuance de bleu pour indiquer qu'il est allumé. Vous verrez une boîte de dialogue apparaître si votre zone DCS est activée et configurée.

Vérifiez que la zone de travail qui apparaît entoure votre robot. Si la zone est une nuance de rouge, cela signifie qu'une partie du robot est en dehors de la zone. Si la zone est verte, cela signifie que votre robot se trouve dans la zone.

Cet affichage se mettra à jour en temps réel, vous pouvez l'ouvrir sur votre ordinateur portable/ordinateur pendant que vous faites marcher le robot avec la machine HAAS.

Cette zone peut être modifiée avec les positions XYZ Point 1 et Point 2 de l'étape. Cela convient si la zone est inclinée dans l'affichage 4D car la base du robot est inclinée dans le monde réel (dans notre application).

Remarque : Une fois le réglage du cadre utilisateur DCS terminé, déconnectez le câble RJ-45 de l'ordinateur et du robot et rebranchez le RJ-45 sur le port 1.

Vérifiez la zone DCS en faisant avancer le robot dans la direction Y positive vers un emplacement sûr hors de la zone DCS et vérifiez si la machine émet une alarme.

Si c'est le cas, revenez dans la zone DCS.

Remarque : Pour revenir en marche manuelle dans la zone DCS sans alerter la machine, abaissez la vitesse d'avance de la marche manuelle.