Ogni robot Haas viene fornito con il sistema DCS di FANUC. Ciò consente all’utente di definire i limiti di velocità e posizione al robot. Se il robot esce da questi limiti, DCS interromperà il robot e rimuoverà l’alimentazione ai motori.

Questa guida mostrerà come configurare un semplice limite di controllo della posizione cartesiano per il robot. La funzione di controllo posizione cartesiana consente all’utente di definire una zona di lavoro e una zona limitata per il robot. Se il robot esce da una zona di lavoro definita, DCS interromperà il robot. Se una parte del robot viola una zona limitata, DCS interromperà il robot. L’utente deve riportare il robot alla zona di lavoro o fuori dalla zona limitata a una velocità ridotta o il robot provocherà un allarme.

Il pacchetto robot viene fornito preconfigurato con i limiti di controllo della velocità cartesiano per la modalità RUN e SETUP.

Nota: Verificare la corretta configurazione delle zone DCS al momento dell’installazione del robot e ogni 6 mesi. Deve inoltre essere verificato dopo che è stato configurato un nuovo lavoro.

Queste istruzioni richiedono che il robot sia allineato con la recinzione. 

Nota: Se il robot non era allineato con la recinzione, la zona di lavoro sarà più piccola del previsto.

Importante: Prima di continuare con la procedura DCS, verificare che il robot sia orientato nel modo corretto.

Questa procedura mostra le immagini e un esempio dell’HRP-1, ma può essere utilizzato e seguito per HRP-2 e HRP-3.

Le dimensioni della zona di lavoro saranno indicate e misurate dal centro dell’asse J2 del robot. Per ottenere il centro di J2, misureremo da una superficie e un bordo da J2. Se si utilizza il piatto dalla superficie A, aggiungeremo 4,5 pollici o 114 mm alle nostre misurazioni. Se si utilizza la superficie B, aggiungeremo 2,5 pollici o 63,5 mm alle nostre misurazioni.

Accendere la macchina e il robot, assicurarsi che entrambi siano collegati tra loro. Far avanzare l’asse del robot J1 in modo che sia a 90, 0 o -90 gradi. Le superfici A e B del robot devono ora essere parallele alla recinzione e alla porta della macchina.

Tagliare il sistema di coordinate XY e posizionarlo sul tavolo del robot per visualizzare il punto in cui stiamo prendendo le misure in relazione al sistema di coordinate.

Il sistema di coordinate per la vostra applicazione dipenderà dal modo in cui il robot è posizionato sul tavolo. Il lato della base del robot con cavi di alimentazione in uscita è la direzione X. Il coperchio della batteria sulla base del robot è la direzione Y+.

Nota: Questo sistema di coordinate è considerato il telaio mondiale. Il telaio mondiale in questa applicazione viene ruotato lungo Y di -30 gradi a causa del modo in cui la base del robot è montata sul supporto inclinabile. In seguito, assegneremo un piano utente per questa zona sicura che avrà una rotazione semplice di 30 DEG che annullerà l’inclinazione fisica della base.

Allineare il riferimento del sistema di coordinate con la direzione XY della configurazione del robot.

Utilizzare la tabella fornita per completare le misurazioni.

Nota: Tutte le dimensioni dovranno essere convertite in millimetri.

Assicurarsi di misurare le distanze con il nastro di misurazione parallelo all’asse sulla stampa del sistema di coordinate.

Nota: Ci sarà un valore positivo e un valore negativo per X, Y e Z.

*Queste dimensioni sono per HRP-1. Le distanze Z possono essere regolate per una maggiore distanza sopra e sotto il robot. Questo valore viene misurato dal centro di J2.

Attenzione: Le seguenti dimensioni sono un esempio e non devono essere utilizzate per la configurazione DCS.

Misurare la distanza dal centro di J2 alla recinzione sul lato opposto della macchina. Questa è la direzione Y negativa quando si fa riferimento alla stampa del sistema di coordinate.

Ad esempio: La distanza della direzione Y negativa per il punto 1 è 24,5", calcolata come:

• Il bordo di J2 al centro di J2 = +4,5" [2]
• Il bordo di J2 alla recinzione = +20,0" [1]

Immettere la distanza totale nella tabella corrispondente alla direzione della misurazione. È stato misurato l’asse Y nella direzione negativa. Il valore viene inserito nella tabella nella colonna Y e Punto 1. La quota avrà un valore negativo.

