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AD0494
版本 B - 2026 年 1 月
此过程将向您展示如何安装 Haas 7 公斤机器人臂套装。
注意：Haas 设计的工作单元包含数控机床设备和机器人，该工作单元已通过 CE 认证评估。通过对此 Haas 设计单元的更改或变量进行评估，其满足适当标准，且可用于用户/集成商。
机器要求：
注意：如果机床配备了“接料机”选件。收集盘会干扰机器人，因此需要将其移除。需要制作定制钣金面板以覆盖和密封开口。
固定/地脚要求
Haas 机器人套装包括以下组件：
注意：上面的零件可能会更改，并且会根据生产日期而有所不同。
Haas 机器人套装将以下组件现场安装至 Haas 机床：
| 零件编号 | 说明 |
| 93-1001031 - HRP 订购参数 | 机器人魔法代码 |
| 93-1000997 - 仅前门自动化安全参数 | 前门机器人安全参数 |
93-1000976 - 安装套件 HRP-1 ST-10/28 NOT CE 或者 93-1000906 - 安装套件 HRP-1 ST-10/15 CE 或者 93-1000907 - 安装套件 HRP-1 ST-20/25/28 CE |
ST-10/15/20/25/28 和 DS-20Y/25Y HRP-1 安装套件 或者 CE ST-10/15 HRP-1 安装套件 或者 CE ST-20/25/28 和 DS-20Y/25Y HRP-1 安装套件 |
以下机器人安全设备之一： 93-1000894 HRP-1 安全围栏 VMC/ST 08-1897 激光区域扫描仪套件 08-1899 多面光幕 HRP 套件 |
机器人安全设备 |
拆下自动门盖 [1]。
ST-20/25 和 DS-20Y/25Y：
对于顶板带开关支架孔的机床设备。将开关支架安装至 ST-20/25 和 DS-20Y/25Y 右侧的一对孔 [1]内。
注意：钻孔前，检查机床顶板左上角的开关支架孔。
对顶板不带开关支架孔的机床设备。使用提供的钻杆 [1] 钻出 DOOR FULLY OPEN 状态开关。
将标有一个插槽 [2] 的钻杆顶部最右侧的孔与自动门盖安装孔对齐，并将其固定为 BHCS。
ST-10/15：
ST-20/25 和 DS-20Y/25Y：
使用提供的自攻螺钉，安装 DOOR FULLY OPEN 开关组件 [5] 和 DOOR FULLY OPEN 行程标志 [6]。
如图所示连接“门全开”开关：
如图所示，将电缆插入控制柜。
注意： 确保安装随附磁夹 [3] 和电缆夹 [4]，使电缆远离移动的自动门电机 [5]。
将电缆另一端连接到 SIO P27 RRI Door Open 输入端。
安装电机盖。
拆下连接到控制器底部的工具托盘支架。
ST-10/15：
ST-20/25 和 DS-20Y/25Y：
通过标有两个插槽的钻导孔 [2] 钻四个 Ø 3/16"（4.7 毫米）安装孔。
使用四个自攻螺钉 [4] 拆下钻杆并将工具托盘 [3] 连接到前面板。
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注意：弹簧推料机的零件号为：
使用这些信息来起吊/移动 7 公斤机器人套装。
注意： 根据需要将适用的零件移到备用侧以匹配配置。
从机器人支架上拆下调节器。
拆下零件模板。
拆下零件模板工作台。
拆下零件工作台加强筋。
移除机器人运输支架硬件，将其滑离机器人臂。
安装机器人支架。
