Сервиз Процедури „Как да…“ Пакет Haas Robot-1 - Струг - Инсталация - AD0494

Пакет Haas Robot-1 - Струг - Инсталация - AD0494

Last updated: 04/07/2021

Пакет Haas Robot-1 - Струг - Инсталация

AD0494

Увод

Тази процедура ще ви покаже как да инсталирате Haas Robot Arm Package-1.

Забележка: Разработената от Haas работна клетка, съставена от машина с ЦПУ и робот, е оценена за съответствие с изискванията на СЕ. Промените или вариациите в клетъчния дизайн на Haas трябва да бъдат оценени за съответствие с приложимите стандарти и са отговорност на потребителя/интегратора.

Изисквания към машината:

Забележка: Ако на машината е инсталирана опцията детайло-уловител. Тавата за улавяне ще пречи на робота и ще трябва да бъде извадена. Ще бъде необходимо да се изработи листов материал по поръчка, който да покрие и уплътни отвора.

Изисквания за фиксиране/анкероване

    Пакетът Haas Robot 1 е конфигуриран и продаван от Haas с поставка/табла, която е достатъчно стабилна, когато се използва съгласно дефинираните от Haas ограничения за размер и тегло на детайла.
  •  

Пакетът Haas робот включва следните компоненти:

  • 30-13007    Комплект за фунция на робот PKG-1 (ограда с функция за обхващане на станцията на оператора)
  • 32-0911      Блокиране на вратата
  • 32-8581A   Дистанционен авариен стоп (включва кобур и 25” фута кабел за дистанционно управление на стъпковото придвижване)
  • 32-8580A   HRP-1 Електрическа кутия за интерфейс (включва сигнали от робота и захранващи кабели)

Забележка:  Частите по-горе подлежат на промяна и ще има известна промяна в зависимост от датата на производство. 

Настройка на струга

1

Свалете капака на автоматичната врата [1].

2

Използвайте предоставеното ръководство за пробиване [1], за да пробиете монтажните отвори за DOOR FULLY OPEN превключвател на състоянието.

Подравнете най-десния отвор в горната част на водача на свредлото, който е маркиран с един слот [2] с отвора за монтаж на капака на автоматичната врата отляво на мотора на автоматичната врата и го закрепете с BHCS.

ST-10/15:

  • Пробийте двата Ø 3/16 " (4,7 мм) монтажни отвора през отворите за водачи на свредлото, които са маркирани с един прорез [3].

ST-20/25:

  • Пробийте двата Ø 3/16" (4,7 мм) монтажни отвора през отворите за водачи на свредлото, които са маркирани прорезите от двете страни [4].

Използвайте предоставените винтове за самонарязване, монтирайте DOOR FULLY OPEN превключвателя [5] и DOOR FULLY OPEN флага за пътуване [6].

3

Свържете превключвателя НАПЪЛНО ОТВОРЕНА ВРАТА, както е обозначено:

  • BLK <COM> към горния терминал [1].
  • RED <NO> към средния терминал [2].

Прокарайте кабела в контролното табло, както е показано на снимката.

ЗАБЕЛЕЖКА: Не забравяйте да монтирате предоставената магнитна скоба [3] и кабелни скоби [4], за да запазите кабела далеч от движещия се мотор на автоматичната врата [5].

Свържете другия край на кабела към вход НА отворена врата SIO P27 RRI.

Поставете капака на автоматичната врата.

4

Извадете скобата на поставката за инструменти, която е прикрепена към долната част на висящото управление.

ST-10/15:

  • Поставете водача на свредлото [1] срещу предния панел, на 8 инча (203 мм) от десния ъгъл на ограждението.

ST-20/25:

  • Поставете водача на свредлото [1] срещу предния панел, на 17,75 инча (450 мм) от десния ъгъл на ограждението.

Пробийте четирите Ø 3/16" (4,7 мм) монтажни отвора през отворите за водачи на свредлото [2], които също са маркирани с два прореза.

Извадете водача на свредлото и прикрепете поставката за инструменти [3] към предния панел с помощта на четири самонарезни винта [4].  