Misurare la distanza dal centro dell’asse J2 alla recinzione. Questa è la direzione X negativa quando si fa riferimento alla stampa del sistema di coordinate.

Esempio: la distanza della direzione X negativa per il punto 1 è -34,5", calcolata come:

• Il bordo di J2 al centro di J2 = -2,5" [2]
• Il bordo di J2 alla recinzione = -32,0" [1]

Immettere la distanza totale nella tabella corrispondente alla direzione della misurazione. È stato misurato l’asse X nella direzione negativa. Il valore viene inserito nella tabella nella colonna X riga e Punto 1. La quota avrà un valore negativo.

Misurare la distanza dal centro di J2 all’interno della macchina oltre il serraggio dei pezzi. Questa è la direzione Y positiva quando si fa riferimento alla stampa del sistema di coordinate.

Ad esempio: La distanza della direzione Y positiva per il punto 2 è -39,5", calcolata come:

• Il bordo di J2 al centro di J2 = -4,5" [2]
• Il bordo di J2 alla faccia della porta chiusa = -11,0" [1]
• La faccia della porta aperta oltre il serraggio dei pezzi = -24.0" [3] 

Immettere la distanza totale nella tabella corrispondente alla direzione della misurazione. È stato misurato l’asse Y nella direzione positiva. Il valore viene inserito nella tabella nella colonna Y e Punto 2. La quota avrà un valore positivo.

Nota: Se questa misurazione della zona sicura viene calcolata in modo errato. La zona sicura può essere collocata troppo vicino al lavoro. Questo valore può essere regolato per aggiungere più spazio di lavoro all’interno della macchina.

Misurare la distanza dal centro dell’asse J2 al bordo dell’apertura della porta. Questa è la direzione X positiva quando si fa riferimento alla stampa del sistema di coordinate.

Esempio: la distanza della direzione X positiva per il punto 2 è 28,5", calcolata come:

• Il bordo di J2 al centro di J2 = 2,5" [2]
• Il bordo di J2 al bordo dell'apertura della porta = 26,0" [1]

Immettere la distanza totale nella tabella corrispondente alla direzione della misurazione. Nel caso precedente, l’asse X+ è stato misurato, quindi il valore andrebbe al punto 2 con un valore positivo.

Il valore Z per ogni punto è nella tabella. Se è necessaria un’area di lavoro a soffitto, è possibile aumentare la distanza Z positiva. Se è necessaria un’area di lavoro a pavimento, è possibile aumentare la distanza negativa Z.

Dopo aver eseguito le misurazioni, controllare i valori. I valori stanno creando una casella intorno al robot a cui si fa riferimento dal centro di J2.

Per configurare un telaio utente DCS, è necessario collegare un computer con accesso a Internet alla scatola di comando del robot con un cavo RJ-45. Aprire lo sportello anteriore del controller del robot e scollegare il cavo RJ-45 dalla porta  1[1]. Collegare un nuovo cavo RJ-45 collegato a un computer con accesso a Internet. Seguire il video qui sopra per configurare le impostazioni dell’adattatore sul computer in modo che corrispondano all’indirizzo IP del robot.

Nota: Una volta terminata la configurazione del telaio utente del DCS, scollegare il cavo RJ-45 dal computer e dal robot e ricollegare il RJ-45 alla porta 1.

Accedere alla pulsantiera HMI dal browser Web.

Passare alla visualizzazione Configurazione struttura utente.

Fare clic su Frame 9, quindi su DETAIL.

Solo per le macchine VF/VM e ST con Pacchetto Robot 1

Seleziona P e inserisci il valore di -30.0, quindi premi invio sulla tastiera.

Questo numero aggiunge una rotazione negativa di 30 DEG attorno all'asse Y al frame del mondo. Questo annulla l'inclinazione della base del robot.

Solo per le macchine con Pacchetto Robot 2

Seleziona R e inserisci il valore dalla tabella sottostante per la macchina specifica,  e poi premi invio sulla tastiera.

Questo numero aggiunge una quantità negativa di rotazione (in DEG) attorno all'asse Z al frame del mondo. Questo annulla la rotazione della base del robot.

Nota: L'immagine mostra un valore di rotazione R per un determinato layout di macchina. Questo valore non si applica a tutti i layout macchina. Immettere il valore dalla tabella sottostante per il layout specifico della macchina.

Passare al menu DCS.

Attivare il pensile premendo il pulsante ON/OFF in alto a destra.

