Vsak robot Haas je na voljo s sistemom DCS družbe FANUC. To uporabniku omogoča določitev omejitev hitrosti in položaja robota. Če robot preseže te meje, ga sistem DCS zaustavi in prekine napajanje motorjev.

Ta priročnik predstavlja, kako konfigurirati preproste meje za vašega robota na osnovi kartezičnega preverjanja položaja. Funkcija kartezičnega preverjanja položaja uporabniku omogoči, da za robota določi delovno območje in območje omejenega gibanja. Če robot zapusti določeno delovno območje, ga sistem DCS ustavi. Če kateri koli del robota krši omejitve na območju omejenega gibanja, ga sistem DCS ustavi. Uporabnik mora robota vrniti v ustrezno delovno območje ali ga iz območja omejenega gibanja vrniti z zmanjšano hitrostjo, sicer se na robotu sproži alarm.

Paket za robota je za načina ZAGON in NASTAVITEV vnaprej konfiguriran z mejami na osnovi kartezičnega preverjanja hitrosti.

Opomba: Preverite pravilno pripravo con DCS v času namestitve robota in vsakih 6 mesecev. Prav tako ga je treba preveriti po vzpostavitvi novega opravila.

Ta navodila zahtevajo, da je robot poravnan z vašo ograjo.

Opomba: Če robot ni poravnan z ograjo, bo delovno območje manjše od pričakovanega.

Pomembno: Preden nadaljujete s postopkom DCS, preverite, ali je robot pravilno usmerjen.

Ta postopek prikazuje slike in primer HRP-1, vendar ga je mogoče uporabiti tudi za HRP-2 in HRP-3.

Velikost delovnega območja se bo sklicevala na središče osi J2 na robotu, od koder bo tudi merjeno. Od ene površine in enega roba od J2 bomo merili, da bomo dobili središče J2. Če uporabimo ploščo s površine A, bomo meritvam dodali 4,5 in ali 114 mm. Če uporabimo površino B, bomo meritvam dodali 2,5 in ali 63,5 mm.

Vklopite stroj in robota ter se prepričajte, da sta medsebojno povezana. Os J1 na robotu v JOG načinu premaknite tako, da bo pod kotom 90, 0 ali -90 stopinj. Površini A in B na robotu morata biti zdaj vzporedni z vrati ograje in stroja.

Izrežite koordinatni sistem XY in ga postavite na mizo na robotu, da si boste lažje predstavljali, kje merimo glede na koordinatni sistem.

Koordinatni sistem za vašo uporabo bo odvisen od položaja vašega robota na mizi. Stranski del robota z izhodnimi napajalnimi kabli je smer X-. Pokrov baterije na dnu robota je smer Y+.

Opomba: Ta koordinatni sistem velja za svetovni okvir. Svetovni koordinatni sistem v tej aplikaciji se vrti vzdolž Y za -30 stopinj zaradi načina namestitve podnožja robota na nagibni nosilec. Kasneje bomo v korakih dodelili uporabniški okvir za to varno območje, ki bo imelo preprosto 30-stopinjsko rotacijo Y, ki bo izničila fizični nagib podnožja.

Poravnajte sklic koordinatnega sistema s smerjo XY v nastavitvi vašega robota.

Meritve vnesite v priloženo tabelo.

Opomba: Vse dimenzije boste morali pretvoriti v milimetre.

Pri meritvi razdalj zagotovite, da je merilni trak postavljen vzporedno z osjo na natisnjenem izvodu koordinatnega sistema.

Opomba: Za X, Y in Z, bo treba navesti eno pozitivno in eno negativno vrednost.

* Te dimenzije so za HRP-1. * Če želite več prostora nad in pod robotom, lahko spremenite te Z-razdalje. Ta vrednost je merjena iz središča J2.

Opozorilo: Naslednje dimenzije so navedene zgolj kot primer, zaradi česar jih ne uporabite za namestitev sistema DCS.

Izmerite razdaljo od središča J2 do ograje nasproti stroja. To je negativna Y-smer glede na izpis koordinatnega sistema. 

Primer: Razdalja negativne Y-smeri za točko 1 znaša 24,5”. Ta vrednost je izračunana na naslednji način:

• Od roba J2 do središča J2 = +4,5" [2]
• Od roba J2 do ograje = +20,0” [1]

V tabelo vnesite skupno razdaljo, ki ustreza smeri merjenja. Izmerili smo Y-os v negativni smeri. Vrednost se vpiše v tabelo v vrstico „Y“ in stolpec „Točka 1“. Dimenzija bo imela negativno vrednost.

Izmerite razdaljo od središča osi J2 do ograje. To je negativna X-smer glede na izpis koordinatnega sistema.

