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Pacchetto robot Haas-1 - Tornio - Installazione - AD0494

Last updated: 04/07/2021

Pacchetto Haas Robot 1 - Tornio - Installazione

AD0494

Introduzione

Questa procedura illustra come installare il pacchetto braccio robot Haas-1.

Nota: La cella di lavoro progettata da Haas costituita da una macchina CNC e un robot è stata valutata per la conformità ai requisiti CE. Le modifiche o le variazioni alla progettazione delle celle Haas devono essere valutate per la conformità agli standard applicabili e sono responsabilità dell’utente/integratore.

Requisiti della macchina:

Nota: Se la macchina ha l’opzione raccoglipezzi installata. Il vassoio di raccolta interferisce con il robot e dovrà essere rimosso. Per coprire e sigillare l’apertura è necessario un pannello in lamiera personalizzata.

Requisiti di fissaggio/ancoraggio

  • Il pacchetto Robot Haas 1 è configurato e venduto da Haas con un piedistallo/tavolo sufficientemente stabile quando utilizzato in base ai limiti di peso e dimensione del pezzo definiti da Haas. 

Il pacchetto Robot Haas include i seguenti componenti:

  • 30-13007    Kit Recinzione Robot PKG-1 (recinzione con cancello per racchiudere la postazione operatori)
  • 32-0911      Interblocco porte
  • 32-8581B   Gruppo arresto d’emergenza remoto (include fondina e cavo da 25' piedi per volantino a distanza)
  • 32-8580A   Gruppo scatola di interfaccia elettrica HRP-1 (include segnali del robot e cavi di alimentazione)

Nota:  Le parti di cui sopra sono soggette a modifiche e vi saranno alcune variazioni a seconda della data di costruzione. 

 IMPORTANTE: Le macchine HE con porta automatica ordinate con un robot o un Caricatore di pezzi automatico non vengono fornite con un sensore di bordo perché queste opzioni di automazione vengono fornite con una recinzione. Se la macchina verrà utilizzata senza l'opzione di automazione che dispone della recinzione, sarà necessario ordinare e installare un sensore di bordo per la macchina. Fare riferimento alle procedure del sensore di bordo applicabili per il codice articolo corretto da ordinare:

Setup del tornio

1

Rimuovere il coperchio della porta automatica [1].

2

ST-20/25:

Per macchine con i fori della staffa dell'interruttore sul pannello del tetto. Installare la staffa dell'interruttore sulla coppia di fori destra[1] per ST-20/25.

3

NOTA: Controllare la macchina per i fori della staffa dell'interruttore nell'angolo in alto a sinistra del pannello del tetto prima di forare. 

Per macchine senza fori della staffa dell'interruttore sul pannello del tetto. Utilizzare la guida di perforazione fornita [1] per praticare i fori di montaggio per l'interruttore di stato DOOR FULLY OPEN .

Allineare il foro più diritto sulla parte superiore della guida di perforazione che è contrassegnato con uno slot [2] con il foro di montaggio del coperchio autoporta a sinistra del motore della porta automatica e fissarlo con il BHCS.

ST-10/15:

  • Perforare i due Ø 3/16" (4,7 mm) attraverso i fori della guida della punta contrassegnati con una fessura [3].

ST-20/25:

  • Perforare i due Ø 3/16" (4,7 mm) attraverso i fori della guida della punta contrassegnati da due fessure su entrambi i lati [4].

Utilizzando le viti di maschiatura fornite, installare il gruppo interruttori DOOR FULLY OPEN [5] e il flag di scatto DOOR FULLY OPEN [6].

4

Collegare l’interruttore DOOR FULLY OPEN (SPORTELLO COMPLETAMENTE APERTO) come indicato di seguito:

  • BLK <COM> al terminale superiore [1].
  • RED <NO> al terminale centrale [2].

Instradare il cavo nell'armadietto di controllo come mostrato nell'immagine.

 NOTA: assicurarsi di installare la clip magnetica fornita [3] e i sostegni cavo [4] per tenere il cavo lontano dal motore della porta automatica in movimento [5].

Collegare l’altra estremità del cavo al SIO P27 RRI. 

Installare il coperchio autoporta.

