Сервиз – Начална страница Процедури „Как да…“ Пакет Haas Robot-1 - Струг - Инсталация - AD0494

Пакет Haas Robot-1 - Струг - Инсталация - AD0494

Last updated: 04/07/2021

Пакет Haas Robot-1 - Струг - Инсталация

AD0494

Увод

Тази процедура ще ви покаже как да инсталирате Haas Robot Arm Package-1.

Забележка: Разработената от Haas работна клетка, съставена от машина с ЦПУ и робот, е оценена за съответствие с изискванията на СЕ. Промените или вариациите в клетъчния дизайн на Haas трябва да бъдат оценени за съответствие с приложимите стандарти и са отговорност на потребителя/интегратора.

Изисквания към машината:

Забележка: Ако на машината е инсталирана опцията детайло-уловител. Тавата за улавяне ще пречи на робота и ще трябва да бъде извадена. Ще бъде необходимо да се изработи листов материал по поръчка, който да покрие и уплътни отвора.

Изисквания за фиксиране/анкероване

  • Пакетът Haas Robot 1 е конфигуриран и продаван от Haas с поставка/табла, която е достатъчно стабилна, когато се използва съгласно дефинираните от Haas ограничения за размер и тегло на детайла. 

Пакетът Haas робот включва следните компоненти:

  • 30-13007    Комплект за ограда на робот PKG-1 (ограда с функция за обхващане на станцията на оператора)
  • 32-0911      Блокиране на вратата
  • 32-8581B   Дистанционен авариен стоп (включва кобур и 25” фута кабел за дистанционно управление на стъпковото придвижване)
  • 32-8580A   HRP-1 Електрическа кутия за интерфейс (включва сигнали от робота и захранващи кабели)

Забележка:  Частите по-горе подлежат на промяна и ще има известна промяна в зависимост от датата на производство.  

 Важно: HE машини с автоматична врата, които се поръчват с робот или APL няма да се доставят със сензор за ръба, защото тези опции за автоматизация се доставят с ограда. Ако машината ще работи без опцията за автоматизация, която има оградата, ще трябва да поръчате и инсталирате сензор за ръба на машина. Направете справка с приложимите процедури на сензора за ръба за правилния номер на частта, за да поръчате:

Настройка на струга

1

Свалете капака на автоматичната врата [1].

2

ST-20/25:

За машини с отвори за скобата на превключвателя на покривния панел. Монтирайте скобата на превключвателя към дясната двойка отвори[1] за ST-20/25.

3

ЗАБЕЛЕЖКА: Проверете машината за отворите на скобата на превключвателя в горния ляв ъгъл на панела на покрива, преди да пробиете. 

За машини без отвори за скобата на превключвателя на покривния панел. Използвайте предоставеното ръководство за пробиване [1], за да пробиете монтажните отвори за DOOR FULLY OPEN превключвател на състоянието.

Подравнете най-десния отвор в горната част на водача на свредлото, който е маркиран с един слот [2] с отвора за монтаж на капака на автоматичната врата отляво на мотора на автоматичната врата и го закрепете с BHCS.

ST-10/15:

  • Пробийте двата Ø 3/16" (4,7 мм) монтажни отвора през отворите за водачи на свредлото, които са маркирани с един прорез [3].

ST-20/25:

  • Пробийте дватаØ 3/16" (4,7 мм) монтажни отвора през отворите за водачи на свредлото, които са маркирани прорезите от двете страни [4].

Използвайте предоставените винтове за самонарязване, монтирайте DOOR FULLY OPEN превключвателя [5] и DOOR FULLY OPEN флага за пътуване [6].

4

Свържете превключвателя НАПЪЛНО ОТВОРЕНА ВРАТА, както е обозначено:

  • BLK <COM> към горния терминал [1].
  • RED <NO> към средния терминал [2].

Прокарайте кабела в контролното табло, както е показано на снимката.

ЗАБЕЛЕЖКА: Не забравяйте да монтирате предоставената магнитна скоба [3] и кабелни скоби [4], за да запазите кабела далеч от движещия се мотор на автоматичната врата [5].