Primer: Razdalja negativne X-smeri za točko 1 znaša -34,5”. Ta vrednost je izračunana na naslednji način:

• Od roba J2 do središča J2 = -2,5" [2]
• Od roba J2 do ograje = -32,0” [1]

V tabelo vnesite skupno razdaljo, ki ustreza smeri merjenja. Izmerili smo x-os v negativni smeri. Vrednost se vpiše v tabelo v vrstico „X“ in stolpec „Točka 1“. Dimenzija bo imela negativno vrednost.

Izmerite razdaljo od središča J2 do notranjosti stroja mimo mesta za vpenjanje obdelovanca. To je pozitivna Y-smer glede na izpis koordinatnega sistema. 

Primer: Razdalja pozitivne Y-smeri za točko 2 znaša -39,5”. Ta vrednost je izračunana na naslednji način:

• Od roba J2 do središča J2 = -4,5" [2]
• Od roba J2 do čela zaprtih vrat = -11,0” [1]
• Od čela odprtih vrat do točke mimo mesta za vpenjanje obdelovanca = -24,0" [3]

V tabelo vnesite skupno razdaljo, ki ustreza smeri merjenja. Izmerili smo Y-os v pozitivni smeri. Vrednost se vpiše v tabelo v vrstico „Y“ in stolpec „Točka 2“. Dimenzija bo imela pozitivno vrednost.

Opomba: Če je ta meritev varnega območja izračunana napačno. Varno območje je lahko postavljeno preblizu delovnega prostora. To vrednost lahko prilagodite tako, da v stroju dodate več delovnega prostora.

Izmerite razdaljo od središča osi J2 do roba odprtine vrat. To je pozitivna X-smer glede na izpis koordinatnega sistema.

Primer: Razdalja pozitivne X-smeri za točko 2 znaša 28,5”. Ta vrednost je izračunana na naslednji način:

• Od roba J2 do središča J2 = 2,5" [2]
• Od roba J2 do roba odprtine vrat = 26,0” [1]

V tabelo vnesite skupno razdaljo, ki ustreza smeri merjenja. V zgornjem primeru je bila os X+ izmerjena tako, da vrednost preide v točko 2 s pozitivno vrednostjo.

Z-vrednost za vsako točko je navedena v preglednici. Če se zahteva »delovna ovojnica« z večjim zgornjim dosegom, lahko povečate pozitivno razdaljo Z. Če potrebujete večje spodnje delovno območje, lahko povečate negativno Z-razdaljo.

Po meritvah dvakrat preverite vrednosti. Vrednosti ustvarijo polje okoli robota, na katerega se sklicujemo s središča J2.

Za nastavitev uporabniškega okvirja sistema DCS bo treba računalnik z internetnim dostopom povezati s krmilno omarico robota s kablom RJ–45. Odprite sprednja vrata robotskega krmilnika in iztaknite kabel RJ–45 iz vrat 1 [1]. Priključite nov kabel RJ–45, ki je priključen na računalnik z internetno povezavo. Za nastavitev adapterja v računalniku sledite zgornjemu videoposnetku, da se bo ujemal z naslovom IP robota.

Opomba: Ko končate z nastavitvijo uporabniškega okvirja sistema DCS, izključite kabel RJ–45 iz računalnika in robota ter RJ–45 nazaj v vrata 1.

V svojem spletnem brskalniku se prijavite v obešalo za premikanje HMI v JOG načinu.

Pojdite na pogled Nastavitev uporabniškega okvirja.

Kliknite na okvir 9 in nato na PODROBNO.

Samo za robotski paket 1 VF/VM in ST stroje

Izberite P, vnesite vrednost -30,0 in na tipkovnici pritisnite tipko za vnos.

Ta številka doda negativno 30-stopinjsko vrtenje Y-osi v svetovni okvir. To prekliče nagib osnove robota.

Samo za stroje robotskega paketa 2

Izberite R in vnesite vrednost v spodnjo tabelo za stroj, nato pritisnite Enter na tipkovnici.

Ta številka doda negativno količino vrtenja (v stopinjah) o Z-osi v svetovni okvir. To prekliče vrtenje osnove robota.

Opomba: Slika prikazuje vrednost vrtenja R za določeno postavitev stroj. Ta vrednost ne velja za vse postavitve stroj. Vnesite vrednost iz spodnje tabele za določeno postavitev stroj.

Pojdite na meni DCS.

Omogočite obešalo s pritiskom na gumb VKLOP/IZKLOP v zgornjem desnem kotu.

Pojdite na razdelek uporabniškega okvirja (10).

Izberite drugo ničlo na seznamu pod stolpcem „Št.“ in pritisnite 9. Ko se na dnu prikaže vprašanje za potrditev, pritisnite DA. Po potrditvi spremenite to vrednost na 9.

P ali R bi morali videti z enako vrednostjo iz koraka 3 ali 4.

