每台 Haas 机器人均配有 FANUC 的 DCS 系统。用户可定义机器人的速度和位置限制。如果机器人超出了该限制，DCS 将停止机器人并切断电机电源。

本指南所述为如何为您的机器人配置简单的 Cartesian 位置检查限制。用户可通过 Cartesian 位置检查功能，定义机器人的工作区和受限区。 如机器人退出定义工作区，则 DCS 将停止机器人。 如机器人的任何部分违反受限区域要求，则 DCS 将中止机器人。 用户必须降低速度，将机器人轻推回其工作区域或工作区域外，否则机器人会报警。

机器人套件预配置 RUN 和 SETUP 模式的 Cartesian 速度检查限制。

注意：机器人安装时，每 6 个月验证 DCS 区域是否适当设置。设置新作业后，也应对其进行验证。

该说明要求您的机器人与导板对齐。 

注意：如机器人未对齐导板，则工作区将小于预期值。

重要：在继续执行 DCS 程序之前，请验证机器人的方向是否正确。

此过程显示 HRP-1 的图像和示例，但对于 HRP-2 和 HRP-3，可使用并遵循这些图像和示例。

从机器人 J2 轴中心引用和测量工作区大小。我们将测量 J2 表面和一个边缘，以获取 J2 的中心。如使用 A 面平面，我们将在测量值的基础上添加 4.5in 或 114mm。如使用 B 面平面，我们将在测量值的基础上添加 2.5in 或 63.5mm。

打开机床或机器人电源，确保其互相连接。点动 J1 机器人轴 90 度、0 度或 -90 度。您的机器人 A 面和 B 面现在应与导板和机床们对齐。

分割 XY 坐标系，将其置于您的机器人工作台，以有助于观察与坐标系关联的测量值。

应用程序的坐标系将取决于机器人在工作台上的定位方式。机器人基座上带有电源线的一侧为 X 方向。机器人基座上的电池盖为 Y + 方向。

注意：该坐标系被认为是世界框架。根据机器人基座安装在倾斜支架上的方式，该应用程序的世界框架沿 Y 轴旋转 -30 度。后续步骤中，我们将为该安全区分配用户框架，其将沿 Y 轴旋转 30 度，避免基座的物理倾斜。

将坐标系参考与机器人设置的 XY 方向对齐。

使用所提供的表格填写您的测量值。

注意：所有尺寸单位都需要转换为毫米。

测量距离时，确保卷尺平行于坐标系上的轴。

注意：X、Y 和 Z 轴均包含一个正值和一个负值。

*这些尺寸适用于 HRP-1。可以调整 Z 距离，以在机器人上方和下方获取更大间隙。从 J2 中心开始测量该值。

警告：以下尺寸是一个示例，不应用于 DCS 设置。

测量从 J2 中心到机床对面导板的距离。当参考坐标系打印输出时，这是负 Y 方向。 

示例：点 1 的负 Y 方向距离为 24.5”，计算公式为：

• J2 边缘到 J2 中心= +4.5”[2]
• J2 边缘到导板= +20.0”[1]

在表中输入测量方向对应的总距离 测量负方向上的Y轴。将该值输入 Y 行和 Point 1 列的表格内。尺寸将为负值。

测量从 J2 轴中心到导板的距离。当参考坐标系打印输出时，这是负 X 方向

示例：点 1 的负 X 方向距离为 -34.5”，计算公式为：

• J2 边缘到 J2 中心= -2.5”[2]
• J2 边缘到导板 = -32.0” [1]

在表中输入测量方向对应的总距离 测量负方向的 X 轴。将该值输入 X 行和 Point 1 列的表格内 尺寸将为负值。

测量从 J2 中心穿过工件夹具到机床内部的距离 当参当参考坐标系打印输出时，这是正 Y 方向。 

示例：点 2 的正 Y 方向距离为 -39.5”，计算公式为：

• J2 边缘到 J2 中心= -4.5”[2]
• J2 边缘到闭门表面= -11.0”[1]
• 穿过工件夹具的开门表面 = -24.0" [3] 

在表中输入测量方向对应的总距离 测量正方向上的 Y 轴。将该值输入 Y 行和 Point 2 列的表格内。尺寸将包含正值。

注意： 此安全区测量值计算是否出错。安全区位置可能离工件夹具过近。可调整该值，以在机床内部添加更多工件。

测量从 J2 轴中心到门开口的距离。当参考坐标系打印输出时，其为正 X 方向。

示例：点 2 的正 X 方向距离为 28.5”，计算公式为：

• J2 边缘到 J2 中心 = 2.5” [2]
• J2 边缘到门开口边缘 = 26.0”[1]