5

  • APL пружинният избутвач е направен с болт, за да побере или 25 мм или 1” инструментален държач
  • Този инструмент трябва да поеме инструментален държач на револверната глава
  • Ако машината е ST-10/15, ще ви трябват два празни инструментални държачи, за да оставите достатъчно място за устройството за захващане
  • Програмирайте следните стъпки в началото на която и да е програма, за да се уверите, че частта е поставена правилно в патронника:
    • Поставете пружинния избутвач пред частта
    • Преместете оста Z, за да компресирате пружината около 0,50 инча или 12,7 мм
    • Отворете патронника със задържане за една секунда
    • Затворете патронника със задържане за една секунда
    • Изтеглете револверната глава до възможно най-безопасното положение

Роботизирано повдигане

Използвайте тази информация за повдигане/движение на пакет Robot 1.

 

Монтаж на робота

1

ST-10/15

Поставете масата на робота срещу лявата предна страна на машината. Дясната страна на масата трябва да бъде подравнена с ръба на вратата, когато е отворена.

Поставете нивелиращите подложки и повдигнете винтовете за нивелиране, докато колелата се надигнат от пода.

Изравнете масата, използвайки нивелир с мехурче.

ST-20/25

Поставете масата на робота срещу лявата предна страна на машината. Масата трябва да е на 0,75 инча от предната част на машината. Масата трябва да е на 10,25 инча от лявата част на машината. Измерете това разстояние от престилката на машината до страничните панели на масата.

Поставете нивелиращите подложки и повдигнете винтовете за нивелиране, докато колелата се надигнат от пода.

Изравнете масата, използвайки нивелир с мехурче.

2

Извадете робота от мястото му за доставка и го оставете настрана. Не използвайте повторно хардуера за транспортиране [1.2].

Извадете крепежния елемент на робота от мястото му за доставка [3].

Преместете крепежния елемент на робот до средните четири отвора.

Инсталирайте крепежния елемент на робота с кабелното съединение отзад на масата. Използвайте хардуера, който е инсталиран на крепежния елемент на робота.

Отстранете скобите за повдигане на робота [4] и хардуера след инсталирането на робота.

3

Изключете подаването на въздух на машината.

Вътре в шкафа CALM извадете куплунга NPT от един от портовете на колектора CALM

Прокарайте въздушната линия от лявата страна на регулатора до шкафа CALM и монтирайте буталото за свързване на фитинга.

Прокарайте въздушната линия от дясната страна на регулатора до порта Въздух 2 на робота и монтирайте буталото за свързване на фитинга.

Включете подаването на въздух на машината.

Инсталиране на оградата

1

Оградата на робота, блокировката на вратата и дистанционният авариен стоп трябва да бъдат инсталирани с робота и машината. Следвайте процедурата за инсталиране по-долу.

Монтаж на оградата на робота

2

Монтирайте панела за ограда към машината и оградата на робота.

Робот електрическа инсталация

 Внимание: Когато извършвате поддръжка или ремонт на машини с ЦПУ и техните компоненти, винаги трябва да спазвате основните предпазни мерки. Това намалява риска от нараняване и механични повреди.

  • Поставете главния автоматичен прекъсвач в [OFF] позиция.

 Опасност: Преди да започнете работа във вътрешността на командното табло, лампата на индикатора за високо напрежение на 320V Power Supply / Vector Drive трябва да е била загасена от най-малко 5 минути.

Някои от процедурите за обслужване могат да бъдат опасни или да застрашават живота. НЕ се опитвайте да извършите някоя процедура, за която не сте сигурни, че разбирате изцяло. Свържете се с Вашето представителство на завода на Haas (HFO) и насрочете посещение от техник за обслужване, ако имате съмнения как трябва да се извърши процедурата.

1

ST Местоположение на монтаж на интерфейс на робота

Електрическата интерфейсна кутия на робота има магнитни стойки за закрепване към машинния листов материал.

Монтирайте кутията за електрически интерфейс на робота [1], както е показано на снимката.

Прокарайте електрическите кабели на интерфейса на робота [2] през дъното на електрическия шкаф.

Изпълнете следните стъпки, за да свържете отново робота към машината на Haas.
 

Основен трансформатор

  • Свържете кабел [1] P/N 33-8570  към Главния трансформатор следвайте етикетите до клеми  77 и 78,  свържете терминала на заземяващия контур към шасито.
Висящо командно табло
  • Свалете нормално затворения контактор P/N 61-0047A  и разтегателния кабел на висящия авариен стоп P/N 33-8580 от блока на висящия авариен стоп.
Основен трансформатор
  • Свържете кабел [1] P/N 33-8570 към Главния трансформатор следвайте етикетите до клемите 77 и 78,  свържете терминала на заземяващия контур към шасито.

