이 절차는 Haas 로봇으로 작업을 설정하는 데 도움을 드립니다.

Haas 로봇 설치 가이드의 첫 번째 전원 켜기 섹션에 따라 로봇을 Haas 기계에 연결합니다.

 참고: 작업을 저장하기 전에 기계의 전원을 껐다 켜면 템플릿 정보가 손실될 수 있습니다.

로봇 작업을 설정하기 전에 사용자 프레임을 만들어야 합니다. 사용자 프레임이 공작물 테이블에서 벗어납니다. 그러면 X, Y, Z축이 설정됩니다.

로봇을 조그할 수있는 두 가지 좌표 유형이 있습니다. 이들은 카르테시안과 조인트입니다. 

카르테시안 좌표계는 다음으로 구성됩니다.

• X, Y, Z는 선형 축입니다.
• W는 X축을 중심으로 회전합니다.
• P는 Y축을 중심으로 회전합니다.
• R은 Z축을 중심으로 회전합니다.

조인트 좌표계는 다음으로 구성됩니다.

• J1, J2, J3, J4, J5, J6.

로봇 조인트 이동 제한

J1 (+/-170°)

J2 (+/-122.5°)

J3 (+/-215°)

J4 (+/-190°)

J5 (+/-125°)

J6 (+/-360°)

Three Point Method(3점 방법)은 사용자 프레임을 설정하는 데 사용됩니다. Current Commands > Devices > Robot > Frames으로 이동하고 사용자 프레임 창으로 이동합니다. [F2] 를 눌러 상자를 전환합니다.

3점 방법을 사용하려면 [INSERT]를 누르십시오. 그런 다음 사용자 프레임의 이름을 입력하고 [F2]를 눌러 기록합니다.

직접 입력 방법을 사용하여 사용자 프레임을 설정할 수도 있습니다. Current Commands > Devices > Robot > Frames으로 이동하고 사용자 프레임 창으로 이동합니다. [F2] 를 눌러 상자를 전환합니다.

직접 입력 방법을 사용하려면 [ENTER]를 누릅니다. 로봇 스탠드에서 사용자 프레임을 설정하려면 다음과 같이 합니다. 사용자 프레임의 이름을 입력하고 다음 값을 추가합니다.

• X = 0.0
• Y = 0.0
• Z = 0.0
• W = -30.0
• P = 0.0
• R = 180.0

이렇게 하면 로봇이 Y 30도, Z 180도 회전합니다. 로봇이 테이블에 수직인 Z 방향으로 조깅합니다.  [ENTER]를 눌러 기록합니다.

기록할 첫 번째 점은 방향 점입니다. 이렇게 하면 그리퍼 1의 손가락이 아래를 가리키고 테이블을 향하도록 설정됩니다. 로봇을 이 위치로 조그합니다. 공작물에 있는 공구를 터치 오프하는 것처럼 종이 조각으로 4개의 그리퍼가 모두 테이블 위에 평평하게 놓여 있는지 확인합니다. 방향 점[1]이 설정되면 [F2]를 눌러 기록합니다.

다음 점은 X 방향 점입니다. 카르테시안 위치에 있을 때 RJH에 Z 위치를 기록합니다. X 방향으로 조깅할 때 그리퍼 핑거가 테이블에서 떨어지도록 로봇을 Z 방향으로 위로 조그합니다. 로봇을 X 방향으로 조그하고 기록된 Z 위치로 돌아갑니다. 핑거는 테이블에 계속 닿아 있어야 합니다. 종이 조각을 사용하여 그리퍼를 테이블 위에 다시 놓습니다. [F2]를 눌러 X 방향 점[2]을 기록합니다.

로봇을 Y 방향으로 조그합니다. 로봇이 30도 각도로 장착되어 있기 때문에 Y 방향은 테이블에서 먼 쪽으로 이동합니다. Z 방향으로 다시 테이블로 조깅하고 종이 조각을 사용하여 그리퍼 핑거를 터치 오프합니다. [F2]를 눌러 Y 방향 점[3]을 기록합니다.

