Jokaisessa Haas-robotissa on FANUCin DCS-järjestelmä. Näin käyttäjä voi määrittää robotin nopeus- ja asentorajoitukset. Jos robotti ylittää nämä rajat, DCS pysäyttää robotin ja katkaisee virran moottoreista.

Tässä oppaassa näytetään, miten voit määrittää robotillesi yksinkertaiset karteesiset asennon tarkistusrajat. Karteesisen asennontarkistustoiminnon avulla käyttäjä voi määrittää robotille työalueen ja rajoitetun vyöhykkeen. Jos robotti poistuu määritellyltä työalueelta, DCS pysäyttää robotin. Jos jokin robotin osa on rajoitusvyöhykkeellä, DCS pysäyttää robotin. Käyttäjän on nykäyssyötettävä robotti takaisin työalueelle tai pois rajoitusvyöhykkeeltä pienemmällä nopeudella, tai robotti antaa hälytyksen.

Robottipakettiin sisältyy esimääritetyt karteesiset nopeustarkistusrajat RUN- ja SETUP-tiloissa.

Huomautus: Varmista DCS-vyöhykkeiden oikea asetus robotin asennushetkellä ja aina 6 kuukauden välein. Tämä on vahvistettava myös aina, kun uusi työ on määritetty.

Nämä ohjeet edellyttävät, että robotti on linjassa aidan kanssa. 

Huomautus: Jos robotti ei ollut linjassa aidan kanssa, työalue on odotettua pienempi.

Tärkeää: Varmista ennen DCS-toimenpiteen jatkamista, että robotti on suunnattu oikein päin.

Tässä menettelyssä näytetään kuvat ja esimerkki HRP-1:stä, mutta sitä voidaan käyttää ja noudattaa HRP-2:ssa ja HRP-3:ssa.

Työalueen kokoon viitataan ja sitä mitataan robotin J2-akselin keskipisteestä. Yksi pinta ja yksi reuna J2:sta mitataan, jotta saadaan J2:n keskipiste. Jos käytät tasaista pintaa A, mittoihin lisätään 4,5 tuumaa tai 114 mm. Jos käytät pintaa B, mittoihin lisätään 2,5 tuumaa tai 63,5 mm.

Käynnistä kone ja robotti, ja varmista, että molemmat ovat yhteydessä toisiinsa. Nykäyssyötä J1-robottiakselia siten, että se on kohdassa 90, 0 tai –90 asteessa. Robottipintojen A ja B pitäisi nyt olla samansuuntaisia aidan ja koneen oven kanssa.

Leikkaa XY-koordinaattijärjestelmä ja aseta se robotin pöydälle, jotta voidaan visualisoida, missä mittauksia tehdään suhteessa koordinaattijärjestelmään.

Sovelluksen koordinaattijärjestelmä määräytyy sen mukaan, miten robottisi on sijoitettu pöydälle. Se robotin jalustan puoli, josta tulee ulos virtakaapeleita, on X-suunta. Robotin jalustassa oleva paristokotelon kansi on Y+-suunta.

Huomautus: Tätä koordinaattijärjestelmää pidetään maailmankehyksenä. Tässä sovelluksessa maailmankehystä pyöritetään Y:tä pitkin –30 astetta, koska robotin jalusta asennetaan kallistustelineeseen. Myöhemmässä vaiheessa tälle turvavyöhykkeelle määritetään käyttäjäkehys, jossa on yksinkertainen 30 asteen Y-kierto, joka poistaa jalustan fyysisen kallistuksen.

Linjaa koordinaattijärjestelmän viite robottiasetusten XY-suuntaan.

Lisää mitat mukana toimitettuun taulukkoon.

Huomautus: Kaikki mitat on muunnettava millimetreiksi.

Varmista, että mittaat etäisyydet mittanauhalla, joka on yhdensuuntainen tulostetun koordinaattijärjestelmän akselin kanssa.