Свържете другия край на кабела към вход НА отворена врата SIO P27 RRI. 

Поставете капака на автоматичната врата.

5

Извадете скобата на поставката за инструменти, която е прикрепена към долната част на висящото управление.

ST-10/15:

  • Поставете водача на свредлото [1] срещу предния панел, на 8 инча (203 мм) от десния ъгъл на ограждението.

ST-20/25:

  • Поставете водача на свредлото [1] срещу предния панел, на 17,75 инча (450 мм) от десния ъгъл на ограждението.

Пробийте четирите Ø 3/16" (4,7 мм) монтажни отвора през отворите за водачи на свредлото [2], които също са маркирани с два прореза.

Извадете водача на свредлото и прикрепете поставката за инструменти [3] към предния панел с помощта на четири самонарезни винта [4].  

6

  • APL пружинният избутвач е направен с болт, за да побере или 25 мм или 1” инструментален държач
  • Този инструмент трябва да поеме инструментален държач на револверната глава
  • Ако машината е ST-10/15, ще ви трябват два празни инструментални държачи, за да оставите достатъчно място за устройството за захващане
  • Програмирайте следните стъпки в началото на която  и да е програма, за да се уверите, че детайлът е поставен правилно в патронника:
    • Поставете пружинния избутвач пред частта
    • Преместете оста Z, за да компресирате пружината около 0,50 инча или 12,7 мм
    • Отворете патронника със задържане за една секунда
    • Затворете патронника със задържане за една секунда
    • Изтеглете револверната глава до възможно най-безопасното положение

Забележка: Номерът на частта за пружинен избутвач е: 

  • 30-12642 SPRING PUSHER APL.  Отделно се продава държач 25 мм или 1.0”.

Роботизирано повдигане

Използвайте тази информация за повдигане/движение на пакет Robot 1.

 

Монтаж на робота

1

Забележка:Преместете приложимите части на алтернативната страна, за да съответства на конфигурацията, ако е необходимо.

Извадете регулатора от стойката на робота.

Извадете шаблона за детайли.

Извадете таблицата с шаблони за детайли.

Отстранете ъгловите съединения на масата за детайли.

2

Отстранете хардуера на транспортната скоба на робота и го плъзнете надалеч от рамото.

Инсталирайте стойката на робота.

Извадете робота от мястото му за доставка и инсталирайте робота в крепежния елемент с кабелния съединител в задната част на стойката.

Забележка:Не използвайте повторно хардуера за транспортиране. 

Отстранете скобите за повдигане на робота и хардуера след инсталирането на робота.

3

Забележка:Преместете приложимите части на алтернативната страна, за да съответства на конфигурацията, ако е необходимо.

Инсталирайте регулатора към стойката на робота.

Монтирайте ъгловите съединения на масата за детайли.

Инсталирайте таблицата с шаблони за детайли.

Инсталирайте шаблона за детайли.

4

Измерете това разстояние от престилката на машината до страничните панели на масата.

 Забележка: Следните размери са препоръчителни отстояния. Позицията може да варира в зависимост от приложението на потребителя.

ST-10/15

Масата трябва да е на 5,0 инча от предната част на машината[1]. Масата трябва да е на 9,0 инча от лявата част на машината[2].

ST-20/25

Масата трябва да е на 10,5 инча от предната част на машината[1]. Масата трябва да е на 10,0 инча от лявата част на машината[2].

Поставете нивелиращите подложки и повдигнете винтовете за нивелиране, докато колелата се надигнат от пода.

Изравнете масата, използвайки нивелир с мехурче.

5

Изключете подаването на въздух на машината.

Вътре в шкафа CALM [1] извадете куплунга NPT от един от портовете на колектора CALM

Прокарайте въздушната линия от лявата страна на регулатора до шкафа CALM [2] и монтирайте буталото за свързване на фитинга.

Прокарайте въздушната линия от дясната страна на регулатора [3] до порта Въздух 2 [4]  на робота и монтирайте буталото за свързване на фитинга.

Включете подаването на въздух на машината.

Монтаж на количката с чекмеджета

За да инсталирате количката с чекмеджета HRP-1. Следвайте процедурата за инсталиране по-долу.

