Početna stranica za servisiranje Upute za izvršenje Haas robotski paket 1 - Tokarilica - Instalacija - AD0494

Haas robotski paket 1 - Tokarilica - Instalacija - AD0494

Last updated: 04/07/2021

Haas robotski paket 1 - Tokarilica - Instalacija

AD0494

Uvod

Ovaj postupak će vam pokazati kako ugraditi Haas paket robotske ruke-1.

Napomena: Radna ćelija koju je dizajnirao Haas i koja se sastoji od CNC stroja te robot procijenjeni su za usklađenost s CE zahtjevima. Promjene ili varijacije dizajna ćelija tvrtke Haas trebaju se procijeniti u pogledu usklađenosti s primjenjivim standardima i odgovornost su korisnika/integratora.

Zahtjevi za stroj:

Napomena: Ako je na stroju ugrađena opcija hvatača gotovih komada. Spremnik za hvatanje ometat će robota i treba ga ukloniti. Morat će se napraviti prilagođen metalni lim za pokrivanje i brtvljenje otvora.

Zahtjevi za učvršćivanje/ankeriranje

  • Haas robotski paket 1 je konfiguriran i prodan od strane tvrtke Haas s postoljem/stolom koji je dovoljno stabilan kada se koristi sukladno Haas definiranoj veličini obratka i ograničenjima težine. 

Robotski paket Haas uključuje sljedeće komponente:

  • 30-13007    Komplet za robot FKG-1 (ograda s vratima za zatvaranje stanice rukovatelja)
  • 32-0911      Blokada vrata
  • 32-8581B   Sklop daljinskog zaustavljanja u nuždi (sadrži futrolu i 25-inčni kabel za daljinsko upravljanje kotačićem za ručno pomicanje)
  • 32-8580A   HRP-1 Sklop kutije električnog sučelja (sadrži robotske signale i kabele za napajanje)

Napomena:  Gore navedeni dijelovi podložni su promjeni i postoje određene varijacije ovisno o datumu izrade.  

Postavljanje struga

1

Uklonite poklopac automatskih vrata [1].

2

ST-20/25:

Za strojeve s otvorima za nosače prekidača na krovnoj ploči. Instalirajte nosač prekidača na desni par rupa[1] za ST-20/25.

3

Za strojeve bez otvora za nosače prekidača na krovnoj ploči. Koristite priloženu vodilicu za bušenje [1] da izbušite rupe za ugradnju DOOR FULLY OPEN za statusni prekidač.

Poravnajte krajnju desnu rupu na vrhu vodilice za bušenje koja je označena jednim utorom [2] s rupom za montažu poklopca automatskih vrata s lijeve strane od motora automatskih vrata i pričvrstite pomoću imbus vijaka.

ST-10/15:

  • Izbušite dvije rupe za montažu promjera 3/16" (4,7 mm) kroz rupe vodilice za bušenje koje su označene jednim utorom [3].

ST-20/25:

  • Izbušite dvije rupe za montažu promjera 3/16" (4,7 mm) kroz rupe vodilice za bušenje koje su označene utorima s obje strane [4].

Pomoću priloženih samoureznih vijaka ugradite sklop prekidača DOOR FULLY OPEN [5] i DOOR FULLY OPEN zastavicu puta [6].

4

Spojite prekidač POTPUNO OTVORANJE VRATA kako je označeno:

  • BLK <COM> na gornji terminal [1].
  • RED <NO> na srednji terminal [2].

Provedite kabel u upravljački ormarić kako je prikazano na slici.

NAPOMENA: Obavezno ugradite priloženi magnetski držač [3] i stezaljke kabla [4] kako bi kabel bio podalje od motora s pomoćnim automatskim vratima [5].

Spojite drugi kraj kabela na ulaz IO P27 RRI za otvorena vrata. 

Ugradite poklopac automatskih vrata.

5

Uklonite nosač posude alata koji je pričvršćen za dno privjeska.

ST-10/15:

  • Postavite vodilicu za bušenje [1] na prednju ploču, 8 inča (203 mm) od desnog kuta kućišta.

ST-20/25:

  • Postavite vodilicu za bušenje [1] na prednju ploču, 17,75 inča (450 mm) od desnog kuta kućišta.

Izbušite četiri rupe za montažu promjera 3/16" (4,7 mm) kroz rupe vodilice za bušenje [2] koje su označene s dva utora.

Uklonite vodilicu za bušenje i pričvrstite posudu alata [3] na prednju ploču pomoću četiri samourezna vijka [4].  