5

Rimuovere la staffa del vassoio utensili collegata alla parte inferiore del ciondolo.

ST-10/15:

  • Posizionare la guida del trapano [1] contro il pannello anteriore, a 8 pollici (203 mm) di distanza dall'angolo destro del recinto.

ST-20/25:

  • Posizionare la guida di foratura [1] contro il pannello anteriore, a 17,75 pollici (450 mm) di distanza dall'angolo destro dell’involucro.

Praticare i quattro fori di montaggio Ø 3/16" (4,7 mm) attraverso i fori della guida di foratura [2] contrassegnati con due scanalature.

Rimuovere il centrapunte e fissare il vassoio portautensili [3] al pannello frontale utilizzando quattro viti autofilettanti [4].  

6

  • Il pusher a molla APL è realizzato con un gambo per montare un portautensili da 25 mm o 1"
  • Questo strumento deve assumere un portautensili sulla torretta
  • Se la macchina è una ST-10/15, saranno necessari due portautensili vuoti per consentire spazio sufficiente per la pinza
  • Programmare i seguenti passaggi all'inizio di qualsiasi  programma per assicurarsi che il pezzo sia correttamente inserita nel mandrino autocentrante:
    • Individuare il pulsante a molla davanti alla parte
    • Spostare l'asse z per comprimere la molla di circa 0,50 pollici o 12,7 mm
    • Aprire il mandrino con un dimora di un secondo
    • Chiudere il mandrino con un dimora di un secondo
    • Ritirare la torretta nella posizione più sicura possibile

Nota: Il codice articolo per lo spintore a molla è: 

  • 30-12642 SPINTORE A MOLLA APL.  Il supporto da 25 mm o 1,0" è venduto separatamente.

Sollevamento robot

Utilizzare queste informazioni per sollevare/spostare il pacchetto robot 1.

 

Installazione del rotante

1

Nota: spostare le parti applicabili sul lato alternativo in modo che corrispondano alla configurazione, se necessario.

Rimuovere il regolatore dal supporto del robot.

Rimuovere le sagome per pezzi.

Rimuovere la tabella delle sagome per pezzi.

Rimuovere i tasselli di rinforzo della tavola pezzi.

2

Rimuovere l'hardware della staffa di spedizione del robot e farlo scorrere via dal braccio.

Installa il supporto del robot.

Rimuovere il robot dalla posizione di spedizione e installare il robot sul supporto del robot con il connettore del cavo sul retro dello stativo.

Nota: non riutilizzare l'hardware di spedizione. 

Rimuovere le staffe di sollevamento del robot e l’hardware dopo aver installato il robot.

3

Nota: spostare le parti applicabili sul lato alternativo in modo che corrispondano alla configurazione, se necessario.

Installare il regolatore sul supporto del robot.

Installare i tasselli di rinforzo della tavola pezzi.

Installare la tavola sagome per pezzi.

Installare le sagome per pezzi.

4

Misurare queste dimensioni dalla gonna della macchina ai pannelli laterali della tavola del robot.

 Nota: Le seguenti dimensioni sono distanze consigliate. La posizione può variare a seconda dell'applicazione dell'utente.

ST-10/15

Il tavolo dovrebbe essere 5.0 pollici dalla parte anteriore della macchina[1]. Il tavolo dovrebbe essere 9.0 pollici dal lato sinistro della macchina[2].

ST-20/25

Il tavolo dovrebbe essere 10.5 pollici dalla parte anteriore della macchina[1]. Il tavolo dovrebbe essere 10.0 pollici dal lato sinistro della macchina[2].

Installare i piedini di livellamento e sollevare le viti di livellamento fino a quando le ruote non sono sollevate dal pavimento.

Livellare la tavola utilizzando un livello di bolla.

5

Accendere l’alimentazione dell’aria della macchina.

All’interno dell’armadio CALM [1], rimuovere la spina NPT da una delle porte collettore CALM e installare la spinta per collegare il raccordo

Instradare il condotto dell’aria dal lato sinistro del regolatore [2] all’armadio CALM e installare la spinta per collegare il raccordo.