HRP-1 - Количка за чекмеджета - Монтаж

Инсталиране на оградата

1

Оградата на робота, блокировката на вратата и дистанционният авариен стоп трябва да бъдат инсталирани с робота и машината. Следвайте процедурата за инсталиране по-долу.

Монтаж на оградата на робота

2

Монтирайте панела за ограда към машината и оградата на робота.

Робот електрическа инсталация

 Внимание: Когато извършвате поддръжка или ремонт на машини с ЦПУ и техните компоненти, винаги трябва да спазвате основните предпазни мерки. Това намалява риска от нараняване и механични повреди.

  • Поставете главния автоматичен прекъсвач в [OFF] позиция.

 Опасност: Преди да започнете работа във вътрешността на командното табло, лампата на индикатора за високо напрежение на 320V Power Supply / Vector Drive трябва да е била загасена от най-малко 5 минути.

Някои от процедурите за обслужване могат да бъдат опасни или да застрашават живота. НЕ се опитвайте да извършите някоя процедура, за която не сте сигурни, че разбирате изцяло. Свържете се с Вашето представителство на завода на Haas (HFO) и насрочете посещение от техник за обслужване, ако имате съмнения как трябва да се извърши процедурата.

1

ST Местоположение на монтаж на интерфейс на робота

Електрическата интерфейсна кутия на робота има магнитни стойки за закрепване към машинния листов материал.

Монтирайте кутията за електрически интерфейс на робота [1], както е показано на снимката.

Прокарайте електрическите кабели на интерфейса на робота [2] през дъното на електрическия шкаф.

Изпълнете следните стъпки, за да свържете отново робота към машината на Haas.

Основен трансформатор

  • Свържете кабел [1] P/N 33-8570 към Главния трансформатор, следвайте етикетите до клеми 77 и 78,  свържете клемата на заземяващия контур към шасито.

Забележка: Може да се наложи някои кабели да бъдат пренаредени или удвоени в един порт. 

I/O PCB и Maincon PCB

Кабел P/N 33-8561C има множество връзки:

  • Свържете връзките на клемния блок на Авариен стоп  към SIO PCB TB-1B (вижте диаграмата) [2].
  • Проверете дали мостът е инсталиран на SIO PCB на JP1
  • Свържете връзките на клемния блок за режим настройка към SIO PCB TB-3B (вижте диаграмата) [2].
  • Свържете кабела с етикет P1 SIO към платката SIO на P1.[3].
  • Свържете кабела RJ-45  [4] към Ethernet към USB адаптер [5] (P/N 33-0636).  Свържете края на USB конектора  към горния порт на Maincon PCB J8 (виж диаграмата). Добавете феритен филтър 64-1252 към USB адаптера.
  • Монтирайте захранването на 24VDC [11] от лявата страна на таблото за управление и включете в конектора, обозначен с 24V PS на кабела 33-8561C. Свържете кабел 33-1910A[10] към захранването на 24VDC [11] и включете в P3 на PSUP PCB.
  • Включете потребителските релета в K9 и K10. (вж. диаграмата)[12].

Забележка: Ако машината има вектор регулатор Regen, изключете кабел  33-0634 FILTER OV TO IOPCB P1 от P1 SIO и го включете към конектора FILTER OV FAULT (НЕИЗПРАВНОСТ НА ФИЛТЪРНО OV). Ако машината няма  вектор регулатор Regen,  не включвайте нищо в конектора FILTER OV FAULT (НЕИЗПРАВНОСТ ВЪВ ФИЛТЪРА ЗА OV).

SKBIF към Дистанционно управление с ръчен импулсен генератор

  • Свържете кабела RJ12 33-8550C[6] от кутията за дистанционен Авариен-стоп към кабела 33-0713 и включете в платката SKIBF в P9.
  • Извадете мостовете JP2 и JP3 на SKBIF от хоризонтална позиция и ги поставете във вертикална позиция.
  • Включете RJH-XL кабела в гнездото.

 Предупреждение: Ако не поставите мостовете във вертикална позиция, функционалността на аварийния стоп на RJH-XL е деактивирана и машината се счита за небезопасна. Мостовете ТРЯБВА да се поставят вертикално.