[Insert]를 눌러 사용자 프레임을 생성합니다. Jogging 탭으로 이동하여 활성화하기 위해 생성된 사용자 프레임을 선택합니다.

각 Haas 로봇에는 FANUC의 DCS 시스템이 제공됩니다. 이를 통해 사용자는 로봇에 대한 속도 및 위치 제한을 정의할 수 있습니다. 로봇이 이 한계를 벗어나면 DCS는 로봇을 중지하고 모터의 전원을 제거합니다.

이 절차는 Fanuc DCS(Dual Check Safety) 영역을 설정하는 방법을 설명합니다.

작동

• 최대 로봇 속도 –이 설정은 기계가 실행 모드에 있을 때 최대 로봇  속도를 지정합니다. 
  
  작업을 실행하려면 올바른 단위(in/sec 또는 mm/sec)로 속도를 입력하십시오. 프로그램에 필요한 경우 설정 속도를 올리거나 내릴 수 있습니다.
  
  참고: 실행 모드의 최대 로봇 속도는 157in/sec(4000mm/sec)입니다. 
  설정 모드의 최대 로봇 속도는 7.9in/sec(200mm/sec)입니다.
  
  

• 그리퍼 순 질량 – 그리퍼의 순 질량을 입력합니다.
• 그리퍼 수 -그리퍼 수를 입력합니다.

공작물 그리퍼

• 클램프 출력 -그리퍼 1을 클램핑할 출력을 선택합니다.
  
• 클램프 해제 출력  -그리퍼 1을 클램핑 해제할 출력을 선택합니다.
• 클램프 지연 - 그리퍼 1이 클램프 또는 클램프 해제 명령을 받은 후 지연할 시간(초)을 입력합니다.
• 클램프 유형 - OD에 1 또는 ID 클램핑에 2를 입력합니다. 

마감 그리퍼

• 클램프 출력  -그리퍼 2를 클램핑할 출력을 선택합니다.
• 클램프 해제 출력  -그리퍼 2를 클램핑 해제할 출력을 선택합니다.
• 클램프 지연  - 그리퍼 2가 클램프 또는 클램프 해제 명령을 받은 후 지연할 시간(초)을 입력합니다.
• 클램프 유형 - OD에 1 또는 ID 클램핑에 2 를 입력합니다. 

부품 유형 – 슬러그/퍽에는 1을 입력하고 봉재에는 2를 입력합니다.

쌓인 공작물 수 – 포켓당 쌓인 부품 수를 입력합니다.

행 수 - 테이블에서 사용하고자 하는 행 수를 입력하십시오.

열 수 - 테이블에서 사용하고자 하는 열 수를 입력하십시오.

행 사이의 거리 – 행 사이의 증분 거리를 입력합니다.

열 사이의 거리 – 열 사이의 증분 거리를 입력합니다.

공작물 뒤집기 – 두 개 작업에 대해 공작물 뒤집기를 활성화합니다.

가공되지 않은 공작물 스톡 질량 – 가공되지 않은 공작물 스톡의 질량을 입력합니다.

완성 공작물 질량 – 완성된 공작물의 질량을 입력합니다.

참고: 다음 설정 작업에 대해 아래와 같은 명령을 사용할 수 있습니다.

• [TURRET FWD] 또는 [TURRET REV]을 눌러 공구 교환장치를 인덱싱하십시오. 이것은 로드 위치에 대해 안전한 축 위치를 설정할 때 사용됩니다.

• [F2]를 눌러 기준 위치를 설정합니다. 이것은 현재 로봇 위치를 기록합니다.

• [F3]을 눌러 그리퍼를 클램프/클램프 해제합니다. Load Part 탭에서 그리퍼 1은 클램프되어 있거나 클래프 해제되어 있습니다. Unload Part 탭에서 그리퍼 2가 작동됩니다.

