Assistência Procedimento como fazer Pacote 1 Robô Haas - Torno - Instalação - AD0494
Last updated: 11/07/2020

Pacote 1 Robô Haas - Torno - Instalação

AD0494

Introdução

Este procedimento irá mostrar-lhe como instalar o Conjunto do Braço do Robô 1 Haas.

Nota: A célula de trabalho concebida pela Haas, constituída por uma máquina CNC e um robô, foi avaliada quanto à conformidade com os requisitos CE. As alterações ou variações ao design da célula Haas devem ser avaliadas quanto à conformidade com as normas aplicáveis e são da responsabilidade do utilizador/integrador.

Requisitos da máquina:

  • Versão 100.20.000.1000 ou superior.
  • ST-10/15/20/25 Reiniciar chapa de metal (face plana)
  • Porta automática
  • Manípulo de deslocamento remoto – Tátil
  • PORTA ARTICULADA DO PCB DE E/S. 93-1000297 CONJUNTO DE PORTA ARTICULADA DE E/S

Nota: Se a máquina tiver a opção de colector de peças instalada. O tabuleiro de recolha irá interferir com o robô e terá de ser removido. Terá de ser feito um painel de chapa de metal personalizada para cobrir e selar a abertura.

Requisitos de fixação/ancoragem

  • O Pacote 1 do robô Haas é configurado e vendido pela Haas com um pedestal/mesa suficientemente estável quando utilizado de acordo com os limites definidos de tamanho e peso de peça da Haas. 

The Haas Robot Package Includes the following Components:

  • 30-13007    Robot PKG-1 Fence Kit (fencing with gate to enclose the operators station)
  • 32-0911      Gate Interlock
  • 32-8581A   Remote E-Stop Assembly (includes holster and 25' foot cable for remote handle jog)
  • 32-8580A   HRP-1 Electrical Interface Box Assembly (Includes robot signals and power cables)

Note:  The parts above are subject to change and there will be some variation depending on build date. 

Configuração do torno

1

Retire a cobertura da porta automática [1].

2

Utilize o guia de perfuração fornecido [1] para furação pica-pau os orifícios de montagem DOOR FULLY OPEN interruptor de status.

Alinhe o orifício mais à direita na parte superior da guia de perfuração que está marcada com um slot [2] com o orifício de montagem do macho da porta automática à esquerda do motor da porta automática e fixe-o com o BHCS.

ST-15 e 15Y

  • Perfure os dois orifícios de montagem Ø 3/16" (4,7 mm) através dos orifícios de guia de perfuração marcados com uma ranhuras [3].

ST-15 e 15Y

  • Perfure os dois orifícios de montagem Ø 3/16" (4,7 mm) através dos orifícios de guia de perfuração marcados com as ranhuras dos dois lados [4].

Usando os parafusos de batida do auto fornecido, instale o DOOR FULLY OPEN montagem do comutador [5] e o DOOR FULLY OPEN Bandeira de viagem [6].

3

Ligue o interruptor PORTA TOTALMENTE ABERTA conforme indicado:

  • BLK <COM>para o terminal superior [1].
  • RED <NO> para o terminal médio [2].

Encaminhe o cabo no armário de controle como mostrado na imagem.

NOTA: Certifique-se de instalar o clip magnético fornecido [3] e as braçadeiras para cabo [4] para manter o cabo livre do motor da porta automática em movimento [5].

Ligue a outra extremidade do cabo à entrada de porta aberta SIO P27 RRI. 

Instale o macho da porta automática.

4

Remova o suporte da bandeja de ferramentas que está anexado à parte inferior do pingente.

ST-15 e 15Y

  • Coloque a guia de perfuração [1] contra o painel frontal, 8 polegadas (203mm) de distância do canto direito do recinto.

ST-15 e 15Y

  • Coloque a guia de perfuração [1] contra o painel frontal, 17,75 polegadas (450 mm) de distância do canto direito do recinto.

Perfure os quatro Ø 3/16" (4,7 mm) orifícios de montagem através dos orifícios de guia da broca [2] marcados com duas ranhuras.

Retire a guia da broca e fixe a bandeja de ferramentas [3] no painel frontal utilizando quatro parafusos de rosqueamento auto [4].  

5

  • O empurrador da mola de APL é feito com um shank para caber um suporte da ferramenta de 25mm ou 1"
  • Esta ferramenta deve ocupar um suporte de ferramentas na torre
  • Se a máquina é um ST-10/15 você precisará dois fabricantes de ferramentas vazios para permitir espaço suficiente para a pinça
  • Programe os passos seguintes para o início de qualquer programa  para garantir que a peça esteja devidamente encaixada na bucha:
    • Localizar o empurrador de primavera na frente da parte
    • Mova o veio Z para comprimir a primavera cerca de 0,50 polegadas ou 12,7 mm
    • Abra o chuck com um habitar de um segundo
    • Feche o chuck com um habitar de um segundo
    • Retraia a torre para a posição mais segura possível

Robot Lifting

Use this information for lifting/moving Robot Package 1.