I/O PCB и Maincon PCB

Кабел P/N 33-8561C има множество връзки:

  • Свържете връзките на клемния блок на Авариен-стоп  до SIO PCB TB-1B (вижте диаграмата)[2].
  • Монтирайте отново мост JP1.
  • Свържете връзките на клемния блок на аварийния стоп към SIO PCB TB-3B (вижте диаграмата)[2].
  • Свържете кабела с етикет P1 SIO към платката SIO при P1[3].
  • Свържете кабела RJ-45 [4] към Ethernet към USB адаптер [5] (P/N 33-0636).  Свържете края на USB конектора към Maincon PCB J8 горен порт (виж диаграмата).  Добавете феритен филтър  64-1252  към USB адаптера.
  • Монтирайте захранването на 24VDC [11] от лявата страна на таблото за управление и включете в конектора, обозначен 24V PS на  33-8561C. Свържете кабел  33-1910A[10] към захранването на 24VDC [11] и включете в  P3   на PCB PSUP.
  • Включете потребителските релета в K9 и K10. (вж. диаграмата)[12].

Забележка:  Ако машината има векторно задвижване Regen, изключете  33-0634 FILTER OV TO IOPCB P1  от  P1 SIO  и го  включете към конектора  FILTER OV FAULT (НЕИЗПРАВНОСТ НА ФИЛТЪРНО OV). Ако машината няма векторно задвижване Regen,  не включвайте нищо в конектора FILTER OV FAULT (НЕИЗПРАВНОСТ ВЪВ ФИЛТЪРА ЗА OV).

SKBIF към Дистанционно управление с ръчен импулсен генератор

  • Свържете RJ12 кабела 33-8550C[6] от кутия за дистанционен авариен стоп към кабела 33-0713 и включете в SKIBF PCB P9.
  • Извадете мостовете JP2 и JP3  на SKBIF от хоризонтална позиция и ги поставете във вертикална позиция.
  • Включете RJH-XL кабела в гнездото.

 Предупреждение: Ако не поставите мостовете във вертикална позиция, функционалността на аварийния стоп на RJH-XL е деактивирана и машината се счита за небезопасна. Мостовете ТРЯБВА да се поставят вертикално.

Електрическо табло на робота към управление на робота

  • Свържете сигналните кабели за управление на робота [7]  P/N 33-8590A  към кутията на електрическия интерфейс на робота. Добавете феритен филтър 64-1252  към RJ-45 кабела.

Мощност на робота

  • Свържете захранващия кабел 230VAC [8] P/N 33-8530  към кутията на електрическия интерфейс на робота.

Блокировка на оградата

  • Свържете кабела за блокиране на вратата на оградата [9] към електрическото табло на интерфейса.

Първо захранване

1

Намерете превключвателя за режима на панела на оператора на контролера. Използвайте ключа, извлечен в предишната стъпка, и преминете към автоматичен режим[1].

Уверете се, че [E-STOP] бутон [2] не е натиснат.

Включете полето за управление на робота, като завъртите Прекъсвача по посока на часовниковата стрелка на Вкл.[3]

2

Включете Haas ЦПУ.

Върнете всички оси в нулева точка.

Въведете служебния USB ключ.  Влезте в сервизен режим.

Отидете в раздела параметри> фабрични.  Променете следното:

  • 1278 [1278:] Аварийният стоп на робота е активиран на TRUE
  • 2191 [694:] ТИП СВЕТЛИННА ЗАВЕСА на LC_TYPE_1
  • 2194 [:] превключвател на предна врата напълно отворена на TRUE

Забележка: На машини със софтуерна версия 100.20.000.1010 или по-нова версия, ще трябва да да се промени следния параметър:

  • 2192 [:] Праг на спусъка на светлинна завеса на 0

Натиснете SETTING (НАСТРОЙКА).

Задайте настройките:

  • 372 - Вид устройство за зареждане на детайли на 3: Робот.
  • 376 Активиране на светлинна завеса на Вкл.

 

3

Натиснете [CURRENT COMMANDS].

Отидете в раздел Устройства>Робот>Стъпково придвижване . Променете следното:

  • Максимални обороти на стъпково придвижване на 9,8 инч/сек

Отидете в раздел настройки . Променете следното:

  • Максимална скорост на робота на 156,969 инч/сек.
  • Нетна маса на устройство за захващане на 7,0 паунда.
  • Брой устройства за захващане на броя на устройствата за захващане.
  • Затягане на продукция в устройство за захващане на заготовките на 4.
  • Разхлабване на продукция от устройство за захващане на заготовките на 3.
  • Устройство за захващане на заготовките Забавяне на затягането до продължителността на затягането/разхлабването за сек.
  • Тип затягане на устройство за захващане на заготовките  на OD/ID.
  • Затягане на продукция на устройство за захващане за финишна операция на 2.
  • Разхлабване на продукция от устройство за захващане за финишна операция е 1.
  • Забавяне на затягането на устройство за захващане за финишна операция  
  • Тип затягане на устройство за захващане на заготовките  на  OD/ID.

