Кожен робот Haas оснащено системою FANUC DCS. Це дозволяє користувачеві визначати обмеження швидкості та положення для робота. Якщо робот виходить за ці межі, DCS зупинить робота і відключіть живлення двигунів.

У цьому посібнику показано, як налаштувати прості межі перевірки декартового положення для вашого робота. Функція перевірки декартової позиції дозволяє користувачеві визначити робочу зону і заборонену зону для робота. Якщо робот виходить із визначеної робочої зони, система DCS зупиняє робота. Якщо будь-яка частина робота порушує заборонену зону, система DCS зупиняє робота. Користувач повинен імпульсними поштовхами повернути робота в робочу зону або вийти із забороненої зони на зниженій швидкості, інакше робот видасть аварійний сигнал.

Пакет Robot Package постачається з попередньо налаштованими декартовими обмеженнями перевірки швидкості для режимів RUN і SETUP.

Примітка:  Перевірте правильність налаштування зон DCS під час встановлення робота та кожні 6 місяців його роботи. Це також слід перевіряти після налаштування кожного нового робочого завдання.

Згідно з цими інструкціями, необхідно, щоб робот був вирівняний відносно захисної огорожі. 

Примітка. Якщо робот не був вирівняний відносно огорожі, робоча зона буде меншою, ніж очікувалося.

Важливо: Перш ніж продовжити процедуру DCS, переконайтеся, що робота правильно орієнтовано.

У цій процедурі наведено зображення і приклад для HRP-1, але її можна використовувати і виконувати для HRP-2 і HRP-3.

Розмір робочої зони буде вказано та виміряно від центру осі J2 робота. Одну поверхню і один край від J2 ми виміряємо для того, щоб отримати центр J2. Якщо ви використовуєте площину з поверхні A, ми додамо до наших вимірювань 4.5дюйма або 114мм. Якщо використовуємо поверхню B, ми додамо 2.5дюйма або 63.5мм до наших вимірів.

Увімкніть верстат та робот, переконайтеся, що обидва підключені один до одного. Перемістіть вісь робота J1 так, щоб вона була під кутом 90, 0 або -90 градусів. Тепер поверхні вашого робота A та B повинні бути паралельні огорожі та дверцятам верстата.

Виріжте систему координат XY і розмістіть її на столі робота, щоб допомогти візуалізувати, де ми проводимо вимірювання відносно системи координат.

Система координат для вашої програми залежатиме від розташування вашого робота на столі. Сторона основи робота, з якої виходять кабелі живлення - це напрямок X. Кришка батарейного відсіку опорної плити робота є напрямком Y+.

Примітка. Ця система координат вважається світовою системою координат. Світова система координат в цій програмі повернута вздовж осі X на -30 градусів через те, що опорна плита робота закріплена на нахиленому кронштейні. Пізніше ми призначимо користувацький простір для цієї безпечної зони, який матиме простий поворот на 30 градусів по осі Y, що нівелює фізичний нахил опорної плити робота.

Сумістіть базу системи координат з напрямком XY налаштування вашого робота.

Використовуйте надану таблицю, щоб заповнити ваші виміри.

Примітка. Усі розміри потрібно конвертувати в міліметри.

Обов'язково вимірюйте відстані рулеткою паралельно осі на роздруківці системи координат.

Примітка. Для осей X, Y і Z буде отримано одне додатнє та одне від’ємне значення.

*Ці розміри зазначені для комплексу HRP-1. Ці відстані по осі Z можна регулювати для збільшення просвіту над і під роботом. Це значення вимірюється від центру J2.

ПОПЕРЕДЖЕННЯ: Зазначені далі розміри наведені для прикладу і не повинні використовуватися для налаштування DCS.

Виміряйте відстань від центру J2 до огорожі навпроти верстата. Це буде від’ємним напрямком осі Y, якщо посилатися на роздруківку системи координат.

Приклад: Відстань від’ємного напрямку вздовж осі Y для точки 1 дорівнює 24.5”, вона обчислюється так:

• Від краю J2 до центру J2 = +4,5” [2]
• Від краю J2 до огорожі = +20,0” [1]

Уведіть загальну відстань у таблицю, відповідно до напрямку вимірювання. Вимірювалася вісь Y у від’ємному напрямку. Значення уводиться в таблицю в рядку Y і стовпці Точка 1. Розмірність матиме від’ємну величину.

