Każdy robot Haas jest wyposażony w system DCS firmy FANUC. Pozwala to użytkownikowi zdefiniować ograniczenia prędkości i pozycji robota. Jeśli robot przekroczy te ograniczenia, DCS zatrzyma robota i odłączy zasilanie silników.

Ten przewodnik pokaże, jak skonfigurować proste limity kartezjańskiej kontroli pozycji dla Twojego robota. Funkcja kartezjańskiej kontroli pozycji umożliwia użytkownikowi zdefiniowanie strefy roboczej i strefy zastrzeżonej dla robota. Jeśli robot opuści zdefiniowaną strefę roboczą, DCS zatrzyma robota. Jeśli jakakolwiek część robota naruszy strefę zastrzeżoną, DCS zatrzyma robota. Użytkownik musi przesunąć robota z powrotem do jego strefy roboczej lub ze strefy zamkniętej ze zmniejszoną prędkością, w przeciwnym razie robot wyemituje alarm.

Pakiet robota jest wstępnie skonfigurowany z limitami kartezjańskiej kontroli prędkości dla trybu PRACA i KONFIGURACJA.

Uwaga: Zweryfikuj prawidłowe ustawienie stref DCS w czasie montażu robota i co 6 miesięcy. Należy to również zweryfikować po utworzeniu nowego zadania.

Te instrukcje wymagają, aby robot był wyrównany z ogrodzeniem.

Uwaga: Jeśli robot nie został wyrównany z ogrodzeniem, strefa robocza będzie mniejsza niż oczekiwano.

Ważne: Przed kontynuowaniem procedury DCS sprawdź, czy robot jest zorientowany we właściwy sposób.

Ta procedura przedstawia obrazy i przykład HRP-1, ale można go używać i stosować do HRP-2 i HRP-3.

Rozmiar strefy roboczej będzie określany i zostanie zmierzony od środka osi J2 robota. Jedną powierzchnię i jedną krawędź z J2 będziemy mierzyć od, aby uzyskać środek J2. W przypadku używania płaskości od powierzchni A, do naszych pomiarów dodamy 4,5 cala, czyli 114 mm. W przypadku używania powierzchni B, do naszych pomiarów dodamy 2,5 cala, czyli 63,5 mm.

Włączyć maszynę i robota, upewnić się, że oba urządzenia są ze sobą połączone. Przesunąć oś robota J1 tak, aby była ustawiona pod kątem 90, 0 lub -90 stopni. Powierzchnie robota A i B powinny być teraz równoległe do ogrodzenia i drzwi maszyny.

Wyciąć układ współrzędnych XY i umieścić go na stole robota, aby ułatwić wizualizację miejsca wykonywania pomiarów w odniesieniu do układu współrzędnych.

Układ współrzędnych dla danego zastosowania będzie zależał od tego, jak robot jest ustawiony na stole. Bok podstawy robota, na którym wychodzą kable zasilające, to kierunek X-. Pokrywa baterii na podstawie robota to kierunek Y+.

Uwaga: Ten układ współrzędnych jest uważany za ramkę światową. Ramka światowa w tym zastosowaniu jest obrócona wzdłuż osi Y o -30 stopni ze względu na sposób zamontowania podstawy robota na uchylnym uchwycie. W dalszej części kroków będziemy przypisywać ramkę użytkownika do tej bezpiecznej strefy, która będzie miała prosty obrót Y o 30 stopni, co wyeliminuje fizyczne nachylenie podstawy.

Wyrównać odniesienie do układu współrzędnych z kierunkiem XY konfiguracji robota.

Skorzystaj z dostarczonej tabeli, aby wprowadzić swoje pomiary.

Uwaga: Wszystkie wymiary należy przeliczyć na milimetry.

Pamiętaj, aby zmierzyć odległości za pomocą taśmy mierniczej równolegle do osi na wydruku układu współrzędnych.

Uwaga: Będzie jedna dodatnia i jedna ujemna wartość dla osi X, Y i Z.

*Te wymiary dotyczą HRP-1. Te odległości Z można regulować, aby uzyskać większy prześwit nad i pod robotem. Ta wartość jest mierzona od środka J2.

Ostrzeżenie:Poniższe wymiary są przykładowe i nie powinny być używane do konfiguracji DCS.

Zmierzyć odległość od środka J2 do ogrodzenia po przeciwnej stronie maszyny. Jest to ujemny kierunek Y- podczas odniesienia do wydruku układu współrzędnych.

Przykład: Odległość ujemnego kierunku X- dla punktu 1 wynosi 24,5” i jest obliczana jako:

• Krawędź J2 do środka J2 = +4,5” [2]
• Krawędź J2 do ogrodzenia = +20,0” [1]

Wprowadzić całkowitą odległość w tabeli odpowiadającą kierunkowi pomiaru. Zmierzono oś Y w kierunku ujemnym. Wartość jest wprowadzana do tabeli w wierszu Y i kolumnie Punkt 1. Wymiar będzie miał wartość ujemną.

Zmierzyć odległość od środka osi J2 do ogrodzenia. Jest to ujemny kierunek X- podczas odniesienia do wydruku układu współrzędnych.