Huomautus: X:lle, Y:lle ja Z:lle on yksi positiivinen ja yksi negatiivinen arvo.

*Nämä mitat soveltuvat HRP-1:een. Näitä Z-etäisyyksiä voidaan säätää robotin ylä- ja alapuolella olevan tilan lisäämiseksi. Tämä arvo mitataan J2:n keskipisteestä.

Varoitus: Seuraavat mitat ovat esimerkki, eikä niitä tule käyttää DCS-asetuksissa.

Mittaa etäisyys J2:n keskipisteestä koneen vastakkaisella puolella olevan koneen aitaan. Tämä on negatiivinen Y-suunta, kun viitataan koordinaattijärjestelmän tulosteeseen.

Esimerkki: Negatiivisen Y-suunnan etäisyys pisteelle 1 on 24,5", ja se lasketaan seuraavasti:

• J2:n reuna J2:n keskipisteeseen = +4,5" [2]
• J2:n reuna aitaan = +20,0” [1]

Syötä kokonaisetäisyys mittaussuuntaa vastaavaan taulukkoon. Y-akseli negatiiviseen suuntaan mitattiin. Arvo syötetään taulukkoon Y-riville ja Point 1 -sarakkeeseen. Mitalla on negatiivinen arvo.

Mittaa etäisyys J2-akselin keskipisteestä aitaan. Tämä on negatiivinen X-suunta, kun viitataan koordinaattijärjestelmän tulosteeseen.

Esimerkki:Negatiivisen X-suunnan etäisyys pisteelle 1 on –34,5", ja se lasketaan seuraavasti:

• J2:n reuna J2:n keskipisteeseen = -2,5" [2]
• J2:n reuna aitaan = -32,0" [1]

Syötä kokonaisetäisyys mittaussuuntaa vastaavaan taulukkoon. X-akseli negatiiviseen suuntaan mitattiin. Arvo syötetään taulukkoon X-riville ja Point 1 -sarakkeeseen. Mitalla on negatiivinen arvo.

Mittaa etäisyys J2:n keskipisteestä koneen sisäpuolelle työkappaleen kiinnityksen ohi. Tämä on positiivinen Y-suunta, kun viitataan koordinaattijärjestelmän tulosteeseen.

Esimerkki: Positiivisen Y-suunnan etäisyys pisteelle 2 on -39,5", ja se lasketaan seuraavasti:

• J2:n reuna J2:n keskipisteeseen = -4,5" [2]
• J2:n reuna suljetun oven pintaan = -11,0" [1]
• Avoimen oven pinta työkappaleen kiinnityksen ohi = -24,0" [3] 

Syötä kokonaisetäisyys mittaussuuntaa vastaavaan taulukkoon. Y-akseli positiiviseen suuntaan mitattiin. Arvo syötetään taulukkoon Y-riville ja Point 2 -sarakkeeseen. Mitalla on positiivinen arvo.

Huomautus: Jos tämä turvavyöhykkeen mittaus on laskettu väärin. Turvavyöhyke voidaan sijoittaa liian lähelle työkappaleen kiinnitystä. Tätä arvoa voidaan säätää siten, että koneen sisällä on enemmän työtilaa.

Mittaa etäisyys J2-akselin keskipisteestä luukun reunaan. Tämä on positiivinen X-suunta, kun viitataan koordinaattijärjestelmän tulosteeseen.

Esimerkki: Positiivisen X-suunnan etäisyys pisteelle 2 on 28,5", ja se lasketaan seuraavasti:

• J2:n reuna J2:n keskipisteeseen = 2,5" [2]
• J2:n reuna oven aukon reunaan = 26,0" [1]

Syötä kokonaisetäisyys mittaussuuntaa vastaavaan taulukkoon. Edellä mainitussa tapauksessa mitattiin X+-akseli, joten arvo menisi pisteeseen 2 positiivisella arvolla.