Виміряйте відстань від центра осі J2 до огорожі. Це буде від’ємний напрямок осі Х, якщо посилатися на роздруківку системи координат.

Приклад: Відстань від’ємного напрямку X для точки 1 дорівнює -34.5”, вона обчислюється так:

• Від краю J2 до центру J2 = -2,5” [2]
• Від краю J2 до огорожі = -32,0” [1]

Уведіть загальну відстань у таблицю, відповідно до напрямку вимірювання. Вимірювалася вісь Х у від’ємному напрямку. Значення уводиться в таблицю в рядку X і стовпці Точка 1. Розмірність матиме від’ємну величину.

Виміряйте відстань від центра J2 до внутрішньої частини верстата повз тримач заготовки. Це буде додатнім напрямком вздовж осі Y, якщо посилатися на роздруківку системи координат.

Приклад: Відстань додатного напрямку Y для точки 2 дорівнює -39,5”, вона обчислюється так:

• Від краю J2 до центру J2 = -4,5” [2]
• Від краю J2 до передньої поверхні зачинених дверцят = -11,0” [1]
• Від передньої поверхні відчинених дверцят до простору поза тримачем заготовки = -24,0"[3] 

Уведіть загальну відстань у таблицю, відповідно до напрямку вимірювання. Вимірювалася вісь X у додатному напрямку. Значення уводиться в таблицю в рядку Y і стовпці Точка 2. Цей вимір матиме додатнє значення.

Примітка: Якщо це вимірювання безпечної зони неправильно обчислено. Безпечна зона може бути розташована занадто близько до тримача заготовки. Це значення можна відрегулювати, щоб додати більше робочого простору всередині верстата.

Виміряйте відстань від центра осі J2 до краю отвору дверцят. Це буде додатним напрямком X, якщо посилатися на роздруківку системи координат.

Приклад: Відстань додатного напрямку вздовж осі X для точки 2 становить 28,5”, вона обчислюється так:

• Від краю J2 до центру J2 = 2,5” [2]
• Від краю J2 до краю отвору дверцят = 26,0”  [1]

Уведіть загальну відстань у таблицю, відповідно до напрямку вимірювання. У вищевказаному випадку було виміряно вісь X+, тож ця величина перейде в точку 2 з додатним значенням.

Значення Z для кожної точки знаходяться у таблиці. Якщо потрібна більша робоча зона стелі, додатня відстань Z може бути збільшена. Якщо потрібна більша робоча зона підлоги, від’ємна відстань Z може бути збільшена.

Після вимірювання двічі перевірте значення. Значення створюють навколо робота кубічну рамку, посилання на яку здійснюється з центра J2.

Щоб налаштувати простір користувача в системі DCS, необхідно підключити комп’ютер із доступом до інтернету до блока керування роботом за допомогою кабелю RJ-45. Відкрийте передні дверцята контролера вашого робота і від’єднайте кабель RJ-45 від порту 1 [1]. Підключіть новий кабель RJ-45 до комп'ютера з доступом до Інтернету. Перегляньте відео вище, щоб налаштувати параметри адаптера на вашому комп'ютері відповідно до IP-адреси робота.

Примітка: Закінчивши налаштування простору користувача в системі DCS, від'єднайте кабель RJ-45 від комп'ютера та робота і знову підключіть RJ-45 до порту 1.

Увійдіть у ручний підвісний пульт поштовхового переміщення HMI (людино-машинний інтерфейс) зі свого веб-браузера.

Перейдіть до екрану Налаштування простору користувача.

Клацніть на Рамку 9 і натисніть ДЕТАЛІ.

Для пакета роботів 1 VF/VM ST Тільки верстати

Виберіть P і введіть значення -30.0, і тоді натисніть клавішу Enter на клавіатурі.

Це число додає від’ємний поворот на 30 градусів навколо осі Y до світової системи координат. Це скасовує нахил опорної плити робота.

Тільки для роботів у комплекті з двома верстатами

Виберіть R і введіть значення з таблиці нижче для конкретного верстата,  а тоді натисніть клавішу Enter на клавіатурі.

Це число додає від’ємний поворот (у градусах) навколо осі Z до світової системи координат. Це скасовує обертання опорної плити робота.

Примітка: На зображенні показано значення обертання R для певного компонування верстата. Це значення застосовується не до всіх компонувань верстатів. Введіть значення з таблиці нижче для компонування конкретного верстата.

Перейдіть до меню DCS.

Активуйте панель керування, натиснувши кнопку ON/OFF у верхньому правому куті.