Instradare il condotto dell’aria dal lato destro del regolatore [3] alla porta dell’aria 2[4] sul robot e installare la spinta per collegare il raccordo.

Accendere l’alimentazione dell’aria della macchina.

Installazione del carrello del cassetto

Per installare il carrello del cassetto HRP-1. Seguire la procedura seguente per l’installazione.

HRP-1 - Carrello del cassetto - Installazione

Installazione della recinzione

1

È necessario installare la recinzione del robot, il gruppo di interblocco dello sportello e il pulsante di emergenza remoto con il robot e la macchina. Seguire la procedura seguente per l’installazione.

Installazione della recinzione del robot

2

Installare il pannello della recinzione sulla macchina e sulla recinzione del robot.

Elettrico - Installazione

 cautela: Quando si esegue la manutenzione o la riparazione su macchine CNC e sui relativi componenti, è necessario seguire sempre le precauzioni di sicurezza di base. Questo riduce il rischio di lesioni e danni meccanici.

  • Impostare l'interruttore di circuito principale in posizione [OFF] .

 Pericolo: Prima di iniziare qualsiasi lavoro all'interno dell'armadio di controllo, la spia dell’indicatore di alta tensione 320V Power Supply / Vector Drive deve essere spenta per almeno 5 minuti.

Alcune procedure di servizio possono essere pericolose o pericolose per la vita. NON tentare una procedura che non si comprende appieno. In caso di dubbi sull'esecuzione di una procedura, contattare l’Haas Factory Outlet (HFO) e programmare una visita di servizio.

1

Posizione di montaggio dell’interfaccia robotica ST

La scatola di interfaccia elettrica del robot è dotata di supporti magnetici da fissare alla lamiera della macchina.

Montare la scatola di interfaccia elettrica del robot [1] come mostrato nell’immagine.

Instradare i cavi elettrici dell’interfaccia del robot [2] attraverso il fondo dell’armadio elettrico.

Eseguire i seguenti passaggi per ricollegare il robot alla macchina Haas.

Trasformatore principale

  • Collegare il cavo [1] N/P 33-8570  al trasformatore principale seguire le etichette ai terminali  77 e 78, collegare il terminale loop a massa allo chassis.

Nota: Potrebbe essere necessario riorganizzare o raddoppiare alcuni cavi in una porta. 

PCB I/O e PCB Maincon

Cavo P/N 33-8561C ha più connessioni:

  • Collegare i collegamenti della morsettiera ARRESTO D'EMERGENZA  al circuito stampato SIO TB-1B (vedi diagramma)[2].
  • Verificare che il ponticello sia installato sul PCB SIO in JP1
  • Collegare i collegamenti della morsettiera della modalità predisposizione al PCB SIO TB-3B (vedi diagramma)[2].
  • Collegare il cavo etichettato P1 SI al PCB SIO a P1[3].
  • Collegare il cavo RJ-45 [4] all'adattatore da Ethernet a USB [5] (P/N 33-0636).  Collega il Connettore USB fine al Maincon PCB J8 porta superiore (vedi schema). Aggiungi un filtro di ferrite 64-1252 all'adattatore USB.
  • Montare l'alimentatore da 24 V CC[11] sul lato sinistro dell'armadio di controllo e inserirlo nel connettore contrassegnato 24V PS su cavo 33-8561C. Collegare il cavo 33-1910A[10] all'alimentatore 24VDC[11] e collegarlo P3 sul PCB PSU.
  • Collegare i relè utente a K9 e K10. (vedere diagramma)[12].

Nota: Se la macchina ha un comando vettoriale Regen, scollegare il cavo 33-0634 FILTRO OV A IOPCB P1 da P1 SI e collegalo nel connettore GUASTO OV FILTRO. Se la macchina non dispone di un comando  vettoriale Regen, non collegare nulla al connettore  Guasto OV. FILTRO.

Maniglia di avanzamento a distanza a SKBIF

  • Collegare il cavo RJ12 33-8550C[6] dalla scatola di Arresto d'emergenza remota al cavo 33-0713 e collegarlo al PCB SKIBF P9.
  • Rimuovi i ponticelli JP2 E JP3 sullo SKBIF dalla posizione orizzontale e riposizionarli in posizione verticale.
  • Inserire il cavo RJH-XL nella base.