6

  • APL opružni potiskivač izrađen je da s trupom koji pristaje držaču alata od 25 mm ili 1”
  • Ovaj alat mora preuzeti držač alata na revolveru
  • Ako je stroj ST-10/15 trebat će vam dva prazna držača alata kako bi se omogućilo dovoljno prostora za hvataljku
  • Programirajte sljedeće korake na početak bilo kojeg  programa kako biste bili sigurni da je dio pravilno postavljen u steznu glavu:
    • Pronađite opružni potiskivač ispred dijela
    • Pomičite Z-os da sabijete oprugu oko 0,50 inča ili 12,7 mm
    • Otvorite steznu glavu sa stankom od jedne sekunde
    • Zatvorite steznu glavu sa stankom od jedne sekunde
    • Vratite revolver u najsigurniji mogući položaj

Napomena: Broj dijela za potiskivač opruge je: 

  • 30-12642 SPRING PUSHER APL.  Držač od 25 mm ili 1,0” prodaje se zasebno.

Podizanje robota

Upotrijebite ove informacije za podizanje/pomicanje robotskog paketa 1.

 

Instalacija robota

1

Izmjerite ove dimenzije od obloge stroja do bočnih ploča stola s robotom.

 Preporučene  udaljenosti su sljedeće dimenzije. Položaj se može razlikovati ovisno o aplikaciji korisnika.

ST-10/15

Stol treba biti udaljen 5,0 inča od prednje strane stroja[1]. Stol treba biti udaljen 9,0 inča od lijeve strane stroja[2].

ST-20/25

Stol treba biti udaljen 10,5 inča od prednje strane stroja[1]. Stol treba biti udaljen 10,0 inča od lijeve strane stroja[2].

Ugradite podloške za niveliranje i podižite vijke za niveliranje dok se kotačići ne odignu od podloge.

Izravnajte stol pomoću libele s mjehurićem.

2

Uklonite hardver držača za otpremu robota i odmaknite ga od nosača robota dalje od ruke.

Uklonite robot s mjesta otpreme i odložite sa strane. Ne upotrebljavajte ponovno hardver za otpremu.

Uklonite nosač robota s mjesta otpreme i postavite nosač robota na prednji dio postolja.

Ugradite robot na nosač robota s priključkom kabela na stražnjoj strani stola. Koristite hardver koji je instaliran na nosaču robota.

Izvadite nosače za podizanje robota [4] i hardver nakon instaliranja robota.

3

Ugradite robot na nosač robota s priključkom kabela na stražnjoj strani stola.

4

Isključite dovod zraka za stroj.

Unutar CALM ormarića izvadite NPT čep iz jednog od otvora CALM razdjelnika

Provedite dovod zraka s lijeve strane regulatora do CALM ormarića i ugradite potisni priključak.

Provedite dovod zraka s desne strane regulatora do otvora za zrak 2 na robotu i ugradite potisni priključak.

Uključite dovod zraka za stroj.

Postavljanje kolica s ladicom

Da biste postavili HRP-1 kolica s ladicom. Slijedite postupak za ugradnju u nastavku.

HRP-1 - Kolica s ladicom - Postavljanje

Ugradnja ograde

1

S robotom i strojem potrebno je ugraditi robotsku ogradu, sklop za blokadu vrata i daljinsko zaustavljanje u nuždi. Slijedite postupak za ugradnju u nastavku.

Instalacija ograde robota

2

Postavite ploču ograde na strojnu ogradu i ogradu robota.

Električni spojevi robota - Instalacija

 Oprez: Prilikom održavanja ili popravljanja na CNC strojevima i njihovim komponentama uvijek morate slijediti osnovne sigurnosne mjere opreza. To smanjuje rizik od ozljeda i mehaničkih oštećenja.

  • Postavite glavni strujni osigurač na položaj [OFF] .

 Opasnost: Prije nego što započnete bilo koji posao unutar upravljačkog ormara, indikator visokog napona na 320V Power Supply / Vector Drive mora biti isključen najmanje 5 minuta.

Neki postupci servisiranja mogu biti opasni ili opasni po život. NE pokušavajte s postupkom koji ne razumijete u potpunosti. Ako imate bilo kakvih nedoumica u vezi s postupkom, kontaktirajte Haas tvorničku trgovinu (HFO) i zakažite posjetu servisnog tehničara.

1

Lokacija za ugradnju sučelja ST robota

Električna kutija sučelja Robota ima magnetske nosače za pričvršćivanje na metalni lim stroja.

Montirajte električnu sučeljsku kutiju robota [1] kako je prikazano na slici.

Provedite električne kabele sučelja robota [2] kroz dno električnog ormarića.

Obavite sljedeće korake za ponovno povezivanje robota sa Haas strojem.

Glavni transformator

  • Spojite kabel [1] P/N 33-8570 na glavni transformator, slijedite oznake do terminala 77 i 78,  spojite terminal uzemljenja na šasiju.