Kunkin pisteen Z-arvo on taulukossa. Jos tarvitaan lisää kattotyöaluetta, positiivista Z-etäisyyttä voidaan lisätä. Jos tarvitaan lisää lattiatyöaluetta, negatiivista Z-etäisyyttä voidaan lisätä.

Kun olet tehnyt mittaukset, tarkista arvot. Arvot muodostavat robotin ympärille ruudun, johon viitataan J2:n keskipisteestä.

DCS-käyttökehyksen asentamiseksi tietokone, jossa on Internet-yhteys, on tarpeen liittää robotin ohjausrasiaan RJ-45-kaapelilla. Avaa robotin ohjaimen etuluukku ja irrota RJ-45 portista  1[1]. Kytke uusi RJ-45, joka on kytketty Internet-yhteydessä olevaan tietokoneeseen. Noudata edellä mainittua videota ja laadi tietokoneesi sovitinasetukset vastaamaan robotin IP-osoitetta.

Huomautus: Kun DCS User Frame (DCS-käyttäjäkehys) -asetus on valmis, irrota RJ-45 tietokoneesta ja robotista, ja kytke RJ-45 takaisin porttiin 1.

Kirjaudu HMI:n nykäyssyötön ohjaustauluun verkkoselaimestasi.

Siirry käyttäjäkehyksen asetusnäkymään.

Napsauta kehystä 9, ja valitse sitten DETAIL.

Vain robottipaketti 1:n VF/VM- ja ST-koneet

Valitse P, kirjoita arvo –30,0 ja paina näppäimistön Enter-näppäintä.

Tämä luku lisää negatiivisen 30 asteen kierron Y-akselin ympäri maailmankehykseen. Tämä peruuttaa robottialustan kallistuksen.

Vain robottipaketti 2:n koneet

Valitse R ja syötä koneeseen alla olevan taulukon arvo ja paina sitten näppäimistön Enter-näppäintä.

Tämä luku lisää negatiivisen kiertomäärän (asteina) Z-akselin ympäri maailmankehykseen. Tämä peruuttaa robottialustan kierron.

Huomautus: Kuvassa näkyy R-kiertoarvo tietylle koneasettelulle. Tämä arvo ei sovellu kaikkiin koneasetteluihin. Syötä arvo alla olevasta taulukosta nimenomaiselle koneasettelulle.

Siirry DCS-valikkoon.

Ota ohjaustaulu käyttöön painamalla oikeassa yläkulmassa olevaa ON/OFF-painiketta.

Siirry käyttäjäkehyksen osioon (10).

Valitse luettelon No.-sarakkeesta toisella rivillä oleva nolla ja paina 9. Vahvistuskysymys näkyy alareunassa, paina YES. Muuta vahvistuksen jälkeen arvoksi 9.

P- tai R-kohtien pitäisi täyttyä samalla arvolla vaiheesta 3 tai 4.

Palaa DCS-valikkoon.

Siirry kohtaan Cart. Position Check (5).

Siirry riville No. 1.

Ota käyttöön asennon tarkistus No. 1 valitsemalla se ja painamalla sitten [CHOICE] alareunasta.

Vaihda Method-kohtaan tyypiksi Work Zone (Diagonal) napsauttamalla riviä ja valitsemalla sitten alareunasta [CHOICE].

Target model 1 -kohdassa pitäisi näkyä Robot model, ja Target model 2- ja 3-kohtien pitäisi olla poissa käytöstä.

Määritä Base Frame: User Frame: -asetukseksi 9 valitsemalla kentän ja syöttämällä arvon 9.

Kirjoita Point 1- ja 2-kohtiin arvot, jotka olet kirjannut ylös aiemmassa vaiheessa. Tässä määritellään työalueen diagonaalisen alueen kaksi pistettä.

Napsauta Stop Type -kohdan riviä, valitse alareunasta [CHOICE] ja vaihda valinnaksi Speed Check(1).