Електрическо табло на робота към управление на робота

  • Свържете сигналните кабели за управление на робота [7] P/N 33-8590A към кутията на електрическия интерфейс на робота. Добавете феритен филтър 64-1252 към кабела RJ-45.

 ВАЖНО: Когато свързвате сигналния кабел на робота [7], не забравяйте да подравните женския жлеб на конектора M12 с мъжкия ключ на конектора M12, за да предотвратите всяко разместване, което може да доведе до повредени щифтове. 

Мощност на робота

  • Свържете захранващия кабел 230VAC [8] P/N 33-8530 към кутията на електрическия интерфейс на робота.

Блокировка на оградата

  • Свържете кабела за блокиране на вратата на оградата [9] към електрическото табло на интерфейса.

Първо захранване

1

Намерете превключвателя за режима на панела на оператора на контролера. Използвайте ключа, извлечен в предишната стъпка, и преминете към автоматичен режим[1].

Уверете се, че бутонът [E-STOP] [2] не е натиснат.

Включете полето за управление на робота, като завъртите Прекъсвача по посока на часовниковата стрелка на Вкл.[3]

2

Включете Haas ЦПУ.

Върнете всички оси в нулева точка.

Въведете сервизния USB ключ.  Влезте в сервизен режим.

Отидете в раздела Параметри> фабрични. . Променете следното:

  • 1278 [1278:] Аварийният стоп на робота е активиран на TRUE
  • 2191 [694:] ТИП СВЕТЛИННА ЗАВЕСА на LC_TYPE_1
  • 2194 [:] превключвател на предна врата напълно отворена на TRUE

Забележка: На машини със софтуерна версия 100.20.000.1010 или по-нова версия, ще трябва да да се промени следния параметър:

  • 2192 [:] Праг на спусъка на светлинна завеса на 0

Натиснете [SETTING].

Задайте настройките:

  • 372 - Тип на устройството за зареждане на детайли на 3: Робот.
  • 376 Активиране на светлинна завеса на Вкл.

 

3

Натиснете [CURRENT COMMANDS].

Отидете в раздел Устройства>Робот>Стъпково придвижване. Променете следното:

  • Максимални обороти на стъпково придвижване до 7,9 инча/сек

Отидете в раздел Настройки. Променете следното:

  • Максимална скорост на робота до 157 инча/сек (3988 мм/сек). 
  • Нетна маса на устройство за захващане на 7,0 паунда.
  • Брой устройства за захващане на броя на устройствата за захващане.
  • Затягане на продукция в устройство за захващане на заготовките на 4.
  • Разхлабване на продукция от устройство за захващане на заготовките на 3.
  • Забавяне на устройство за захващане на заготовките Забавяне на затягането до продължителността на затягането/разхлабването за сек.
  • Тип затягане на устройство за захващане на заготовките  на OD/ID.
  • Затягане на продукция на устройство за захващане за финишна операция на 2.
  • Разхлабване на продукция от устройство за захващане за финишна операция е 1.
  • Забавяне на затягането на устройство за захващане за финишна операция  до продължителността на затягането/разхлабването за сек.
  • Тип затягане на устройство за захващане на заготовките на OD/ID.

4

Натиснете [CURRENT COMMANDS].

Отидете в раздел Устройства>Робот>Настройка[1].

Натиснете [E-Stop].

Натиснете [F1] за свързване на робота[2].

При първото свързване на робот с машина ще се появи прозорец Robot Activation (Активиране на робот). Този изскачащ прозорец показва версията на софтуера на машината[3], MAC адреса на робота[4] и машинния генериран код[5], използван за удължаване на времето на машината в портала.

За да активирате робота, въведете F номер[6] и код за отключване[7].

F номерът се намира на ИД етикета на робота, който е на вратата на контролния панел или на рамото на робота.

Кодът за отключване се генерира след завършване на инсталацията на робота в бизнес центъра на Haas.

За активиране на услуга. В сервизен режим натиснете [INSERT] , за да свържете робота. Това ще бъде деактивирано след включване на захранването.