 Avvertenza: se i ponticelli non sono in posizione verticale, la funzionalità Arresto d'emergenza sulla RJH-XL è disabilitata e la macchina è considerata non sicura. I ponticelli DEVONO essere inseriti verticalmente.

Da scatola elettrica robot a controllo robot

  • Collegamento dei cavi del segnale di controllo del robot [7] P/N 33-8590A alla scatola di interfaccia elettrica del robot. Aggiungi un filtro di ferrite 64-1252 al cavo RJ-45.

 IMPORTANTE: Quando si collega il cavo del segnale di controllo del robot [7], assicurarsi di allineare la tacca femmina del connettore M12 con la chiave maschio del connettore M12 per evitare qualsiasi disallineamento che potrebbe causare pin danneggiati. 

Alimentazione robot

  • Collegare il cavo di alimentazione da 230 V CA [8] P/N 33-8530 alla scatola di interfaccia elettrica del robot.

Interblocco recinzione

  • Collegare il cavo di interblocco della porta della recinzione [9] alla scatola di interfaccia elettrica.

Primo Power-UP

1

Individuare l’interruttore di modalità sul pannello operatore del controller. Utilizzare il tasto recuperato nella fase precedente e passare alla modalità Auto [1].

Assicurarsi che il pulsante [E-STOP] [2] non è premuto

Accendere la scatola del Robot Control ruotando l’interruttore in senso orario su On [3].

2

Accendere l’Haas CNC.

Il valore zero restituisce tutti gli assi.

Inserire il tasto USB Service.  Entra in Modalità di servizio.

Vai alla scheda Parametri> Fabbrica.  Verificare quanto segue:

  • 1278 [1278:] Arresto E-Stop robot pronto a TRUE
  • 2191 [694:] TIPO TAGLIO LEGGERO a LC_TIPO_1
  • 2194 [:] Abilita interruttore apertura sportello anteriore su TRUE

Nota: Macchine con versione software 100.20.000.1010 o superiore dovrà modificare il seguente parametro:

  • 2192 [:] Soglia trigger barriera fotoelettrica a 0

Premere [SETTING].

Impostare le impostazioni:

  • 372 Tipo di caricatore pezzi su  3: Robot.
  • 376 Abil. barr. fotoel. su On

 

3

Premere [CURRENT COMMANDS].

Andare alla scheda Dispositivi>Robot>Avanzamento a intermittenza.  Modificare quanto segue:

  • Massima velocità di avanzamento a intermittenza a 7,9 pollice/sec

Andare alla scheda Predisposizione . Modificare quanto segue:

  • Velocità massima robot a  157 in/sec (3988 mm/sec). 
  • Massa netta pinza a 7,0 libbre
  • Numero di pinze di presa al numero di pinze di presa.
  • Uscita morsetto pinza di presa pezzo grezzo  a 4.
  • Uscita sbloccaggio pinza di presa pezzo grezzo a 3.
  • Ritardo morsetto pinza di presa pezzo grezzo alla durata morsetto/sbloccaggio in sec.
  • Tipo morsetto pinza di presa pezzo grezzo a diametro esterno/diametro interno.
  • Uscita morsetto pinza di presa pezzo grezzo a 2.
  • Uscita di sbloccaggio della pinza di presa di finitura a 1.
  • Ritardo morsetto pinza di presa di finitura alla durata di bloccaggio/sbloccaggio in sec.
  • Tipo morsetto pinza di presa pezzo grezzo a diametro esterno/diametro interno.

4

Premere [CURRENT COMMANDS].

Andare a Dispositivi>Robot>Predisposizione  [1].

Premere [E-Stop].

Premere[F1] per collegare il robot[2].

La prima volta che si collega un robot a una macchina, viene visualizzata una finestra Robot Activation (Attivazione robot). Questo pop-up mostra la versione software della macchina[3], l’indirizzo MAC del robot[4] e il codice generato dalla macchina[5] utilizzato per l’estensione del tempo macchina sul portale.

Per attivare il robot, immettere il numero F[6] e il codice di sblocco[7].