从运输位置卸下机器人，将电缆连接器连接到支架背面，将机器人安装到机器人支架上。
注意：请勿重复使用运输硬件。
机器人安装完毕后，请卸下机器人升降支架和硬件。
注意： 根据需要将适用的零件移到备用侧以匹配配置。
将调节器安装到机器人支架上。
安装零件工作台加强筋。
安装零件模板工作台。
安装零件模板。
测量机床裙边到机器人工作台侧面板的尺寸。
注意： 以下尺寸为推荐距离。位置可能因用户应用场合而异。
使用下面的尺寸来定位工作台。
安装调平垫并抬高调平螺钉，直至车轮脱离地面。
使用气泡水平仪调整工作台水平度。
| 尺寸编号 | ST-10/15 | ST-20/25 |
| 1（工作台到机床正面） | 5.0 英寸（127.0 毫米） | 10.5 英寸（266.7 毫米） |
| 2（工作台到机床左侧） | 9.0 英寸（228.6 毫米） | 10.0 英寸（254.0 毫米） |
关闭机床供气。
在 CALM 机柜[1]内，从其中一个 CALM 歧管端口卸下 NPT 插头
将空气管线从调压器 [2] 的左侧连接到 CALM 机柜，然后安装推连接头。
从调节器 [3] 右侧将空气管道布线至机器人Air 2 端口 [4] ，然后安装推连接头。
打开机床供气。
将调节器设置为应用所需气压。 压力越高，夹紧力越大。以下是 HRP-1 单夹持器和双夹持器的气压范围。
安装 7 公斤 HRP 抽屉式小车。请按以下程序安装。
危险：使用数控设备所需的电气服务非常危险，可能会导致严重伤害或死亡。
在将电线连接到数控设备之前：
如果您不确定如何安全地断开电源或执行 LOTO 程序：
如果不遵守这些预防措施，可能会导致触电、设备损坏或致命伤害。
危险：在控制柜内开始任何工作之前，请确认 320V 电源/矢量驱动的高压指示灯已熄灭至少五 (5) 分钟。这段等待时间可确保剩余电压消散并降低触电风险。
某些服务程序涉及高风险电气部件，可能会造成严重伤害或致命危险。技术人员不得尝试执行任何程序，除非已完全了解涉及的步骤和相关风险。
如果对程序有任何疑问，请联系 Haas 专卖店 (HFO) 以安排符合资质的维修技术人员。
ST 机器人接口安装位置
机器人电气接口盒具有磁性底座，可固定到机床钣金上。
如图所示安装机器人电气接口盒[1]。
将机器人接口电缆[2]穿过电气柜底部。
执行以下步骤，以将机器人重新连接至 Haas 机床。
主变压器
注意：某些电缆可能需要重新排列或加倍到一个端口中。
I / O PCB 和 Maincon PCB
电缆 P/N 33-8561C 配备多个连接：
注意： 如果机床具有 再生矢量驱动，请从 P1 SIO 上拔下电缆 33-0634 FILTER OV TO IOPCB P1 ，并将其插入连接器 FILTER OV FAULT。如果机床没有再生矢量驱动，请勿将任何东西插入连接器 FILTER OV FAULT。
SKBIF 至遥控手轮
警告： 由于不将跳线置于垂直位置，RJH-XL 上的急停功能被禁用，机床被视为不安全。跳线必须为垂直插入。
机器人电气柜到机器人控制器
重要须知： 连接机器人控制信号电缆 [7] 时，请确保将 M12 连接器母槽与 M12 连接器公键对齐，以防止任何可能导致引脚损坏的错位。
机器人供电
机器人安全设备
找到控制器操作面板上的模式开关。使用之前步骤中获取的钥匙，切换到“自动模式”[1]。
确保 [E-STOP] 未触及按钮[2]。
顺时针旋转断路器至“开”[3]，打开机器人控制箱。
打开 Haas 数控设备。
将所有轴归零。
插入 USB 服务密钥。 转至服务模式.