• [F4]를 눌러 메인 스핀들 척을 클램핑/클램핑 해제합니다.

로봇 속도 – 공작물 테이블에 로봇 동작의 속도를 입력합니다. 설정하는 동안 느린 속도로 시작하고 작업이 올바르게 실행되는지 확인한 후 속도를 원하는 사이클 시간으로 업데이트합니다.

• 느림 1 in/s
• 중간 3 in/s
• 빠름 6 in/s 

최초 픽업 위치 – 그리퍼 1을 공작물 테이블의 첫 번째 공작물 위치로 조그합니다. [F3] 을 눌러 공작물을 고정한 다음 [F2]를 눌러 기준 위치를 기록합니다.

팁과 요령: 공작물 픽업하여 템플릿의 첫 번째 공작물 위치에 재정렬하고 해당 위치를 기록합니다. 이렇게 하면 그리퍼를 공작물과 테이블에 더 잘 정렬할 수 있습니다.

표 위로 이동 – Z 방향으로 조그하여 테이블의 모든 공작물을 제거하고 [F2](을)를 눌러 기준 위치를 기록합니다. 이 위치는 복구 위치이기도 합니다.

준비 위치 – 로봇을 테이블 위 위치에서 준비 위치로 이동하는 동작 파일을 생성합니다. 척에 공작물을 배치하기 위해서는 그리퍼 1이 회전된 상태로 도어 외부에 있어야 합니다.

[ENTER] 를 눌러 동작 파일을 생성하고 설정 옵션을 보려면  [F1] 을 누릅니다.

•  [0] 을 눌러 조인트할 좌표를 설정합니다.
•  [1] 을 눌러 속도를 설정합니다.
•  [2] 를 눌러 공구 프레임을 1 월드 프레임으로 설정합니다.
•  [3] 을 눌러 사용자 프레임을 3점 방법(Three Point Method)에서 생성된 사용자 프레임으로 설정합니다.

그리퍼 1을 회전시키면서 로봇을 위 테이블 위치에서 도어 외부로 조그합니다. 경로를 따라 위치를 기록하여 부드러운 동작을 만듭니다.

팁과 요령: 이 동작 파일의 첫 번째 지점이 X 및 Y방향에 있는 테이블 위 위치에서 멀어지도록 설정합니다.

기록 옵션을 보려면 [ENTER] 를 누릅니다. 이렇게 하면 동작 파일에 작업이 생성됩니다.

•  [0] 을 눌러 위치를 기속합니다.
•  [1] 을 눌러 동작의 속도를 설정합니다.
•  [2] 를 눌러 그리퍼 상태를 설정합니다.
•  [3] 을 눌러 공작물 고정 상태를 설정합니다.

참고: 로봇 템플릿이 그리퍼와 공작물 고정을 열거나 닫습니다. 그리퍼 상태 또는 공작물 고정 상태 삽입은 공작물 뒤집기를 사용하는 고급 작업에만 해당됩니다.

실행 옵션을 보려면  [F2] 를 누릅니다.

•  [0] 을 눌러 선택한 위치를 실행합니다.
•  [1] 을 눌러 동작 파일의 모든 위치를 실행합니다. 
• 모든 위치를 반대로 실행하려면  [2] 를 누릅니다.

 동작 파일을 지우려면  [F3] 을 눌러 테이블을 치웁니다.  [Y] 을 눌러 값을 재설정하고 [N] 취소합니다.

동작을 확인한 후 [UNDO] 를 눌러 동작 파일을 종료하고 저장합니다.

팁과 요령: 암을 도어쪽으로 이동시키면서 RJH에서 조인트의 위치를 확인하여 조인트가 과도하게 감기지 않았는지 확인하십시오. RJH의 왼쪽 하단에있는 Linear를 누르면 Joint 모드와 Cartesian 모드 사이를 전환하는 것을 볼 수 있습니다.