Il numero F si trova sull’etichetta ID del robot che si trova sullo sportello del pannello di controllo o sul braccio del robot.

Il codice di sblocco viene generato dopo aver completato l’ installazione del robot su Haas Business Center.

Per l’attivazione del servizio. In modalità di servizio, premere [INSERT] per collegare il robot. Verrà disattivato dopo un ciclo di spegnimento e riaccensione.

Nota: Questo passaggio può essere completato solo da un tecnico di assistenza HFO.

Nota: Il pulsante verde sulla scatola di controllo si accende.

5

Premere il pulsante [HANDLE JOG]. 

Premere [CURRENT COMMANDS]  e andare alla scheda Dispositivi > Robot > Avanzamento a intermittenza.

 Nota: il robot in modalità di predisposizione può essere fatto avanzare a intermittenza solo quando viene premuto il pulsante F2 RJH. Vedere la sezione Modalità di predisposizione/funzionamento di seguito.

Sulla maniglia del telecomando, premere il pulsante Articolato per accedere alle coordinate dei giunti.

Spostare il robot in una posizione accessibile per installare le pinze.

Avanzamento J6 a posizione 0.0000. Il foro di posizione deve essere centrato in alto.

Nota: Premere [Emergency Stop] prima di lavorare sul robot.

Nota: Spegnere l’aria della macchina girando la valvola nell’armadio Aria/Lubrificante e tirare la valvola di scarico della pressione per rilasciare l’aria nel sistema.

Installazione della pinza

1

Il foro di posizione deve essere centrato in alto.

Se si dispone della pinza a doppia azione, installarla sull’estremità del braccio del robot rimuovendo l’adattatore della pinza[1] dal gruppo pinza.

Montare l’adattatore sull’estremità del braccio del robot.

Montare il gruppo pinza di presa sull’adattatore della pinza di presa con la pinza di presa 1 in alto. La pinza 1 deve avere legami con cerniera arancione e viola[2] sui raccordi.

2

Il foro di posizione deve essere centrato in alto.

Se si dispone della pinza a azione singola, installarla sull’estremità del braccio del robot rimuovendo la piastra dell’adattatore della pinza[1] dal gruppo pinza.

Montare la piastra adattatore[1] all’estremità del braccio del robot con le grandi tasche nella parte superiore e inferiore. 

Montare il gruppo pinza sulla piastra dell’adattatore della pinza.

3

Montare la staffa dell’adattatore angolare sull’estremità del braccio del robot.

Montare il gruppo pinza di presa sulla piastra dell’adattatore angolare della pinza di presa.

4

Se sono installate le pinze di tipo slug, rimuovere le piastre della pinza dai corpi della pinza.

Installare le piastre dei bulloni della pinza a barra [3] utilizzando il seguente hardware: 8 x SHCS M6 [4]

  • Serrare a 10 ft-lbs.

Installare le ganasce della pinza a barre [2] utilizzando il seguente hardware: 8 x SHCS 1/4-20[1]

  • Serrare a 13 ft-lbs.

5

Installare i raccordi della pinza sul braccio del robot.

Viola → 2A    (pinza di presa aperta 1)

Arancione → 2B    (Pinza di presa chiusa 1)

Grigio → 1A    (pinza di presa aperta 2)

Blu → 1b    (pinza di presa chiusa 2)

6

Instradare le linee dell’aria tra il braccio del robot e la pinza collegando gli stessi raccordi codificati a colori.

Installare il condotto su ogni coppia di linee d’aria.

 Nota: Attivare l'aria della macchina ruotando la valvola nell'armadio CALM.

Verifica

Testare l’arresto di emergenza:

  • Premi il pensile e i pulsanti ARRESTO D'EMERGENZA  e assicurarsi che la macchina generi l’allarme 107 ARRESTO DI EMERGENZA .  Se il pulsante ARRESTO D'EMERGENZA non genera un allarme 107 ARRESTO D'EMERGENZA , verificare il cablaggio. Caricare i file di configurazione più recenti per abilitare RJH-XL.