Забележка: Тази стъпка може да се извърши само от сервизен техник на HFO.

Забележка: Зеленият бутон на контролната кутия ще светне.

5

Натиснете бутона [HANDLE JOG]. 

Натиснете [CURRENT COMMANDS]  и отидете в раздела Устройства > Робот > Стъпково придвижване.

 Забележка: Роботът в режим на настройка може да бъде придвижван стъпково само при натискане на бутона F2 на RJH. Вижте раздела Настройка/Изпълнение по-долу.

На пулта за дистанционно управление за стъпково придвижване натиснете бутона за присъединяване, за да влезете в координатите за присъединяване.

Преместете робота на достъпно място, за да монтирате устройствата за захващане.

Придвижете стъпково J6 до позиция 0,0000. Отворът за местоположение трябва да бъде центриран отгоре.

Забележка: Натиснете [Emergency Stop], преди да работите с робота.

Забележка: Изключете въздуха в машината чрез завъртане на клапана в шкафа Air/Lube и издърпайте предпазния клапан за освобождаване на налягането, за да освободите въздуха в системата.

Монтаж на устройство за захващане

1

Отворът за местоположение трябва да бъде центриран отгоре.

Ако имате устройство за захващане с двойно действие, монтирайте го до края на рамото на робота, като премахнете адаптера на устройството за захващане [1] от устройството за захващане.

Монтирайте адаптера в края на рамото на робота.

Монтирайте устройството за захващане към адаптера за захващане с устройство за захващане 1 отляво. Устройство за захващане 1 трябва да има оранжеви и лилави “свински опашки” [2] на фитингите.

2

Отворът за местоположение трябва да бъде центриран отгоре.

Ако имате устройство за захващане с единично действие, монтирайте го до края на рамото на робота, като премахнете плочата на адаптера на устройството за захващане [1] от устройството за захващане.

Монтирайте адаптерната плоча [1] в края на рамото на робота с големите джобове отгоре и отдолу. 

Монтирайте устройството за захващане към плочата на адаптера на устройството за захващане.

3

Монтирайте скобата на адаптера за ъгъл в края на рамото на робота.

Монтирайте модула на устройството за захващане към плочата на адаптера за ъгъл на устройството за захващане.

4

За да монтирате пръстите на устройството за захващане, свалете пластината на на устройството за захващане от корпуса на устройството за захващане.

Инсталирайте пластини на болтовете на устройството за захващане [3], използвайки следния хардуер: 8 x SHCS M6 [4]

  • Завийте до 10 ft-lbs.

Инсталирайте палците на устройството за захващане на прътов материал [2], като използвате следния хардуер: 8 x SHCS 1/4-20 [1]

  • Завийте до 13 ft-lbs.

5

Монтирайте фитингите на устройството за захващане към рамото на робота.

Лилаво → 2А    (Отворено устройство за захващане 1)

Оранжево → 2B    (Затворено устройство за захващане 1)

Сиво → 1A    (Отворено устройство за захващане 2)

Синьо → 1B    (Затворено устройство за захващане 2)

6

Прокарайте въздушните линии между рамото на робота и захващащото устройство, свързващо се със същите цветни фитинги.

Монтирайте тръбопровода към всяка двойка въздушни линии.

 Забележка: Включете въздуха на машината, като завъртите клапана в CALM шкафа.

Проверка

Тестване на аварийния стоп:

  • Натиснете бутоните висящото табло и външния авариен стоп  и се уверете, че машината генерира аларма  за АВАРИЕН СТОП 107 .  Ако бутонът E-STOP не генерира аларма за АВАРИЕН СТОП 107 , проверете окабеляването. Заредете най-новите конфигурационни файлове, за да активирате RJH-XL.

Тествайте блокировката на вратата на оградата:

  • Когато ключът е поставен в блокировката, двете червени LED светлини отпред на блокировката трябва да са изключени. 
  • На висящия пулт на Haas не трябва да има аларми или икони за авариен стоп или светлинна завеса/ограда
  • Извадете ключа от блокировката. Двете червени светодиодни светлини трябва да се включат и на висящия пулт на Haas трябва да се появи предупреждение за светлинна завеса/ограда.
  • Проверете дали на екрана се показва иконата на светлинна завеса/ограда.  Ако иконата не се показва, проверете окабеляването, подравняването и фабричната настройка: 2191 [694:] ТИП НА СВЕТЛИННА ЗАВЕСА е настроено на LC_TYPE_1.