在表中输入测量方向对应的总距离 在上述情况下，由于测量了 X+ 轴，因此该值将以正值计入点 2 列。

工作台每个点的 Z 值。如需更多平顶加工范围，则可增加正向 Z 距离。如需更多地面加工范围，则可增加反向 Z 距离。

进行测量后，再次检查该值。这些值将围绕 J2 中心引用的机器人创建框。

要设置 DCS 用户框架，需要使用 RJ-45 电缆将可访问互联网的计算机连接到机器人控制箱。打开机器人控制器的前门，然后从端口 1 [1] 拔下 RJ-45 电缆。 插入新的 RJ-45 电缆，该电缆已连接到可以访问互联网的计算机。请按照上面的视频在计算机上设置适配器设置，以使其与机器人 IP 地址匹配。

说明：完成 DCS 用户框架设置后，断开 RJ-45 电缆与计算机和机器人的连接，然后将 RJ-45 插回端口 1。

通过 Web 浏览器登录至 HMI 点动控制器。

导航至“用户框架设置”视图。

单击 Frame 9（框架 9），然后单击 DETAIL（详细信息）。

仅适用于机器人套装 1 VF/VM 和 ST 机床

选择 P 并输入值 -30.0，然后按 Enter 键。

此数字把围绕 Y 轴的负 30 度旋转添加到世界框架。这将取消机器人底座的倾斜。

仅适用于机器人套装 2 机床

选择 R 并在下表中为特定机床输入值，然后按键盘上的回车。

此数字把围绕 Z 轴的负旋转量（度）添加到世界框架。这将取消机器人底座的旋转。

注意： 该图显示了特定机床布局的 R 旋转值。此值不适用于所有机床布局。从下表中输入特定机床布局的值。

导航至 DCS 菜单。

点击右上方的“打开/关闭”按钮启用控制器。

输入用户框架部分 (10)。

在 No 列下的列表中选择第二个零，然后按 9。确认问题将在底部显示，按 YES。确认后将该值更改为 9。

您应该看到 P 或 R 填充了步骤 3 或 4 中的相同值。

返回 DCS 菜单。

进入购物车。位置检查 (5)。

转至 No. 1。

在底部选择并按 [CHOICE] 以启用位置检查 No. 1。

若要将方法类型更改为工作区（对角线），请点击行，然后在底部选择 [CHOICE]。

目标模型 1 应为机器人模型，目标模型 2 和 3 应该被禁用。

设置基座框架：用户框架：选择并输入 9，将其设置为 9。

在 Point 1和 Point 2 列，输入指南中较早时记录的值。我们在此定义工作区对角线框的两个点。

对于“停止类型”，清单点击行，然后选择底部的[CHOICE]，更改为“速度检查”(1)。

确保“停止预测”为“是”。

点击“速度检查”下方的<DETAIL>，然后按键盘上的 ENTER。

将“限制 1”设置为 20.0，“延迟时间”设置为 0，“许可距离”设置为 0.0，“速度控制”设置为“已禁用”。

按 PREV 3 次以返回到主 DCS 屏幕。

现在，我们将在 DCS 菜单中应用所有更改。上次应用后的任何 DCS 更改旁边将显示 RED CHGD。按底部的“应用”。

输入 1111 作为主密码。

您将进入另一个菜单，显示上次应用后的 DCS 变化。如果所有更改正确，请按“确定”。

关闭 HMI 控制器窗口。

关闭电源开关，等待5秒钟，然后再打开，以重新接通机器人控制器的电源。

安装已完成。在机器人周围设置工作区。如果机器人的任何部分以 20mm/s 以上的速度离开工作区，则将发出警报。如果已触发警报，可重置警报，并以 20mm/s 以下的速率慢慢推回至区域。下一部分介绍如何观察刚刚创建的区域。

我们可通过工作区设置，观察机器人相关的区域。

访问慢速 HMI 控制器，并导航至菜单 > 下一步 > 4D 图形。

您将在 HMI 控制器上看到虚拟机器人及其当前方向。

要查看 DCS 区域，请单击底部栏的[VISIBLE]，如果不存在，请按菜单栏的 > 箭头。

新菜单将在 4D 显示屏左上方显示。点击 4D DCS 显示器，其将变成蓝色阴影，表示它已打开。如果启用了 DCS 区域并进行了设置，则会看到一个框。

确认所显示的是您机器人周围的工作区。如果区域为红色阴影，则表示机器人的部分不在该区域内。如果区域为绿色，则表示您的机器人在该区域内部。

显示屏将实时更新，当您通过 HAAS 机床点动机器人时，您可在您的笔记本电脑/计算机上打开。

可通过 Point 1 和 Point 2 XYZ 位置修改该区域。 如果区域在 4D 显示中呈角度，则表明机器人基座在现实世界中呈角度（在我们的应用中）。

注意： 完成 DCS 用户框架设置后，断开 RJ-45 电缆与计算机和机器人的连接，然后将 RJ-45 插回端口 1。

通过沿 Y 轴正向点动机器人到 DCS 区域之外的安全位置来验证 DCS 区域，并检查机床是否发出警报。

如果是这样，请点动回到 DCS 区域。

注意：要在机床不发出警报的情况下点动回到 DCS 区域，请降低点动进给速率。