Este procedimiento le ayudará a configurar un trabajo con su robot Haas.

Siga las instrucciones de la sección “Primer encendido” de la “Guía de instalación del robot Haas” para conectar el robot a su máquina Haas.

 Nota: Si la máquina se apaga y vuelve a encender antes de guardar un trabajo, podría perderse la información de la plantilla.

Antes de configurar un trabajo de robot, debe crear un marco de usuario. El marco de usuario estará fuera de la mesa de piezas. Así se establecerán los ejes X, Y y Z.

Hay dos tipos de coordenadas para mover el robot. Son las cartesianas y las articulares. 

El sistema de coordenadas cartesianas consta de:

• X, Y Z, que son ejes lineales.
• W gira sobre el eje X.
• P gira sobre el eje Y.
• R gira sobre el eje Z.

El sistema de coordenadas articulares consta de:

• J1, J2, J3, J4, J5 y J6.

Límites de recorrido de la junta del robot

J1 (+/-170°)

J2 (+/-122,5°)

J3 (+/-215°)

J4 (+/-190°)

J5 (+/-125°)

J6 (+/-360°)

Para establecer el marco de usuario se utiliza el método de tres puntos. Vaya a Comandos actuales > Dispositivos > Robot > Marcos y a la ventana Marcos de usuario. Pulse [F2] para cambiar de cuadros.

Pulse [INSERT] para el método de tres puntos. A continuación, introduzca un nombre para el marco de usuario y pulse [F2] para registrar.

Para establecer nuestro marco de usuario, también se puede utilizar el método de entrada directa. Vaya a Comandos actuales > Dispositivos > Robot > Marcos y a la ventana Marcos de usuario. Pulse [F2] para cambiar de cuadros.

Pulse [ENTER] para acceder al método de entrada directa. Para establecer el marco de usuario fuera del soporte del robot. Introduzca un nombre para el marco de usuario y añada los siguientes valores:

• X = 0.0
• Y = 0.0
• Z = 0.0
• W = -30.0
• P = 0.0
• R = 180.0

Esto hará girar el robot unos 30 grados en Y y 180 grados en Z. El robot avanzará con la dirección Z perpendicular a la mesa. Pulse [ENTER] para grabar.

El primer punto que registrará es el punto de orientación. Este se establecerá con los dedos del amarre 1 apuntando hacia abajo y sobre la mesa. Mueva el robot a esta ubicación. Compruebe y asegúrese de que los 4 amarres estén planos sobre la mesa con un trozo de papel como al hacer tocar una herramienta sobre una pieza. Una vez establecido el punto de orientación [1], pulse [F2] para registrar.

El punto siguiente es el la dirección X. Registre la posición Z en el RJH cuando esté en la posición cartesiana. Mueva el robot hacia arriba en la dirección Z para que los dedos del amarre se separen de la mesa al avanzar en la dirección X. Mueva el robot en la dirección X y vuelva a la posición Z registrada. Los dedos deberían estar tocando la mesa; utilice el trozo de papel para volver a establecer los amarres sobre la mesa. Registre el punto de la dirección X [2] pulsando [F2].

Mueva el robot en la dirección Y. Dado que el robot está montado en un ángulo de 30 grados, la dirección Y se desplazará hacia arriba alejándose de la mesa. Avance hacia abajo en la dirección Z de vuelta a la mesa y utilice el trozo de papel para el contacto de los dedos del amarre. Registre el punto de la dirección Y [3] pulsando [F2].

Pulse [Insert] para crear el marco de usuario. Vaya a la pestaña Avance y seleccione el cuadro de usuario que se creó para activarlo.

Cada robot Haas se suministra con el sistema DCS de FANUC. Este permite al usuario definir los límites de velocidad y posicionamiento del robot. Si el robot sale de estos límites, el DCS detiene el robot y quita la alimentación de los motores.

Este procedimiento le indica cómo configurar una zona de seguridad de doble verificación (DCS) Fanuc.

Operación

• Velocidad máxima del robot: este ajuste especifica la velocidad máxima del robot  cuando la máquina está en modo Ejecución. 
  
  Introduzca la velocidad en las unidades correctas (in/s o mm/s) para ejecutar el trabajo. Este ajuste se puede aumentar o reducir si el programa lo requiriese.
  