Varmista, että Stop Prediction -valintana on Yes.

Napsauta <DETAIL>-kohtaa Speed Check -rivillä ja paina ENTER näppäimistöstä.

Määritä Limit 1 -arvoksi 20.0, Delay Time -arvoksi 0 ja Permissable distance -arvoksi 0.0 sekä Speed Control -valinnaksi DISABLE.

Paina PREV-painiketta 3 kertaa palataksesi DCS-päänäyttöön.

Ota nyt kaikki tekemäsi muutokset käyttöön DCS-valikossa. Kaikkien DCS-osioiden kohdalla, joihin on tehty muutoksia edellisestä APPLY-painikkeen painalluksesta, näkyy punaisella korostettu CHGD-teksti. Paina alareunan APPLY-painiketta.

Syötä pääkoodikenttään 1111.

Näyttöön vaihtuu toinen valikko, jossa näkyvät viimeisimmät DCS-valikkoon tehdyt muutokset. Paina OK, jos kaikki muutokset ovat oikein.

Sulje HMI:n ohjaustaulun ikkuna.

Suorita robotin ohjaimen uudelleenkäynnistys kytkemällä virta pois päältä, odottamalla 5 sekuntia ja kytkemällä sitten virta päälle.

Asetusten määritys on valmis. Robotin ympärille on nyt määritetty työalue. Jos jokin robotin osa poistuu työalueelta yli 20 mm/s:n nopeudella, kone antaa hälytyksen. Jos tämä hälytys aktivoituu, hälytys voidaan nollata ja osa voidaan nykäyssyöttää takaisin alueelle alle 20 mm/s:n nopeudella. Seuraavassa osiossa kerrotaan, miten edellä luotu alue visualisoidaan.

Työalueen määrittäminen toimii tapana visualisoida alue robottiin nähden.

Käytä HMI:n nykäyssyötön ohjaustaulua ja siirry kohtaan MENU > NEXT > 4D Graphics.

Robotti näkyy nykyisessä asennossaan virtuaalisessa kuvassa HMI:n ohjaustaulussa.

Jos haluat nähdä DCS-alueen, valitse [VISIBLE] alapalkista, tai jos sitä ei ole, paina palkin >-nuolipainiketta.

4D-näytön vasempaan ylälaitaan ilmestyy uusi valikko. Valitse 4D DCS Display. Se muuttuu sinertäväksi merkkinä siitä, että se on käytössä. Näkyviin tulee ruutu, jos DCS-alue on käytössä ja määritetty.

Varmista, että näkyviin tuleva työalue ympäröi robottia. Jos alue näkyy punertavana, se tarkoittaa, että osa robotista on alueen ulkopuolella. Jos alue on vihreä, se tarkoittaa, että robottisi on alueen sisäpuolella.

Tämä näyttö päivittyy reaaliajassa. Voit pitää näytön avattuna kannettavassasi/tietokoneessasi, kun nykäyssyötät robottia HAAS-koneen avulla.

Tätä aluetta voidaan muuttaa Point 1- ja Point 2 -kohtien XYZ-asentoja muuttamalla. Alue voi näkyä viistosti 4D-näytöllä, koska robotin jalusta on todellisuudessa viisto (tässä sovelluksessa).

Huomautus: Kun DCS User Frame on valmis, irrota RJ-45 tietokoneesta ja robotista ja kytke RJ-45 takaisin porttiin 1.

Tarkista DCS-vyöhyke liikuttamalla robottia nykäyssyötöllä positiivisessa Y-suunnassa turvalliseen paikkaan pois DCS-vyöhykkeeltä ja tarkista, hälyttääkö kone.

Jos näin käy, nykäyssyötä takaisin DCS-vyöhykkeelle.

Huomautus: Jos haluat palata takaisin DCS-vyöhykkeelle hälyttämätta konetta, laske nykäyssyötön syöttöarvoa.