Przykład: Odległość ujemnego kierunku X- dla punktu 1 wynosi -34,5” i jest obliczana jako:

• Krawędź J2 do środka J2 = -2,5” [2]
• Krawędź J2 do ogrodzenia = -32,0” [1]

Wprowadzić całkowitą odległość w tabeli odpowiadającą kierunkowi pomiaru. Zmierzono oś X w kierunku ujemnym. Wartość jest wprowadzana do tabeli w wierszu X i kolumnie Punkt 1. Wymiar będzie miał wartość ujemną.

Zmierzyć odległość od środka J2 do wnętrza maszyny za uchwytem roboczym. Jest to dodatni kierunek Y- podczas odniesienia do wydruku układu współrzędnych.

Przykład: Odległość dodatniego kierunku Y- dla punktu 2 wynosi 39,5 cala i jest obliczana jako:

• Krawędź J2 do środka J2 = -4,5” [2]
• Krawędź J2 do lica zamkniętych drzwi = -11,0” [1]
• Lico otwartych drzwi do pozycji poza uchwytem roboczym = -24,0" [3] 

Wprowadzić całkowitą odległość w tabeli odpowiadającą kierunkowi pomiaru. Zmierzono oś Y w kierunku dodatnim. Wartość jest wprowadzana do tabeli w wierszu Y i kolumnie Punkt 2. Wymiar będzie miał wartość dodatnią.

Uwaga: Jeśli ten pomiar strefy bezpiecznej zostanie nieprawidłowo obliczony. Bezpieczna strefa może znajdować się zbyt blisko miejsca mocowania. Wartość tę można dostosować, aby zwiększyć przestrzeń roboczą wewnątrz maszyny.

Zmierz odległość od środka osi J2 do krawędzi otworu drzwi. Jest to dodatni kierunek X- podczas odniesienia do wydruku układu współrzędnych.

Przykład: Odległość dodatniego kierunku X- dla punktu 2 wynosi 28,5 cala i jest obliczana jako:

• Krawędź J2 do środka J2 = 2,5” [2]
• Krawędź J2 do krawędzi otworu drzwi = 26,0” [1]

Wprowadzić całkowitą odległość w tabeli odpowiadającą kierunkowi pomiaru. W powyższym przypadku zmierzono oś X+, więc wartość trafiłaby do punktu 2 z wartością dodatnią.

Wartość Z dla każdego punktu znajduje się w tabeli. Jeśli potrzeba większego obszaru roboczego na wysokości, można zwiększyć dodatnią odległość Z. Jeśli potrzeba większego obszaru roboczego na podłodze, ujemną odległość Z można zwiększyć.

Po wykonaniu pomiarów dwukrotnie sprawdzić wartości. Wartości tworzą ramkę wokół robota, do której istnieje odniesienie ze środka J2.

Aby ustawić ramę użytkownika DCS, wymagane będzie podłączenie komputera z dostępem do Internetu do skrzynki sterującej robota za pomocą kabla RJ-45. Otwórz drzwiczki przednie skrzynki sterującej swojego robota i odłącz kabel RJ-45 z portu 1 [1]. W jego miejsce wepnij nowy kabel RJ-45, który jest podłączony do komputera z dostępem do Internetu. Postępuj zgodnie z powyższym filmem instruktażowym, aby skonfigurować ustawienia adaptera na swoim komputerze tak, by odpowiadały adresowi IP robota.

Uwaga: Po zakończeniu ustawiania ramy użytkownika DCS, odłącz kabel RJ-45 od komputera i robota, a następnie ponownie podłącz pierwotny kabel RJ-45 do portu 1.

Zalogować się do HMI Jogging Pendant z przeglądarki internetowej.

Przejść do widoku konfiguracji ramki użytkownika.

Kliknąć ramkę 9, a następnie kliknąć SZCZEGÓŁY.

Tylko dla pakietu robota 1 VF/VM i maszyn ST

Wybierz P i wprowadź wartość –30,0, a następnie naciśnij Enter na klawiaturze.

Ta liczba dodaje ujemny obrót o 30 stopni wokół osi Y do ramki światowej. Anuluje to pochylenie podstawy robota.

Tylko dla maszyn z pakietem robota 2

Wybierz R i wprowadź wartość w tabeli poniżej dla maszyna, a następnie naciśnij Enter na klawiaturze.

Ta liczba dodaje ujemną ilość obrotu (w stopniach) wokół osi Z do ramki światowej. Anuluje to obrót podstawy robota.

Uwaga: Obraz przedstawia wartość obrotu R dla określonego układu maszyna. Ta wartość nie ma zastosowania do wszystkich układów maszyna. Wprowadź wartość z poniższej tabeli dla określonego układu maszyna.

Przejść do menu DCS.

Włączyć kasetę, naciskając przycisk włączania/wyłączania w prawym górnym rogu.

Wejść w sekcję ramki użytkownika (10).

Wybrać drugie zero z listy w kolumnie Nr i nacisnąć 9. Na dole pojawi się pytanie potwierdzające, nacisnąć TAK. Po potwierdzeniu zmienić tę wartość na 9.