  Nota: La velocidad máxima del robot en modo Ejecución es de 157 in/s (4000 mm/s). 
  La velocidad máxima del robot en modo Configuración es de 7,9 in/s (200 mm/s).
  
  

• Masa neta del amarre: Introduzca la masa neta del amarre.
• Número de amarres: Introduzca el número de amarres.

Amarre de material en bruto

• Salida de sujeción: Seleccione la salida a sujeción de amarre 1.
  
• Salida de liberación : Seleccione la salida a liberación de amarre 1.
• Retardo de sujeción: Introduzca el número de segundos de retardo después de ordenarse la sujeción o liberación del amarre 1.
• Tipo de sujeción: Introduzca 1 para sujeción en D.E. o 2 para D.I. 

Amarre de acabado

• Salida de sujeción : Seleccione la salida a sujeción de amarre 2.
• Salida de liberación : Seleccione la salida a liberación de amarre 2.
• Retardo de sujeción: Introduzca el número de segundos de retardo después de ordenarse la sujeción o liberación del amarre 2.
• Tipo de sujeción : introduzca 1 para sujeción en D.E. o 2 para D.I.

Tipo de pieza: Introduzca 1 para lingote/disco o 2 para material en barras.

Número de piezas apiladas: Introduzca el número de piezas apiladas por alojamiento.

Número de filas: Introduzca el número de filas que desee utilizar sobre la mesa.

Número de columnas: Introduzca el número de columnas que desee utilizar sobre la mesa.

Distancia entre filas: Introduzca la distancia incremental entre filas.

Distancia entre columnas: Introduzca la distancia incremental entre columnas.

Volteo de pieza: Habilite el volteo de pieza para trabajos de dos operaciones.

Masa del material en bruto: Introduzca la masa del material en bruto.

Masa de la pieza acabada: Introduzca la masa de la pieza acabada.

Nota: Para las siguientes operaciones de configuración están disponibles los siguientes comandos:

• Pulse [TURRET FWD] O [TURRET REV] para indexar el cambiador de herramientas. Esto se utilizará para establecer la ubicación segura de los ejes para la posición de carga

• Pulse [F2] para establecer la posición de referencia. Esto registra la posición actual del robot.

• Pulse [F3] para sujetar/liberar el amarre. En la pestaña Carga de piezas, se sujeta o libera el amarre 1. En la pestaña Descarga de piezas, se acciona el amarre 2.

• Pulse [F4] para sujetar/liberar el plato de garras del husillo principal.

Velocidad del robot: Introduzca la velocidad de los movimientos del robot en la mesa de piezas. Comience a una velocidad lenta durante la configuración y después de verificar que el trabajo se ejecute correctamente, actualice la velocidad al tiempo de ciclo deseado.

• Lento 1 in/s
• Medio 3 in/s
• Rápido 6 in/s 

Ubicación de recogida inicial: Mueve el amarre 1 a la primera ubicación de piezas de la mesa de piezas. Pulse [F3] para sujetar la pieza y luego [F2] para registrar la posición de referencia.

Trucos y consejos: Recoja la pieza y vuelva a alinearla en la primera ubicación de piezas sobre la plantilla y registre esa posición. Esto alinea mejor el amarre respecto a la pieza y la mesa.

Mover a encima de la mesa: Desplace el robot por encima de la mesa de piezas y pulse  [F2]  para registrar la posición de referencia. Esta ubicación es también la Posición de recuperación.

Ubicación de listo:  Crea un archivo de movimiento que mueve el robot desde la Ubicación encima de la mesa hasta la Ubicación de listo. Debe estar fuera de la puerta, con el amarre 1 girado para colocar la pieza en el plato de garras.

Pulse [ENTER] para crear un archivo de movimiento y luego [F1] para entrar en Opciones de configuración.

• Pulse [0] para establecer las coordenadas en Articuladas.
• Pulse [1] para establecer la velocidad.
• Pulse [2] para establecer el Marco de herramientas en 1 Marco mundial.
• Pulse [3] para establecer el Marco de usuario en el marco de usuario creado a partir del método de tres puntos.

Mueva el robot desde la ubicación encima de la mesa hasta fuera de la puerta mientras gira el amarre 1. Registre las posiciones a lo largo de la trayectoria para crear un movimiento suave.