4

Натиснете [CURRENT COMMANDS].

Отидете в раздела[1] устройства>робот>настройка .

Натиснете [E-Stop].

Натиснете [F1] за свързване на робота [2].

При първото свързване на робот с машина ще се появи прозорец Robot Activation (Активиране на робот). Този изскачащ прозорец показва версията на софтуера на машината[3], MAC адреса на робота[4] и машинния генериран код[5], използван за удължаване на времето на машината в портала.

За да активирате робота, въведете F номер[6] и код за отключване[7].

F номерът се намира на ИД етикета на робота, който е на вратата на контролния панел или на рамото на робота.

Кодът за отключване се генерира след завършване на инсталацията на робота в сервизния портал на Haas.

За активиране на услуга. В сервизен режим натиснете [INSERT] , за да свържете робота. Това ще бъде деактивирано след включване на захранването.

Забележка: Тази стъпка може да се извърши само от сервизен техник на HFO.

Забележка: Зеленият бутон на контролната кутия ще светне.

5

Натиснете [HANDLE JOG] бутона.

Натиснете [CURRENT COMMANDS] и отидете в раздела устройства > робот > стъпково придвижване.

 Забележка: Роботът в режим на настройка може да бъде придвижван стъпково само при натискане на бутона F2 на RJH. Вижте раздела Настройка/Изпълнение по-долу.

На пулта за дистанционно управление за стъпково придвижване натиснете бутона за присъединяване, за да влезете в координатите за присъединяване.

Преместете робота на достъпно място, за да монтирате устройствата за захващане.

Придвижете стъпково J6 до позиция 0,0000. Отворът за местоположение трябва да бъде центриран отгоре.

Забележка:Натиснете [Emergency Stop], преди да работите с робота.

Забележка: Изключете въздуха в машината чрез завъртане на клапана в шкафа Air/Lube и издърпайте предпазния клапан за освобождаване на налягането, за да освободите въздуха в системата.

Монтаж на устройство за захващане

1

Отворът за местоположение трябва да бъде центриран отгоре.

Ако имате устройство за захващане с двойно действие, монтирайте го до края на рамото на робота, като премахнете адаптера на устройството за захващане [1] от устройството за захващане.

Монтирайте адаптера в края на рамото на робота.

Монтирайте устройството за захващане към адаптера  за захващане с устройство за захващане 1 отгоре. Устройство за захващане 1 трябва да има оранжеви и лилави “свински опашки” [2] на фитингите.

2

Отворът за местоположение трябва да бъде центриран отгоре.

Ако имате устройство за захващане с единично действие, монтирайте го до края на рамото на робота, като премахнете плочата на адаптера на устройството за захващане [1] от устройството за захващане.

Монтирайте плочата на адаптера [1] в края на рамото на робота с големите джобове отгоре и отдолу. 

Монтирайте устройството за захващане към плочата на адаптера на устройството за захващане.

3

За да монтирате пръстите на устройството за захващане, свалете пластината на на устройството за захващане от корпуса на устройството за захващане.

Инсталирайте пластини на болтовете на устройството за захващане [3], използвайки следния хардуер: 8 x SHCS M6 [4]

  • Завийте до 10 ft-lbs.

Инсталирайте палците на устройството за захващане на прътов материал [2], като използвате следния хардуер: 8 x SHCS 1/4-20 [1]

  • Завийте до 13 ft-lbs.

4

Монтирайте фитингите на устройството за захващане към рамото на робота.

Лилаво → 2А    (Отворено устройство за захващане 1)

Оранжево → 2B    (Затворено устройство за захващане 1)

Сиво → 1А    (Отворено устройство за захващане 2)

Синьо → 1B    (Затворено устройство за захващане 2)

5

Прокарайте въздушните линии между рамото на робота и захващащото устройство, свързващо се със същите цветни фитинги.

Монтирайте тръбопровода към всяка двойка въздушни линии.

 Забележка: Включете въздуха на машината, като завъртите клапана в CALM шкафа.