Powinno być widoczne P lub R wypełnione tą samą wartością z kroku 3 lub 4.

Wrócić do menu DCS.

Przejść do koszyka. Kontrola pozycji (5).

Przejść do nr. 1.

Włączyć kontrolę pozycji nr 1, wybierając i naciskając przycisk [CHOICE] na dole.

Zmień typ metody na Strefa pracy (przekątna), klikając wiersz, a następnie wybierając [CHOICE] na dole.

Model docelowy 1 powinien wskazywać Model robota, Model docelowy 2 i 3 powinien być wyłączony.

Ustawienie ramki bazowej: Ramkę użytkownika: na 9, wybierając, a następnie wprowadzając 9.

W Punkcie 1 i 2 wprowadzić wartości, które zostały zapisane wcześniej w przewodniku. Tutaj definiujemy dwa punkty dla pola przekątnej obszaru roboczego.

W polu Typ zatrzymania kliknąć wiersz, a następnie wybrać [CHOICE] u dołu i zmienić na Kontrola prędkości (1).

Upewnij się, że opcja Przewidywanie zatrzymania jest ustawiona na Tak.

Kliknij <DETAIL> w sekcji Kontrola prędkości, a następnie naciśnij ENTER na klawiaturze.

Ustawić Limit 1 na 20,0, Czas opóźnienia na 0 i Dopuszczalną odległość na 0,0, Kontrolę prędkości na WYŁĄCZ.

Nacisnąć przycisk WSTECZ 3 razy, aby powrócić do głównego ekranu DCS.

Teraz zastosujemy wszystkie zmiany, które wprowadziliśmy w menu DCS. Obok każdej sekcji DCS, która została zmieniona od ostatniego wciśnięcia przycisku ZASTOSUJ, widoczny będzie CZERWONY przycisk ZMIENIONO. Nacisnąć przycisk ZASTOSUJ na dole.

Wprowadzić 1111 jako kod główny.

Spowoduje to przejście do kolejnego menu, które pokaże zmiany dokonane w menu DCS od ostatniego zastosowania. Nacisnąć OK, jeśli wszystkie zmiany są poprawne.

Zamknąć okno HMI Pendant.

Wyłączyć i włączyć zasilanie sterownika robota, obracając wyłącznik zasilania do pozycji wyłączenia, zaczekać 5 sekund, a następnie ustawiając go ponownie w pozycji włączenia.

Konfiguracja jest zakończona. Wokół robota istnieje teraz konfiguracja strefy roboczej. Jeśli jakakolwiek część robota opuści strefę roboczą z prędkością większą niż 20 mm/s, uruchomi się alarm. Jeśli ten alarm zostanie wyzwolony, możliwe jest zresetowanie alarmu i powrót do strefy z prędkością mniejszą niż 20 mm/s. W następnej sekcji opisano, jak wizualizować strefę, która właśnie została utworzona.

Przy konfiguracji strefy roboczej chcemy mieć sposób na wizualizację strefy w odniesieniu do robota.

Uzyskaj dostęp do opcji Regulacja kasety HMI i przejdź do opcji MENU > DALEJ > Grafika 4D.

Robot pojawi się wirtualnie na kasecie HMI wraz z jego aktualną orientacją.

Aby zobaczyć strefę DCS, kliknij [VISIBLE] na dolnym pasku. Jeśli jej tam nie ma, naciśnij strzałkę > na pasku.

W lewym górnym rogu wyświetlacza 4D pojawi się nowe menu. Kliknąć wyświetlacz 4D DCS, zmieni on kolor na niebieski, co oznacza, że jest włączony. Jeśli strefa DCS jest włączona i skonfigurowana, pojawi się okno.

Sprawdzić, czy strefa robocza, która się pojawiła, otacza robota. Jeśli strefa ma odcień czerwieni, oznacza to, że część robota znajduje się poza strefą. Jeśli strefa jest zielona, oznacza to, że robot znajduje się w strefie.

Ten wyświetlacz będzie aktualizowany w czasie rzeczywistym, można go otworzyć na swoim laptopie/komputerze podczas regulacji robota za pomocą maszyny HAAS.

Ta strefa może być modyfikowana za pomocą pozycji XYZ punktu 1 i punktu 2 z kroku. Strefa może być ustawiona pod kątem na wyświetlaczu 4D, ponieważ podstawa robota jest ustawiona pod kątem w świecie rzeczywistym (w naszym zastosowaniu).

Uwaga: Po zakończeniu ustawiania ramy użytkownika DCS, odłącz kabel RJ-45 od komputera i robota, a następnie ponownie podłącz pierwotny kabel RJ-45 do portu 1.

Sprawdź strefę DCS, przesuwając robota w kierunku dodatnim Y do bezpiecznego miejsca poza strefą DCS i sprawdź, czy maszyna generuje alarm.

Jeśli generuje alarm, należy wrócić do strefy DCS.

Uwaga: Aby wrócić do strefy DCS bez alarmów maszyny, zmniejsz prędkość posuwu impulsowania.