转至 参数> 出厂 选项卡。 更改如下：
注意： 软件版机器 100.20.000.1010或更高版本需更改以下参数：
按 SETTING（设置）。
设置为：
按 [CURRENT COMMANDS]。
前往 设备）>Robot（机器人）>Jogging（点动） 选项卡，更改以下选项：
转到 Set up（设置） 选项卡。 更改以下内容：
按 [CURRENT COMMANDS]。
转到 设备>机器人>设置选项卡 [1]。
按 [E-Stop]。
按 [F1] 连接机器人[2]。
首次将机器人连接至机床设备时，将弹出“机器人激活”窗口。此弹出窗口显示门户网站上机床的软件版本 [3]、机器人的 MAC 地址 [4] 以及用于机床时间延长的机床生成的代码 [5]。
要激活机器人，请输入 F 编号 [6] 和解锁代码 [7]。
F 号位于控制面板门或机器手臂上的机器人 ID 标签上。
在 Haas 业务中心完成 机器人安装 后，将生成解锁代码。
注意： 在机器人激活之前，需要激活机床。按照 机床激活/时间延长 - NGC 程序操作。
服务激活。在“维修”模式下，按 [INSERT] 以连接机器人。循环供电后将禁用此功能。
注意：此步骤只能由 Haas 专卖店服务技术人员完成。
注意：控制箱上的绿色按钮将会亮起。
按[HANDLE JOG]按钮。
请按 [CURRENT COMMANDS] 前往 Devices（设备） > Robot(机器人) >Jogging (跑步) 选项卡。
注意： 当 F2 按钮 RJH 按下时，处于设置模式的机器人只能用手柄点动。请参阅下面的“设置/运行模式”部分。
在“遥控手轮”上，按“联合”按钮以进入“联合坐标”。
将机器人移动到可接近的位置，以安装夹持器。
将 J6 点动至 0.0000 位置。定位孔应位于顶部中央位置。
注意： 按 [Emergency Stop] 然后操作机器人。
注意：通过转动空气/润滑机柜内的阀门关闭机床设备，然后拉动泄压阀以释放系统内空气。
本节有两个版本的双动式夹持器，两者遵循相同的安装过程。
定位孔应位于顶部中央位置。
如果您配备双向夹持器，请将夹持器适配器[1]从夹持器总成中移除，以将其安装至机器臂端。
将适配器安装至机器臂端。
将夹持器总成安装至夹持器适配器，夹持器 1 朝上。夹持器 1 配件应有橙色和紫色拉链[2]。
定位孔应位于顶部中央位置。
如果您配备了单动式夹持器，请将夹持器适配板[1]从夹持器总成中移除，以将其安装至机器臂端。
将适配板[1]安装至机器臂端，使大型刀套在上部和底部。
将夹持器总成安装至夹持器适配板。
将角型适配器支架安装至机器人臂端。
将夹持器组件安装至夹持器角型适配器板。
要安装棒料夹持器机械手，请从夹持器主体上移除弹头式夹持器板。
通过以下硬件安装棒料夹持器螺栓板 [3]：8 x SHCS M6 [4]
使用以下硬件安装棒料夹持器机械手 [2]：8 x SHCS 1/4-20 [1]
将夹持器配件安装至机器臂。
紫色→2A （打开夹持器 1）
橙子 →2B （关闭夹持器 1）
灰色 →1A （打开夹持器 2）
蓝色 →1B （关闭夹持器 2）
在机器臂和夹持器之间连接气动管线，并连接到相同颜色的配件。
将导管安装至每对气动管线。
注意： 转动 CALM 机柜中的阀门以打开机床空气。
测试紧急停止功能：
测试机器人安全设备：
确保当机器人安全装置被触发时，Haas 控制器上显示急停或光幕触发图标。
注意 如果未显示光幕触发图标，请检测接线、校准和出厂设置： 2191 [694:] LIGHT CURTAIN TYPE 是否为 LC_TYPE_1
。测试夹持器的操作：
测试遥控手轮。
重要提示： 如果尝试操作机器人时出现黄色警告消息，提示 "Please activate Light Curtain or Cell Safe"（“请激活光幕或单元安全”），请重新上传 HBC 配置文件以验证是否应用了安全参数。
验证安全/运行模式运行
所有 Haas 数控设备的控制器侧面均安装了安全锁，以锁定和解锁设置模式。根据选定模式，机器人将具有以下行为。
此过程向您展示如何为机器人配置设置安装角度设置。
-setup/dcs_robot_arm_dsc_zones.png)
每台 Haas 机器人均配有 FANUC 的 DCS 系统。用户可定义机器人的速度和位置限制。如果机器人超出了该限制，DCS 将停止机器人并切断电机电源。
此程序将向您展示如何设置 Fanuc 双重检查安全 (DCS) 区域。
设置 DCS 区域后，创建机器人的存储设备 (MD) 备份。使用笔记本电脑和 iPendant 连接到 Fanuc 控制。
将带有 MD 备份的拇指驱动器插入控制器 (UD1:) 上黑门中的 USB 端口或示教控制器 (UT1:) 上的 USB 端口。
导航到“导航”控制器。
将默认设备设置为您想要的设备。两个选项是 UT1：用于 Fanuc 示教控制器或 UD1：用于 Fanuc 控制柜前面的 USB 端口。
将 MD 备份附加至机床工作订单。
机器人安装完毕后，请按照以下步骤设置作业。
若要禁用机器人，以通过独立模式运行机床设备。按[SETTING]。更改以下设置：
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