Trucos y consejos: Establezca el primer punto para este archivo de movimiento de manera que esté lejos de la ubicación encima de la mesa en las direcciones X e Y.

Pulse [ENTER] para abrir las Opciones de registro. Esto crea una acción en su archivo de movimientos.

• Pulse [0] para registrar una posición.
• Pulse [1] para establecer la velocidad de un movimiento.
• Pulse [2] para establecer el estado del amarre.
• Pulse [3] para establecer el estado del amarre de pieza.

Nota: La plantilla del robot abrirá/cerrará los amarres y el amarre de pieza. La inserción de un estado de amarre o de un estado de amarre de pieza es solo para trabajos avanzados que utilicen volteo de pieza.

Pulse [F2] para abrir Opciones de ejecución.

• Pulse [0] para ejecutar la posición seleccionada.
• Pulse [1] para ejecutar todas las posiciones del archivo de movimientos. 
• Pulse [2] para ejecutar todas las posiciones en orden inverso.

Si  debe borrar el archivo de movimiento, pulse [F3] para eliminar la tabla. Presione [Y] para restablecer los valores y [N] para cancelar.

Después de confirmar los movimientos, pulse [UNDO] para salir y guardar el archivo de movimiento.

Trucos y consejos: Al mover el brazo hacia la puerta, compruebe y asegúrese de no estar sobregirando ninguna junta observando su posición en el RJH. Puede ver el cambio entre el movimiento en modo Articulado y en modo Cartesiano pulsando Lineal en la esquina inferior izquierda del RJH.

Trucos y consejos: Al menos uno de los puntos del archivo de movimiento “Ubicación lista” debería registrarse en modo “Articulado” y la última posición en el archivo de movimiento “Ubicación lista” debería registrarse en modo “Cartesiano”.

Ubicación segura de los ejes para carga: Mueva los ejes internos para asegurarse de que el cambiador de herramientas, las herramientas y el eje B estén apartados al cargar piezas. Pulse [F2] para registrar la posición de referencia.

Posición de orientación del eje C: Este campo se utiliza para establecer la orientación del plato de garras al cargar una pieza. Siga las instrucciones en pantalla para establecer los valores.

Ubicación de carga del plato de garras: crea un archivo de movimiento que mueve el robot desde la “Ubicación lista” a la ubicación de carga del plato de garras.

Trucos y consejos: La primera ubicación registrada en el archivo de movimiento debería ser la última ubicación en el archivo de movimiento “Ubicación lista”. Fuera de la puerta, con el amarre 1 girado para colocar la pieza en el plato de garras.

Mueva el robot desde la “Ubicación lista” hasta la línea central del husillo. Con el amarre de pieza liberado, mueva el amarre 1 a lo largo de la línea central del husillo hacia el plato de garras. La pieza debería estar centrada en las garras y contra la parte posterior de las mismas. Sujete el plato de garras y compruebe si hay movimiento de la pieza. Ajuste para centrar la pieza respecto al amarre de pieza.

Trucos y consejos: Después de centrar la pieza y de sujetar el amarre de pieza, registre la última posición. A continuación, libere el amarre de pieza y mueva la pieza hacia afuera en la dirección Y alejándola del amarre de pieza y registre e inserte esa posición antes de la última posición registrada.

Amarre de pieza en bruto: Seleccione el mecanismo de amarre de pieza para sujetar la pieza sin procesar.

Amarre de pieza acabada: Seleccione el mecanismo de amarre de pieza para sujetar la pieza acabada.

Ubicación de recogida del plato de garras: Crea un archivo de movimiento que mueve el robot desde la Ubicación de listo hasta la Ubicación de recogida del plato de garras. Con el amarre 2 liberado, mueva y gire el amarre 2 hacia la línea central del husillo y localice y sujete la pieza. Al sujetar el amarre 2, compruebe si el robot se mueve y ajuste para centrar el amarre respecto a la pieza.

Ubicación de cambio de amarre: Crea un archivo de movimiento que mueve el robot desde la Ubicación de recogida del plato de garras a la Ubicación de cambio de amarre. Mueva el robot a lo largo de la línea central del husillo alejándolo del plato de garras y gire el amarre de manera que el amarre 1 quede alineado con la línea central del husillo.