Testare l’interblocco di sicurezza sulla recinzione:

  • Con la chiave inserita nell’interblocco, le due spie LED rosse nella parte anteriore dell’interblocco devono essere spente. 
  • Sul pensile Haas, non devono essere attivati allarmi di arresto di emergenza o barriere fotoelettriche/difensivi o icone.
  • Rimuovere la chiave dall’interblocco. I due LED rossi dovrebbero accendersi e dovrebbe essere visualizzato un avviso sul pensile Haas per la barriera fotoelettrica/diffusore.
  • Controllare che sullo schermo sia visualizzata l'icona della barriera fotoelettrica.  Se l'icona non viene visualizzata, verificare il cablaggio, l'allineamento e le impostazioni di fabbrica: 2191 [694:] TIPO BARRIERA FOTOELETTRICA è impostato per LC_TYPE_1.

Verificare il funzionamento delle pinze:

  • Verificare che entrambe le pinze siano bloccate e sbloccate correttamente.
  • Premere [CURRENT COMMANDS]  e andare alla scheda Dispositivi > Robot > Avanzamento a intermittenza .
  • Premere [F2] bloccare/sbloccare la pinza di presa di finitura.
  • Premere [F3] bloccare/sbloccare la pinza di presa pezzo grezzo.

Testare la maniglia di avanzamento a distanza

  • Disancoraggio del volantino a distanza
  • Premere il pulsante [HANDLE JOG].  
  • Premere [CURRENT COMMANDS]  e andare alla scheda Dispositivi > Robot > Avanzamento a intermittenza .
  • Sulla maniglia del telecomando, premere il pulsante Articolato per accedere alle coordinate dei giunti.
  • Spostare il robot in un luogo sicuro.

Funzionamento della modalità di verifica sicura/funzionamento

Tutte le macchine CNC Haas sono munite di serratura sulle porte del pannello di comando, e di un pulsante sul lato del pensile per bloccare e sbloccare la modalità di predisposizione. Il robot avrà i seguenti comportamenti a seconda della modalità selezionata. 

  • Quando il controllo Haas è in modalità Esecuzione, la modalità 1, sbloccando l’interblocco e aprendo la saracinesca, interrompe tutti i movimenti e nessun movimento può essere avviato fino a quando non viene chiuso e bloccato.
  • Quando il controllo Haas è in modalità di impostazione, modalità 2, movimento limitato di velocità come avanzamento a intermittenza è possibile eseguire un asse del robot per programmare il percorso di movimento di un robot, la posizione di ritiro, impostare il punto centrale dell’utensile di un robot, (un offset), caricare e prelevare pezzi dal mandrino o dal portapezzo nella macchina, ecc. Il percorso programmato sarà anche in grado di funzionare lentamente per dimostrare il percorso programmato del robot. Il robot in modalità di predisposizione può essere fatto avanzare a intermittenza solo quando viene premuto il pulsante F2 RJH.

HRP-1 - IMPOSTAZIONE ANGOLO DI MONTAGGIO - PREDISPOSIZIONE

Questa procedura mostra come effettuare l'impostazione dell'angolo di montaggio per la configurazione del robot.

  • Macchine VF e ST, il robot è installato sul supporto angolare.
  • Macchine UMC e DT/DM il robot è installato direttamente sul supporto.
Impostazione angolo di montaggio HRP-1 - Predisposizione

*Robot Haas – Sicurezza a doppio controllo FANUC (DCS)* – Predisposizione

Ogni robot Haas viene fornito con il sistema DCS di FANUC. Ciò consente all’utente di definire i limiti di velocità e posizione al robot. Se il robot esce da questi limiti, DCS interromperà il robot e rimuoverà l’alimentazione ai motori.

Questa procedura mostra come impostare una zona di sicurezza Dual Check (DCS) Fanuc.

*Robot Haas – Sicurezza a doppio controllo FANUC (DCS)* – Predisposizione

Robot Haas - Guida rapida

Dopo aver installato il robot, impostare un lavoro seguendo la procedura seguente.

Robot Haas - Guida rapida

Disabilitazione del robot

Per disabilitare il robot per eseguire la macchina in modalità autonoma. Premere[SETTING]. Modificare le seguenti impostazioni:

  • 372 Tipo di caricatore pezzi su 0: NESSUNO
  • 376 Abil. barr. fotoel. su Off

 

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