Увійдіть у розділ User Frame (10).

Виберіть другий нуль у списку в колонці No і натисніть 9. Нижче з’явиться запитання для підтвердження, натисніть YES. Після підтвердження змініть це значення на 9.

Ви повинні побачити, що Р або R заповнені таким самим чином, як в кроку 3 або 4.

Поверніться до меню DCS.

Перейдіть до Cart. Перевірка позицій. (5).

Перейдіть до №1.

Увімкніть перевірку положення No 1, натиснувши кнопку [CHOICE] внизу.

Змініть тип методу на Work Zone (Diagonal) (Робоча зона, діагональна), вибравши рядок, а потім натиснувши [CHOICE] внизу.

Цільова модель 1 повинна мати назву Robot Model, цільові моделі 2 і 3 мають бути вимкнені.

Встановити Базову рамку: User Frame: на 9, вибравши та ввівши 9.

У точках 1 і 2 введіть значення, які були записані раніше в посібнику. Тут визначаються дві точки для діагонального поля робочої області.

Для визначення типу зупинки клацніть рядок, виберіть [CHOICE] унизу та перейдіть до Speed Check (1).

Переконайтеся, що для параметра Stop Prediction встановлено значення Yes.

Клацніть <DETAIL> у розділі Speed ​​​​Check, а потім натисніть ENTER на клавіатурі.

Встановіть Limit 1 на 20.0, Delay Time на 0 і Allowable Distance на 0.0, Speed ​​​​Control на DISABLE.

Натисніть PREV 3 рази, щоб повернутися до головного екрана DCS.

Тепер ми застосуємо всі зміни, внесені до меню DCS. Навпроти кожного розділу DCS, який було змінено, з'явиться кнопка APPLY та RED CHGD поруч із нею. Натисніть APPLY внизу.

Введіть 1111 як мастер-код.

Це переведе вас до іншого меню, яке покаже вам зміни, внесені в меню DCS після останнього застосування. Натисніть OK, якщо всі зміни правильні.

Закрийте HMI Pendant Window.

Увімкніть і знову ввімкніть контролер робота, вимкнувши вимикач живлення, зачекавши 5 секунд і знову ввімкнувши.

Налаштування завершено. Тепер навколо робота створено робочу зону. Якщо будь-яка частина робота покине робочу зону зі швидкістю понад 20 мм/с, спрацює сигнал помилки. Коли цей сигнал спрацьовує, його можна скинути та повернутися в зону зі швидкістю менше 20 мм/с. У наступному розділі описано, як візуалізувати щойно створену зону.

За допомогою налаштування робочої зони ми хочемо візуалізувати зону довкола робота.

Увійдіть до панелі керування Jogging HMI і перейдіть до MENU > NEXT> 4D Graphics.

Ви побачите робота віртуально на панелі керування HMI разом із поточною орієнтацією.

Щоб побачити область DCS, натисніть [VISIBLE] на нижній панелі, якщо її немає, натисніть стрілку > на панелі.

У верхньому лівому куті 4D-дисплея з’явиться нове меню. Натисніть на індикатор 4D Display DCS, він стане синім, щоб показати, що дисплей увімкнено. Коли область DCS буде активовано та налаштовано, з’явиться вікно.

Переконайтеся, що показане робоче місце оточує вашого робота. Якщо область забарвлена ​​в червоний колір, це означає, що частина робота знаходиться поза зоною. Якщо область зелена, це означає, що ваш робот знаходиться в цій зоні.

Цей дисплей оновлюється в реальному часі. Ви можете відкрити його на своєму ноутбуці/комп’ютері під час переміщення робота біля верстату HAAS.

Цю область можна змінити за допомогою позицій XYZ точки 1 і точки 2 з кроку. Це нормально, якщо область розташована під кутом на 4D-дисплеї, тому що основа робота є під кутом у реальності (у нашому додатку).

Примітка: Завершивши налаштування DCS User Frame, від’єднайте кабель RJ-45 від комп’ютера та робота та знову під’єднайте RJ-45 до порту 1

Перевірте діапазон DCS, перемістивши робота в позитивному напрямку Y у безпечне місце за межами діапазону DCS, і перевірте, чи верстат запускає сигнал помилки.

Якщо це так, поверніть його в діапазон DCS.

Примітка:  Щоб повернутися до зони DCS, не запускаючи сигнал помилки верстату, зменшіть швидкість переміщення робота.