Carga después del cambio: Crea un archivo de movimiento que mueve el robot desde la Ubicación de cambio de amarre a la Ubicación de carga del plato de garras. Con el amarre de pieza liberado, mueva el amarre 1 a lo largo de la línea central del husillo hacia el plato de garras. La pieza debería estar centrada en las garras y contra la parte posterior de las mismas. Sujete el plato de garras y compruebe si hay movimiento de la pieza. Ajuste para centrar la pieza respecto al amarre de pieza.

Movimiento de descarga de pieza: Crea un archivo de movimiento que mueve el robot desde la Ubicación de carga del plato de garras hasta la Ubicación de listo. Con el amarre 1 liberado, mueva el robot a lo largo de la línea central del husillo alejándolo del amarre de pieza y fuera de la puerta hasta la Ubicación de listo.

Método de entrega de pieza acabada: Selecciona el método de entrega de la pieza acabada. Introduzca 1 para mesa simple, 2 para mesa dual simétrica y 3 para punto único.

Ubicación de entrega de la mesa: Mueve el robot desde la Ubicación de listo hasta la primera ubicación de piezas sobre la mesa. Coloque la pieza a 0,0625” por encima de la mesa, pulse [F3] para liberar el amarre 2. Pulse [F2] para registrar la posición de referencia.

Pausa de aire: Introduzca el número de segundos para activar el chorro de aire después de haberse retirado la pieza.

Velocidad de rotación de plato de garras: Introduzca la velocidad del husillo con la que este girará durante la aplicación del chorro de aire.

La pestaña Ejecutar trabajo le permite cargar/ejecutar y guardar un trabajo. También muestra el estado actual del modo del Robot y el actual trabajo en ejecución. El nombre del archivo es de color rojo si el trabajo no se ha guardado.

Una vez que haya rellenado los valores en las pestañas Plantilla, Cargar pieza y Descargar pieza. Introduzca el nombre de trabajo deseado y pulse [F3] para guardar el trabajo y seleccionar la ubicación del archivo.

Pieza actual: Este campo se puede actualizar de manera de que la secuencia comience en un punto especificado.

Pieza siguiente: El contador muestra la siguiente pieza.

Pieza completada: El contador muestra la cantidad de piezas completadas. Este campo se puede reiniciar pulsando[ORIGIN].

Piezas totales: Este campo se puede modificar. La secuencia se ejecutará hasta que la cantidad de piezas totales sea igual a la cantidad de piezas completadas. Esto permitiría ejecutar una tabla parcial.

Anulación rápida: Muestra el estado de anulación rápida actual.

Distancia de avance rápido lento: Cuando el APL está en la distancia de avance rápido lento para recoger o entregar una pieza. Desde la mesa o el husillo. La velocidad cae al ajuste de anulación de avance rápido lento.

Anulación de avance rápido lento: Cuando el APL está en la distancia de avance rápido lento para recoger o entregar una pieza. Desde la mesa o el husillo. La velocidad cae a este ajuste.

Estado actual: Esto muestra el estado actual del APL.

La primera parte del programa de mecanizado debe ser una operación para asentar correctamente el LINGOTE en el reborde o tope de las garras. Se puede utilizar el émbolo de resorte suministrado por Haas o cualquier herramienta hecha a medida. El émbolo, como cualquier herramienta, debe tener su propio corrector de herramientas y su propia estación en la torreta.

• Acérquese a la pieza en avance rápido y deténgase a aproximadamente a 6 mm (0,25”) de la misma.
• Introduzca y empuje el émbolo contra la pieza hasta que el resorte se haya comprimido 12 mm (½”).
• Abra y cierre el plato de garras utilizando M11 y M10 para que la pieza se asiente.
• Retraiga alejándose de la pieza en avance rápido y continúe con el proceso de mecanizado

Después de configurar el trabajo, pulse [INSERT] para activar el modo APL.

Nota: Cuando la máquina está en modo APL, el control carga la siguiente pieza cuando la máquina ejecuta un código M299. Cuando no funciona en modo APL, el M299 asume la función de un M30 o M99 al final de un programa.

Puede encontrar más información sobre programación en el Manual del operador.

Pulse INICIAR CICLO para iniciar su programa.

Para deshabilitar el robot y que la máquina funcione en modo autónomo. Pulse [SETTING]. Cambie los siguientes ajustes:

• 372 Tipo de cargador de piezas a 0: Ninguno
• 376 Cortina de seguridad habilitada a Apagado