팁과 요령: 준비 위치 동작 파일의 포인트 중 적어도 하나는 조인트 모드로 기록되어야 하며 준비 위치 동작 파일의 마지막 위치는 카아티젼 좌표 모드로 기록되어야 합니다.

적재하기에 안전한 축 위치 – 공작물을 로드할 때는 내부 축을 조그하여 공구 교환장치, 공구, B축이 깨끗한지 확인합니다. 기준 위치를 기록하려면 [F2]를 누릅니다.

C축 방향 설정 위치 - 이 필드는 공작물을 적재할 때 척 방향을 설정하는 데 사용됩니다. 값을 설정하려면 화면의 지시를 따라주십시오.

척 적재 위치 – 로봇을 준비 위치에서 척 적재 위치로 이동하는 동작 파일을 생성합니다.

팁과 요령: 동작 파일에 기록된 첫 번째 위치는 준비 위치 동작 파일의 마지막 위치여야 합니다. 척에 공작물을 배치하기 위해 그리퍼 1이 회전된 상태로 도어 외부에 둡니다.

준비 위치에서 스핀들 중심선까지 로봇을 조그합니다. 공작물 고정이 고정 해제된 상태에서 스핀들 중심선을 따라 그리퍼 1을 척쪽으로 조그합니다. 공작물은 죠 중앙에 위치하면서 죠 뒤쪽을 대고 있어야 합니다. 척을 고정하고 공작물의 움직임을 확인합니다. 공작물이 공작물 고정의 중앙에 오도록 조정합니다.

팁과 요령: 공작물을 중앙에 놓고 공작물 고정을 고정한 후에 마지막 위치를 기록합니다. 그런 다음 공작물 고정의 고정을 해제하고 공작물을 공작물 고정 바깥의 Y 방향으로 조그하고 마지막으로 기록된 위치 앞에 해당 위치를 기록하고 삽입합니다.

가공되지 않은 공작물 고정 – 가공되지 않은 공작물을 고정할 공작물 고정 메커니즘을 선택합니다.

완성 공작물 고정 – 마감된 공작물을 고정할 공작물 고정 메커니즘을 선택합니다.

척 픽업 위치– 로봇을 준비 위치에서 척 픽업 위치로 이동하는 동작 파일을 생성합니다. 그리퍼 2가 고정 해제된 상태에서 그리퍼 2를 스핀들 중심선으로 조그하고 회전시킨 후 공작물을 찾아 고정합니다. 그리퍼 2를 고정할 때는 로봇의 움직임을 확인하고 그리퍼가 공작물 중앙에 오도록 조정하십시오.

그리퍼 스왑 위치– 로봇을 척 픽업 위치에서 그리퍼 스왑 위치로 이동하는 동작 파일을 생성합니다. 로봇을 척에서 떨어진 스핀들 중심선을 따라 조그하고 그리퍼 1이 스핀들 중심선에 정렬되도록 그리퍼를 회전합니다.

스왑 후 적재– 로봇을 그리퍼 스왑 위치에서 척 적재 위치로 이동하는 동작 파일을 생성합니다. 공작물 고정이 고정 해제된 상태에서 스핀들 중심선을 따라 그리퍼 1을 척쪽으로 조그합니다. 공작물은 죠 중앙에 위치하면서 죠 뒤쪽을 대고 있어야 합니다. 척을 고정하고 공작물의 움직임을 확인합니다. 공작물이 공작물 고정의 중앙에 오도록 조정합니다.

공작물 내림 동작 – 로봇을 척 적재에서 준비 위치로 이동하는 동작 파일을 생성합니다. 그리퍼 1이 고정 해제된 상태에서 로봇을 공작물 고정에서 떨어져 있고 도어 외부에 있는 스핀들 중심선을 따라 준비 위치로 조그합니다.

완성된 공작물 드롭오프 방법 – 완성된 공작물을 드롭오프할 방법을 선택합니다. 단일 테이블의 경우 1, 대칭 이중 테이블의 경우 2, 단일점의 경우 3을 입력합니다.