 

Instalação do robô

1

Coloque a mesa do robô no lado esquerdo frontal da máquina. O lado direito da mesa deve ser alinhado com a extremidade da porta quando aberta.

Instale os acessórios de nivelamento e eleve os parafusos de nivelamento até que as rodas estejam fora do chão.

Nivele a mesa utilizando um nível de bolha.

2

Retire o robô do local de envio e reserve. Não reutilize o hardware de envio [1,2].

Retire o suporte do robô do local de envio [3].

Mova o suporte do robô para os quatro orifícios intermédios.

Instale o robô no conjunto do robô com o conector do cabo na parte de trás da mesa. Utilize o hardware que está instalado no suporte do robô.

Remova os suportes de elevação do robô [4] e o hardware depois de instalar o robô.

3

Desligue o suprimento de ar da máquina.

No interior do gabinete CALM, retire a ficha NPT de uma das portas do colector CALM

Encaminhe a linha de ar do lado direito do regulador para o armário CALM e instale o encaixe para ligar o acessório.

Encaminhe a linha de ar do lado esquerdo do regulador para a porta de ar 2 no robô e instale o encaixe de premir para conectar.

Ligue o suprimento de ar da máquina.

Pré-instalação da barreira

1

A barreira do robô, o conjunto de interbloqueio de porta e a paragem de emergência remota têm de ser instalados com o robô e a máquina. Siga o procedimento abaixo para a instalação.

Instalação da barreira do robô

2

Instale o painel da barreira na máquina e na barreira do robô.

Robô elétrico - Instalação

 Cuidado: Quando faz a manutenção ou a reparação em máquinas CNC e nos seus componentes, deve sempre seguir precauções de segurança básicas. Isto diminui o risco de ferimentos e danos mecânicos.

  • Defina o disjuntor principal para a [OFF] posição.

 Perigo: Antes de iniciar qualquer trabalho dentro do armário de controlo, a luz indicadora de alta tensão 320V Power Supply / Vector Drive deve ter sido desligada por pelo menos 5 minutos.

Alguns procedimentos de serviço podem ser perigosos ou ameaçadores de vida. Não tente um procedimento que você não entenda totalmente. Se tiver dúvidas sobre como fazer um procedimento, entre em contacto com o seu Haas Factory Outlet (HFO) e agende uma visita de serviço.

1

Local de montagem da interface do robô ST-10/15

A caixa de interface elétrica do robô  tem 4 copos magnéticos.

Monte a caixa de interface elétrica do robô [1] conforme apresentado na imagem.

Encaminhe os cabos elétricos da interface do robô [2] através do fundo do armário elétrico.

2

Main Transformer
  • Connect cable [1] P/N 33-8580 to Main Transformer follow the labels to terminals 77 and 78,  connect the ground loop terminal to chassis.

I/O PCB and Maincon PCB

Cable [2] P/N 33-8560A has multiple connections:

  • Connect the E-STOP terminal block connections  to SIO PCB TB-1B (see diagram).
  • Remove the JP1 jumper.
  • Connect the Setup mode terminal block connections to SIO PCB TB-3B (see diagram).
  • Connect the RJ-45 cable [3] to Ethernet to USB adapter [6] (P/N 33-0636).  Connect the USB connector end to the Maincon PCB J8 top port (see diagram).
  • Connect the cable labeled P1 SIO to the SIO PCB at P1.
  • Install the two relays to K9 and K10.

Mount the 24VDC Transformer to the left side of the control cabinet.  Connect the plug to the transformer to P3 on the PSUP PCB.  Connect the other end to the cable that has a label 24VDC.

Pendant

  • Remove the back cover of the pendant and install the Normally Closed contactor [4] P/N 61-0047A to the E-Stop button.
  • Connect the female molex pendant estop cable to the male molex Pendant E-stop extension cable [5] P/N 33-8580.  Connect the spade connectors end to the E-STOP Normaly Closed contacts.

Robô com cortina de luz

1

Robot Electrical Box to Robot Control
  • Connect the E-STOP cable [1] P/N 33-8550A from Robot Electrical Interface Box  to the Robot External E-stop Box.
  • Connect the Robot Control Signal Cables [2] P/N 33-8590A to the Robot Electrical Interface Box.

Robot Power

  • Connect the 230VAC Power Cable [3] P/N 33-8530 to the Robot Electrical Interface Box.