Ulazno/izlazna tiskana pločica i Maincon tiskana pločica

Kabel P/N 33-8561C ima više priključaka:

  • Spojite priključke terminalnog bloka Zaustavljanja u nuždi  na SIO PCB TB-1B (pogledajte dijagram)[2].
  • Provjerite je li prespojnik instaliran na SIO PCB na JP1
  • Spojite priključke terminalnog bloka za način rada pripreme na SIO PCB TB-3B (pogledajte dijagram)[2].
  • Spojite kabel s oznakom P1 SIO na SIO PCB na P1[3].
  • Spojite kabel [4] RJ-45 na Ethernet na USB nastavak [5] (P/N 33-0636).  Spojite kraj USB priključka na gornji otvor Maincon PCB J8 (pogledajte dijagram). Dodajte feritni filtar 64-1252 na USB nastavak.
  • Ugradite strujno napajanje od 24VDC[11] s lijeve strane upravljačkog ormarića i uključite u priključak označen sa 24V PS na kabel 33-8561C. Spojite kabel 33-1910A[10] na 24VDC strujno napajanje[11] i priključite u P3 na PSUP PCB.
  • Uključite Korisničke releje u K9 i K10. (pogledajte dijagram)[12].

Napomena: Ako stroj ima vektorski pogon Regen, iskopčajte kabel 33-0634 FILTAR OV NA IOPCB P1 s P1 SIO i ukopčajte ga na konektor FILTAR OV POGREŠKA. Ako stroj nema vektorski pogon Regen, ništa ne priključujte u konektor FILTAR OV POGREŠKA.

SKBIF na daljinsku ručica za ručno pomicanje osi stroja

  • Spojite RJ12 kabel 33-8550C[6] s kutije daljinskog E-Stopa na kabel 33-0713 i uključite u SKIBF PCB P9.
  • Izvadite prespojnike JP2 i JP3 na SKBIF-u iz vodoravnog položaja i zamijenite ih u okomiti položaj.
  • Utaknite RJH-XL kabel u ležište.

 Upozorenje: Ne stavljanjem prespojnika u okomiti položaj, funkcionalnost E-STOP-a na RJH-XL-u je onemogućena i stroj se smatra nesigurnim. Prespojnici se MORAJU umetnuti okomito.

Električna kutija robota za upravljačku jedinicu robota

  • Spojite kabele za signal upravljanja robota [7] P/N 33-8590A na električnu sučeljsku kutiju robota. Dodajte feritni filtar 64-1252 na RJ-45 kabel.

Robotsko napajanje

  • Spojite kabel za napajanje [8] od 230VAC P/N 33-8530 na električnu sučeljsku kutiju robota.

Blokiranje ograde

  • Spojite kabel za blokadu vrata ograde [9] na električnu sučeljsku kutiju.

Prvo uključivanje

1

Pronađite prekidač načina rada na upravljačkoj ploči regulatora. Pomoću ključa koji ste dobili u prethodnom koraku prebacite se na automatski način [1].

Pobrinite se da [E-STOP] tipka [2] nije pritisnuta.

Uključite upravljačku kutiju robota okretanjem automatskog osigurača u smjeru kazaljke na satu do uključenog položaja (On) [3].

2

Uključite Haas CNC.

Sve osi vratite u referentnu točku.

Umetnite servisni USB ključ.  Prijeđite na servisni način rada.

Idite na karticu Parametri> Tvornički.  Promijenite sljedeće:

  • 1278 [1278:] Omogućeno zaustavljanje u nuždi za robota na TRUE
  • 2191 [694:] VRSTA SVJETLOSNE ZAVJESE na LC_TYPE_1
  • 2194 [:] Omogući prekidač za potpuno otvaranje prednjih vrata na TRUE

Bilješka: Strojevi s verzijom softvera 100.20.000.1010 ili novijom morat će promijeniti sljedeći parametar:

  • 2192 [:] Light Curtain Trigger Threshold na 0

Pritisnite [SETTING].

Postavite postavke:

  • 372 - Vrsta sustava za dodavanje sirovca na 3: Robot.
  • 376 - Omogućena svjetlosna zavjesa na On

 

3

Pritisnite [CURRENT COMMANDS].

Idite na karticu Uređaji>Robot>Ručno pomicanje . Promijenite sljedeće:

  • Maksimalna brzina ručnog pomicanja na 9,8 inča/sek.

Idite na karticuPostavljanje . Promijenite sljedeće:

  • Maksimalna brzina robota do 156,969 inča/sek.
  • Neto masa hvataljke na 7,0 lbs.
  • Broj hvataljki na broj hvataljki.
  • Izlaz stezanja sirove čeljusti na 4.
  • Izlaz otpuštanja sirove čeljusti na 3.
  •  Odgoda stezanja sirove čeljustina trajanje stezanja / otpuštanja u sek.
  • Vrsta stezanja sirove čeljusti na OD/ID.
  • Izlaz stezanja završnog prihvata na 2.
  • Izlaz za otpuštanje završnog prihvata na 1.
  • Odgoda stezanja završnog prihvata na trajanje stezanja/otpuštanja u sek.
  • Vrsta stezanja sirove čeljusti na OD/ID.