Проверка

Тестване на аварийния стоп:

  • Натиснете бутоните на висящото табло и външния   авариен стоп   и се уверете, че машината генерира   аларма   за АВАРИЕН СТОП 107 .  Ако бутонът E-STOP не генерира аларма  заАВАРИЕН СТОП 107 , проверете  окабеляването.Заредете най-новите конфигурационни файлове, за да активирате RJH-XL.

Тестване на светлинната завеса:

  • Размахайте ръката си през светлинната завеса и гледайте как иконата за светлинна завеса се показва на екрана.  Ако иконата не се показва,  проверете окабеляването, оборудването и фабричната настройка:   2191 [694:] ТИП НА СВЕТЛИНА НА СВЕТЛИНА   е настроено на LC_TYPE_1.

Тествайте блокировката на вратата на оградата:

  • Когато ключът е поставен в блокировката, двете червени LED светлини отпред на блокировката трябва да са изключени. 
  • На висящия пулт на Haas не трябва да има аларми или икони за авариен стоп или светлинна завеса/ограда
  • Извадете ключа от блокировката. Двете червени светодиодни светлини трябва да се включат и на висящия пулт на Haas трябва да се появи предупреждение за светлинна завеса/ограда.

Тествайте работата на устройствата за захващане:

  • Уверете се, че и двете устройства за захващане са затегнати и разхлабени правилно.
  • Натиснете  [CURRENT COMMANDS]  и отидете в раздела  Устройства > Робот > Ръчен импулсен генератор .
  • Натиснете  [F2] за захващане/разхлабване на устройство за захващане за финишна операция.
  • Натиснете [F3] за захващане/разхлабване на устройство за захващане на заготовките.

Тествайте дистанционното управление с ръчен импулсен генератор

  • Откачете дистанционното управление с ръчен импулсен генератор
  • Натиснете [HANDLE JOG] бутон. 
  • Натиснете  [CURRENT COMMANDS]  и отидете в раздела  Устройства > Робот > Ръчен импулсен генератор .
  • На пулта за дистанционно управление за стъпково придвижване натиснете бутона за присъединяване, за да влезете в координатите за присъединяване.
  • Преместете робота на безопасно място.

Проверка на безопасната работа/работата в работен режим

Всички машини с ЦПУ Haas са оборудвани с ключов превключвател отстрани на висящото командно табло за заключване и отключване на режима на настройка. Роботът ще има следните поведения в зависимост от избрания режим. 

  • Когато управлението на Haas е в режим Run (Работа), режим 1, отключването на блокировката и отварянето на клапата спира всякакво движение и не може да се стартира, докато не се затвори и заключи.
  • Когато управлението на Haas е в режим на настройка, режим 2, ограничено движение на скоростта като стъпково придвижване на ос на робота може да бъде изпълнено за програмиране на траекторията на движение на робота, позиция на вземане, задаване на централна точка на инструмента на робота (изместване), зареждане и вземане на детайли от шпиндела или държача на детайли в машината и т.н. Програмираната траектория също ще може да се изпълнява бавно, за да се докаже програмираната траектория на робота. Роботът в режим на настройка може да бъде придвижван стъпково при натискане на бутона  F2  на RJH.

FANUC Двойна проверка на безопасността (DCS) - Настройка

Всеки Haas Robot е снабден със DCS система на FANUC. Това позволява на потребителя да определи ограниченията на скоростта и позиционирането на робота. Ако роботът излезе извън тези граници, DCS ще спре робота и ще изключи захранването на двигателите.

Тази процедура ще ви покаже как да настроите зоната за двойно проверка на безопасността Fanuc (DCS).

FANUC Двойна проверка на безопасността (DCS) - Настройка

Робот Haas - Ръководство за бързо стартиране

След като инсталирате робота, задайте задание, следвайки процедурата по-долу.

Робот Haas - Ръководство за бързо стартиране

Деактивиране на робота

За деактивиране на робота за работа с машината в самостоятелен режим. Натиснете [SETTING]. Променете следните настройки:

  • 372 - Вид устройство за зареждане на детайли на 0: Няма
  • 376 Активиране на светлинна завеса на Изкл.

 

Предупреждение за бисквитките

Ние използваме бисквитки, за да подобрим Вашето потребителско изживяване. Известие относно нашите „бисквитки“ описва кои бисквитки използваме, защо ги използваме и как можете да намерите повече информация за тях. Моля, потвърдете, че сте съгласни да използваме аналитични бисквитки. Ако не сте съгласни, все пак можете да използвате нашия уебсайт с намалена функционалност.