Immettere la sezione del frame utente (10).

Selezionare il secondo zero nella colonna No. (N.) e premere 9. La domanda di conferma verrà visualizzata in basso, premere SÌ. Modificare il valore a 9 dopo la conferma.

Si dovrebbe vedere P o R popolare con lo stesso valore dal passaggio 3 o 4.

Tornare al menu DCS.

Vai al carrello. Controllo posizione (5).

Entra nel n. 1.

Attivare la posizione n. 1 selezionando quindi [CHOICE] nella parte inferiore.

Modificare il tipo di metodo su Work Zone (Diagonale) facendo clic sulla riga e selezionando [CHOICE] nella parte inferiore.

Il modello di destinazione 1 deve dire che il modello robot, il modello target 2 e 3 devono essere disabilitati.

Imposta piano base: Struttura utente: a 9 selezionando quindi 9.

Nei Punti 1 e 2, inserire i valori registrati da prima nella guida. Qui è possibile definire i due punti per la casella diagonale dello spazio di lavoro.

Per Tipo di arresto, fare clic sulla riga e selezionare [CHOICE] nella parte inferiore e passare a Controllo velocità(1).

Assicurarsi che la previsione di arresto sia Sì.

Fare clic su <DETAIL> sotto Controllo velocità, quindi premere INVIO sulla tastiera.

Impostare il limite 1 su 20.0, il tempo di ritardo su 0 e la distanza permissibile a 0.0, Controllo velocità per DISABILITARE.

Premere PREV 3 volte per tornare alla schermata DCS principale.

Ora applicheremo tutte le modifiche apportate nel menu DCS. Qualsiasi sezione DCS modificata dall’ultima APPLICAZIONE mostrerà una CHGD ROSSA accanto a essa. Premere APPLICA nella parte inferiore.

Inserire 1111 per il codice master.

In questo modo si accede a un altro menu che mostrerà le modifiche apportate nel menu DCS dall’ultima applicazione. Premere OK se tutte le modifiche sono corrette.

Chiudere la finestra della pulsantiera HMI.

Accendere il controller del robot spegnendo l’interruttore di alimentazione, attendere 5 secondi e poi riaccenderlo.

La configurazione è completa. È ora disponibile una configurazione della zona di lavoro intorno al robot. Se una parte del robot lascia la zona di lavoro a una velocità superiore a 20 mm/s, l’allarme verrà emesso. Se questo allarme viene attivato, è possibile reimpostare l’allarme e riscuoterlo nella zona a una velocità inferiore a 20 mm/s. La sezione successiva illustra come visualizzare la zona appena creata.

Con l’impostazione Zona di lavoro, vogliamo un modo per visualizzare la zona in relazione al robot.

Accedere al pensile HMI con avanzamento a intermittenza e navigare fino a MENU > SUCCESSIVO > Grafica 4D.

Il robot si trova virtualmente sul pendente HMI insieme al suo orientamento attuale.

Per visualizzare la zona DCS, fare clic su [VISIBILE] nella barra inferiore, se non è presente, premere la freccia > sulla barra.

In alto a sinistra del display 4D viene visualizzato un nuovo menu. Fare clic sul display DCS 4D, che attiverà una tonalità blu per indicare che è ON. Verrà visualizzata una casella se la zona DCS è abilitata e configurata.

Verificare che la zona di lavoro che appare sia intorno al robot. Se la zona è un colore rosso, significa che una parte del robot è fuori dalla zona. Se la zona è verde significa che il robot è all’interno della zona.

Questo display verrà aggiornato in tempo reale, puoi averlo aperto sul computer portatile/computer mentre fai avanzare sul robot con la macchina HAAS.

Questa zona può essere modificata con le posizioni Punto 1 e Punto 2 XYZ dalla fase. È OK se la zona è angolata nella visualizzazione 4D, perché la base del robot è effettivamente angolata (nella nostra applicazione).

Nota una volta terminata la predisposizione del telaio utente del DCS, scollegare il cavo RJ-45 dal computer e dal robot e ricollegare il RJ-45 alla porta 1.

Verificare la zona DCS facendo avanzare a intermittenza il robot in direzione Y positiva verso una posizione sicura fuori dalla zona DCS e controllare se la macchina emette allarmi.

In tal caso, tornare a marcia jog nella zona DCS.

Nota: Per tornare a marcia jog nella zona DCS senza attivare l’allarme della macchina, abbassare la velocità di avanzamento.