테이블 드롭오프 위치 – 로봇을 준비 위치에서 테이블의 첫 번째 공작물 위치로 이동합니다. 공작물을 테이블에서 0.0625” 위에 놓고 [F3] 을 눌러 그리퍼 2를 고정 해제합니다. 기준 위치를 기록하려면 [F2]를 누릅니다.

에어 드웰 - 공작물을 제거한 후 공기 분사장치를 켤 시간(초)을 입력합니다.

척 회전 속도 – 공기 분사장치 가동 중 스핀들이 회전하는 스핀들 속도를 입력합니다.

Run Job 탭을 사용하면 작업을 로드/실행하고 저장할 수 있습니다. 또한 현재 로봇 모드 상태와 현재 실행중인 작업을 볼 수 있습니다. 작업이 저장되지 않으면 파일 이름이 빨간색으로 바뀝니다.

Template, Load Part, Unload Part 탭에 값을 입력한 다음, 원하는 작업 이름을 입력하고 [F3]을 눌러 작업을 저장하고 파일 위치를 선택합니다.

현재 공작물 - 시퀀스가 지정된 지점에서 시작되도록 이 필드를 업데이트할 수 있습니다.

다음 공작물 – 카운터에 다음 공작물이 표시됩니다.

완성된 공작물 – 카운터에 완성된 공작물의 양이 표시됩니다. 이 필드는[ORIGIN]을 눌러 재설정할 수 있습니다.

총 공작물 –이 필드는 변경할 수 있습니다. 총 공작물이 완성된 공작물과 같아질 때까지 시퀀스가 실행됩니다. 이렇게 하면 부분 테이블을 실행할 수 있습니다.

급속 오버라이드 - 급속 오버라이드의 현재 상태를 보여줍니다.

느린 급속 거리 – APL이 공작물을 픽업하거나 드롭오프하는 느린 급속 거리일 때. 테이블 또는 스핀들에서. 속도가 느린 급속 오버라이드 설정으로 떨어집니다.

느린 급속 오버라이드 – APL이 공작물을 픽업하거나 드롭오프하는 느린 급속 거리일 때. 테이블 또는 스핀들에서. 속도가 이 설정으로 떨어집니다.

현재 상태 – 현재 APL 상태를 보여줍니다.

가공 프로그램의 첫 번째 부분은 죠 숄더 또는 스톱에 슬러그를 적절하게 장착하는 작업이어야 합니다. Haas에서 제공하는 스프링 플런저를 사용하거나 모든 맞춤형 툴을 사용할 수 있습니다. 다른 툴과 마찬가지로 플런저는 자체 툴 오프셋과 터렛에 스테이션을 가지고 있어야 합니다.

• 빠른 동작으로 공작물에 접근하고 공작물에서 약 0.25”(6mm) 떨어진 곳에서 정지합니다.
• 스프링이 ½”(12mm) 압축될 때까지 플런저를 이송하고 공작물쪽으로 밀어 넣습니다.
• 장착할 공작물에 대해 M11 및 M10을 사용하여 척을 열고 닫습니다.
• 빠른 동작으로 공작물에서 후진하고 가공 프로세스를 진행합니다.

작업을 설정한 후에 [INSERT]를 눌러 APL 모드를 켭니다.

참고: 기계가 APL 모드에 있을 때 M299 코드를 실행하는 경우 제어 장치는 그 다음 공작물을 로드합니다. APL 모드에서 실행되지 않을 때 M299는 프로그램 끝에서 M30 또는 M99를 대신합니다.

프로그래밍에 대한 자세한 정보는 조작자 매뉴얼에서 확인할 수 있습니다.

CYCLE START를 눌러 프로그램을 시작합니다.

독립 실행형 모드에서 기계를 실행하기 위해 APL을 비활성화하려면 다음과 같이 합니다. [SETTING]을 누릅니다. 설정을 다음과 같이 변경합니다.

• 372 Parts Loader Type을 0: None
• 376 Light Curtain Enabled을 Off