Fence Interlock

  • Connect the fence door interlock cable [4] to the electrical interface box.

Remote Jog Handle

  • Connect the RJ12 (telefone cable) [5] from the External E-stop box to the SKIBF PCB J18.
  • Connect the cable [6] from the RJH unit to the RJH cradle.

Robot Arm

  • Connect the Robot Control Cable [7] to the Robot Arm.

Ground Wire

  • Connect the Ground Wire [8] from the Chassis of the Robot Control to the Robot mount.

Primeiro Power-UP

1

Localize o Interruptor de Modo no Painel de Operador do Controlador. Utilize a chave recuperada no passo anterior e mude para Modo Automático [1].

Certifique-se de que o botão [2] [E-STOP] não é premido.

Ligue a caixa de controlo do robô rodando o disjuntor no sentido dos ponteiros do relógio para ligar [3].

2

Ligue o CNC Haas.

Retorne a zero todos os eixos.

Insira a chave USB de Serviço.  Vá para Modo Serviço.

Vá para Parâmetros> Fábrica.  Altere o seguinte:

  • 1278 [1278:] Paragem de emergência de robô pronto ativado para VERDADEIRO
  • 2191 [694:] TIPO DE CORTINA DE LUZ para LC_TIPO_1
  • 2194 [:] Ativar porta dianteira totalmente aberta para VERDADEIRO

Nota: Em máquinas com versão de software 100.20.000.1010 ou superior terá de alterar o seguinte parâmetro:

  • 2192 [:] Limiar de acionamento da cortina de luz para 0

Prima [SETTING].

Defina as Definições:

  • 372 Tipo de carregador de peças para 3: Robô.
  • 376 Cortina de luz ativada para Ligado

 

3

Prima...

Vá a Dispositivos>Robô>Deslocamento e altere o seguinte:

  • Velocidade máxima de deslocamento para 9.8 polegadas/seg

Vá a Configuração e altere o seguinte:

  • Velocidade máx. do robô para 156.969 polegadas/seg.
  • Massa líquida de preensão para 7,0 Kg
  • Número de pinças para o número de pinças.
  • Saída do fixador da garra para 4.
  • Saída do desaperto da garra para 3.
  • Atraso do fixador da garra para a duração de aperto/desaperto em seg.
  • Tipo de fixador da garra para DO/ID.
  • Saída do fixador da pinça de acabamento para 2.
  • Saída do desaperto da pinça de acabamento para 1.
  • Atraso do fixador da pinça de acabamento para a duração de aperto/desaperto em seg.
  • Tipo de fixador da garra para DO/ID.

4

Prima...

Vá para Dispositivos>Robô>Configuração [1].

Prima...

Prima [F1] para ligar o robô [2].

Da primeira vez que ligar um robô a uma máquina, aparecerá uma janela de ativação do robô. É aqui que irá introduzir o número F [3] e o código de desbloqueio [4].

O número F encontra-se na etiqueta de ID do robô que se encontra na porta do painel de controlo ou no braço robótico.

O código de desbloqueio é gerado após concluir a instalação do robô no portal de serviço Haas.

Para ativação do serviço. No modo de serviço, prima [INSERT] para ligar o robô. Isto será desativado após reiniciar.

Nota: Este passo só pode ser concluído por um técnico de assistência HFO.

Nota: O botão verde na caixa de controlo acender-se-á.

 perigo: Tenha em atenção que a cortina de luz não para o movimento do robô durante o modo de deslocamento.

5

Prima o botão [HANDLE JOG]. 

Prima o botão [CURRENT COMMANDS]  e vá para Dispositivos > Robô > Deslocamento.

No manípulo de deslocamento manual toque no botão Articulação para entrar nas Coordenadas das Articulações.

Desloque o robô para uma localização acessível para instalar os dispositivos da pinça.

Desloque J6 para a posição 0.0000. O orifício de localização deve estar centrado no topo.

Nota: Prima [Emergency Stop] antes de trabalhar no robô.

Nota: Desligue o ar da máquina rodando a válvula no armário Ar/Lubrificação e puxe a válvula de alívio de pressão para libertar o ar do sistema.

Instalação da pinça

1

O orifício de localização deve estar centrado no topo.

Se tiver a pinça de dupla ação, instale-a na extremidade do braço robótico, removendo o adaptador da pinça[1] do conjunto da pinça.

Monte o adaptador na extremidade do braço robótico.

Monte o conjunto da pinça no adaptador da pinça com a pinça 1 à esquerda. A pinça 1 deve ter braçadeiras laranjas e roxas [2] nos encaixes.

2

O orifício de localização deve estar centrado no topo.