Тествайте работата на устройствата за захващане:

  • Уверете се, че и двете устройства за захващане са затегнати и разхлабени правилно.
  • Натиснете [CURRENT COMMANDS]   и отидете в раздела  Устройства > Робот > Стъпково придвижване .
  • Натиснете  [F2] за захващане/разхлабване на устройство за захващане за финишна операция.
  • Натиснете [F3] за захващане/разхлабване на  Устройство за захващане на заготовките.

Тествайте дистанционното управление с ръчен импулсен генератор

  • Откачете дистанционното управление с ръчен импулсен генератор
  • Натиснете бутона [HANDLE JOG] . 
  • Натиснете [CURRENT COMMANDS]   и отидете в раздела  Устройства > Робот > Стъпково придвижване .
  • На пулта за дистанционно управление за стъпково придвижване натиснете бутона за присъединяване, за да влезете в координатите за присъединяване.
  • Преместете робота на безопасно място.

Проверка на безопасната работа/работата в работен режим

Всички машини с ЦПУ Haas са оборудвани с ключов превключвател отстрани на висящото командно табло за заключване и отключване на режима на настройка. Роботът ще има следните поведения в зависимост от избрания режим. 

  • Когато управлението на Haas е в режим Run (Работа), режим 1, отключването на блокировката и отварянето на клапата спира всякакво движение и не може да се стартира, докато не се затвори и заключи.
  • Когато управлението на Haas е в режим на настройка, режим 2, ограничено движение на скоростта като стъпково придвижване на ос на робота може да бъде изпълнено за програмиране на траекторията на движение на робота, позиция на вземане, задаване на централна точка на инструмента на робота (изместване), зареждане и вземане на детайли от шпиндела или държача на детайли в машината и т.н. Програмираната траектория също ще може да се изпълнява бавно, за да се докаже програмираната траектория на робота. Роботът в режим на настройка може да бъде придвижван стъпково само при натискане на бутона F2 на RJH.

HRP-1 - НАСТРОЙКА НА ЪГЪЛА НА МОНТАЖ - НАСТРОЙКА

Тази процедура показва как да зададете настройката на ъгъла на монтиране за Вашата конфигурация на робота.

  • Машини VF и ST, роботът е инсталиран на ъгловата стойка.
  • UMC и DT/DM машини, роботът е инсталиран директно на стойката.
Настройка на ъгъла на монтаж HRP-1 - Настройка

FANUC Двойна проверка на безопасността (DCS) - Настройка

Всеки Haas Robot е снабден със DCS система на FANUC. Това позволява на потребителя да определи ограниченията на скоростта и позиционирането на робота. Ако роботът излезе извън тези граници, DCS ще спре робота и ще изключи захранването на двигателите.

Тази процедура ще ви покаже как да настроите зоната за двойно проверка на безопасността Fanuc (DCS).

FANUC Двойна проверка на безопасността (DCS) - Настройка

Робот Haas - Ръководство за бързо стартиране

След като инсталирате робота, задайте задание, следвайки процедурата по-долу.

Робот Haas - Ръководство за бързо стартиране

Деактивиране на робота

За деактивиране на робота за работа с машината в самостоятелен режим. Натиснете [SETTING]. Променете следните настройки:

  • 372 - Тип на устройството за зареждане на детайли на0: Няма
  • 376 Активиране на светлинна завеса на Изкл.

 

Предупреждение за бисквитките

Ние използваме бисквитки, за да подобрим Вашето потребителско изживяване. Известие относно нашите „бисквитки“ описва кои бисквитки използваме, защо ги използваме и как можете да намерите повече информация за тях. Моля, потвърдете, че сте съгласни да използваме аналитични бисквитки. Ако не сте съгласни, все пак можете да използвате нашия уебсайт с намалена функционалност.