Vrnite se na meni DCS.

Pojdite v voziček. Preverjanje položaja (5).

Pojdite v Št. 1.

Preverjanje položaja št. 1 omogočite tako, da izberete in nato pritisnete tipko [CHOICE] na dnu.

Vrsto načina spremenite na Delovno območje (Diagonalno) tako, da kliknete vrstico in nato izberete [CHOICE] na dnu.

Ciljni model 1 mora biti Robotski model, medtem ko morata biti Ciljna modela 2 in 3 onemogočena.

Nastavite osnovni okvir: Uporabniški okvir: na 9 tako, da izberete in nato vnesete 9.

V točki 1 in 2 vnesite vrednosti, ki so bile predhodno zapisane v priročniku. Tu določimo dve točki diagonalnega polja delovnega prostora.

Za vrsto ustavitve kliknite vrstico, na dnu izberite [IZBIRA] in preklopite na Preverjanje hitrosti (1).

Prepričajte se, da za je možnost Predvidevanje ustavitve izbrano Da.

Kliknite na <DETAIL> pod možnostjo Preverjanje hitrosti in na tipkovnici pritisnite ENTER.

Omejitev 1 nastavite na 20,0, Čas zakasnitve na 0, Dovoljeno razdaljo na 0,0, in Nadzor hitrosti na IZKLOP.

Trikrat pritisnite NAZ, da se vrnete na glavni zaslon DCS.

Zdaj bomo uporabili vse spremembe, ki smo jih naredili v meniju DCS. Ob vsakem dele DCS, ki je bil spremenjen od zadnje izbire možnosti UPORABI, se bo pokazala RDEČE polje SPREM. Pritisnite UPORABI na dnu.

Vnesite 1111 za glavno kodo.

To vas bo preusmerilo v drug meni, kjer boste videli spremembe, izvedene v meniju DCS od zadnje uporabe. Pritisnite V REDU, če so vse spremembe pravilne.

Zaprite okence za obešalo HMI.

Napajanje kontrole robota ponastavite tako, da izberete IZKLOP napajalnega stikala, počakate 5 sekund in izberete VKLOP stikala.

Namestitev je končana. Zdaj je okoli robota nastavljeno delovno območje. Če kateri koli del robota zapusti delovno območje hitreje od 20 mm/s, se bo sprožil alarm. Če se alarm sproži, ga je mogoče ponastaviti in robota v JOG načinu premakniti nazaj v območje počasneje od 20 mm/s. Naslednji razdelek prikazuje, kako si lahko predstavljate pravkar ustvarjeno območje.

Po nastavitvi delovnega območja potebujemo način vizualizacije območja glede na robota.

Odprite obešalo HMI za premikanje in pojdite na MENI > NEXT > 4D Graphics.

Robota boste virtualno videli na obešalu HMI skupaj z njegovo trenutno usmeritvijo.

Če si želite ogledati območje sistema DCS, na spodnji palici kliknite možnost [VISIBLE]. Če je ni, pritisnite puščico > na palici.

V zgornjem levem kotu 4D zaslona se prikaže nov meni. Kliknite na možnost 4D zaslon DCS, ki bo postala modre barve. To pomeni, da je VKLJUČENA. Če je vaše območje sistema DCS omogočeno in nastavljeno, se bo pojavilo okno.

Preverite, ali delovno obrmočje, ki se pojavi, obkroža vašega robota. Če je območje rdeče, je del robota zunaj območja. Če je območje zeleno, je vaš robot znotraj območja.

Ker se bo ta zaslon posodabljal v realnem času, ga lahko imate na prenosnem/namiznem računalniku odprtega med premikanjem robota v JOG načinu s strojem HAAS.

To območje lahko spremenite s pozicijami XYZ Točke 1 in Točke 2 od koraka. Območje je lahko na 4D zaslonu prikazano pod kotom, saj je tudi dejansko dno robota pod kotom (pri naši uporabi).

Opomba: Ko končate z nastavitvijo uporabniškega okvirja sistema DCS, izključite kabel RJ–45 iz računalnika in robota ter RJ–45 nazaj v vrata 1.

Ugotovite pravilnost nastavitve območja »varnosti z dvojnim preverjanjem« (DCS) s premikanjem robota v pozitivni smeri osi Y na varno mesto, ki je zunaj območja »varnosti z dvojnim preverjanjem« (DCS), da preverite, ali bo stroj sprožil alarmni signal.

Če se alarmni signal sproži, izvedite premik nazaj, v območje »varnosti z dvojnim preverjanjem« DCS.

Opomba: Pri izvajanju premika nazaj, v območje »varnosti z dvojnim preverjanjem« (DCS), kadar stroj ni sprožil alarmnega signala, znižajte podajalno hitrost premikanja.