Se tiver a pinça de ação única, instale-a na extremidade do braço robótico, removendo a placa adaptadora da pinça[1] do conjunto da pinça.

Monte a placa adaptadora[1] na extremidade do braço do robô com as bolsas grandes na parte superior e inferior. 

Monte o conjunto da pinça na placa adaptadora da pinça.

3

Instale os encaixes da pinça no braço robótico.

Roxo → 2A    (Abra a pinça 1)

Laranja → 2B    (Feche a pinça 1)

Cinzento → 1A    (Abra a pinça 2)

Azul → 1B    (Feche a pinça 2)

4

Encaminhe as linhas de ar entre o braço robótico e a pinça ligada aos mesmos encaixes codificados por cores.

Instale o condutor em cada par de linhas de ar.

 Nota: Ligue o ar da máquina rodando a válvula no armário CALM.

Verificação

Teste a paragem de emergência:

  • Prima os botões Controlador e Externo de Paragem de Emergência  e certifique-se de que a máquina gera um alarme 107 PARAGEM DE EMERGÊNCIA.  Se o botão PARAGEM DE EMERGÊNCIA não gerar um alarme 107 PARAGEM DE EMERGÊNCIA, verifique a cablagem e certifique-se de que a definição de fábrica: 1278 [1278:] Paragem de Emergência do Robô Ativada está definida para  VERDADEIRO.  

Teste a cortina de luz:

  • Acene com a mão na cortina de luz e veja o ícone da cortina de luz a aparecer no ecrã.  Se o ícone não for exibido,  verifique a fiação, alinhamento e se a definição de fábrica: 2191 [694:] TIPO DE CORTINA DE LUZ está definida para LC_TYPE_1.

Testar o interbloqueio de segurança na barreira:

  • Com a chave inserida no interbloqueio, as duas luzes LED vermelhas na frente do interbloqueio devem estar desligadas. 
  • No controlador Haas, não deve haver nenhuma paragem de emergência ou alarmes de cortina de luz/barreira ou ícone acionado.
  • Remova a chave do interbloqueio. As duas luzes LED vermelhas devem acender-se e deve aparecer um aviso no controlador Haas para a cortina de luz/barreira.

Testar o funcionamento das pinças:

  • Verifique se ambas as pinças fixam e desapertam corretamente.
  • Prima o botão [CURRENT COMMANDS]  e vá para  Dispositivos > Robô > Deslocamento .
  • Prima [F2] para apertar/desapertar a pinça de acabamento.
  • Prima [F3] tpara apertar/desapertar a pinça Garra da Pinça.

Testar o manípulo de deslocamento.

  • Desbloqueie o manípulo de deslocamento remoto
  • Prima o botão [HANDLE JOG] . 
  • Prima o botão [CURRENT COMMANDS]  e vá para  Dispositivos > Robô > Deslocamento .
  • No manípulo de deslocamento manual, prima o botão Articulação para entrar nas Coordenadas das Articulações.
  • Desloque o robô para um local seguro.

Verificar o modo de execução segura

Todas as máquinas CNC Haas estão equipadas com um interruptor de chave na lateral do controlador para bloquear e desbloquear o modo de configuração. O robô terá os seguintes comportamentos, dependendo do modo selecionado. 

  • Quando o controlo Haas está no modo Execução, o modo 1, desbloqueando o bloqueio e abrindo a porta pára todo o movimento, e nenhum movimento pode ser iniciado até ser fechada e bloqueada.
  • Quando o controlo Haas está no modo de Configuração, modo 2, movimento limitado de velocidade, tal como o deslocamento de um eixo do robô pode ser executado para programar o percurso de movimento de um robô, recolher a posição, definir o ponto central da ferramenta de um robô, (um desvio), carregar e recolher peças do spindle ou suporte de peças na máquina, etc. O percurso programado também poderá ser executado lentamente para provar o percurso programado do robô.

FANUC Dual Check Safety (DCS) – Setup

Each Haas Robot is provided with FANUC's DCS System. This allows the user to define speed and positional limits to the robot. If the robot goes outside of these limits, DCS will stop the robot and remove power to the motors.

This procedure will show you how to set up a Fanuc Dual Check Safety (DCS) zone.

FANUC Dual Check Safety (DCS) – Setup

Robô Haas - Guia de iniciação rápida

Depois de instalar o robô, configure um trabalho seguindo o procedimento abaixo.

Robô Haas - Guia de iniciação rápida

Desativar o robô

Para desativar o robot para operar a máquina em modo autónomo. Prima [SETTING]. Altere as seguintes definições:

  • 372 Tipo de carregador de peças para 0: Nenhum
  • 376 Cortina de luz ativada para Desligado

 

Electrical Diagrams

Electrical Cabinet

Robot Electrical Interface Box

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