4

Pritisnite [CURRENT COMMANDS].

Idite na karitcu Uređaji>Robot>Postavljanje [1].

Pritisnite [E-Stop].

Pritisnite [F1] za spajanje robota [2].

Otvorit će se skočni prozor Aktivacija robota kad prvi put povežete robot s strojem. Ovaj skočni prozor prikazuje verziju softvera stroja[3], MAC adresu robota[4] i kod generiran strojem[5] koji se koristi za proširenje vremena stroja na portalu.

Da biste aktivirali robot, unesite F broj[6] i kod za otključavanje[7].

Broj F nalazi se na ID oznaci robota koja se nalazi na vratima upravljačke ploče ili na robotskoj ruci.

Unlock Code (Deblokiranje koda) generira se nakon dovršetka instalacije robota na Haas poslovnom centru.

Za aktivaciju servisa. U servisnom načinu rada, pritisnite [INSERT]  za povezivanje robota. To će biti onemogućeno nakon uključivanja Cycle Power (Napajanje ciklusa).

Napomena: Ovaj korak može izvršiti samo servisni tehničar HFO-a.

Napomena: Zasvijetlit će zeleni gumb na upravljačkoj kutiji.

5

Pritisnite gumb .

Pritisnite [CURRENT COMMANDS] i idite na karticu Uređaji > Robot > Ručno pomicanje.

 Napomena: Robot se u načinu pripreme može pomicati samo kotačićem, dok je F2 RJH pritisnut. Pogledajte Način postavljanja/pokretanja u nastavku.

Na daljinskom upravljaču za ručno pomicanje pritisnite gumb Zglob (Joint) da biste ušli u Koordinate zglobova.

Pomaknite robota na pristupačno mjesto kako biste ugradili hvataljke.

Ručno pomaknite J6 u položaj 0.0000. Otvor lokacije trebao bi biti centriran na vrhu.

Napomena: Pritisnite [Emergency Stop] prije rada na robotu.

Napomena: Isključite dovod zraka za stroj okretanjem ventila u ormariću Zrak/Podmazivanje i povucite ventil za odušak pritiska zraka u sustavu.

Instalacija hvataljke

1

Otvor lokacije trebao bi biti centriran na vrhu.

Ako imate dvostruko hvataljku, postavite je na kraj robotske ruke uklanjanjem nastavka hvataljke [1] sa sklopa hvataljke.

Montirajte nastavak na kraj robotske ruke.

Montirajte sklop hvataljke na nastavak hvataljker s hvataljkom 1 s lijeve strane. Hvataljka 1 treba imati narančaste i ljubičaste vezice[2] na priključcima.

2

Otvor lokacije trebao bi biti centriran na vrhu.

Ako imate jednostruku hvataljku, postavite je na kraj robotske ruke uklanjanjem ploče za nastavke hvataljke [1] sa sklopa hvataljke.

Montirajte ploču za nastavke[1] na kraj robotske ruke s velikim rupama na vrhu i dnu. 

Montirajte sklop hvataljke na ploču za nastavke hvataljke.

3

Montirajte kutni adapterski nosač na kraj robotske ruke.

Montirajte sklop hvataljke na kutnu adaptersku ploču hvataljke.

4

Za ugradnju prstiju hvataljki šipke, uklonite ploče hvataljki s tijela hvataljki.

Instalirajte ploče s vijcima za hvataljke šipki[3] pomoću sljedećeg hardvera: 8 x SHCS M6[4]

  • Stegnite na 10 ft-lbs.

Instalirajte prste za hvataljke šipki[2] pomoću sljedećeg hardvera: 8 x SHCS 1/4-20[1]

  • Stegnite na 13 ft-lbs.

5

Ugradite priključke hvataljke na robotsku ruku.

Ljubičasta → 2A    (Otvorena hvataljka 1)

Narančasta → 2B    (Zatvorena hvataljka 1)

Siva → 1A    (Otvorena hvataljka 2)

Plava → 1B    (Zatvorena hvataljka 2)

6

Provedite dovode zraka između robotske ruke i hvataljke koji se spajaju na priključke u istoj boji.

Ugradite kanal za svaki par dovoda zraka.

 Napomena: Uključite dovod zraka za stroj okretanjem ventila u ormariću CALM.

Provjera

Testirajte zaustavljanje u nuždi:

  • Pritisnite tipke za privjesak i vanjsko zaustavljanje u nuždi te provjerite generira li stroj alarm 107 ZAUSTAVLJANJE U NUŽDI .  Ako gumb Zaustavljanje u nuždi ne generira alarm107 za ZAUSTAVLJANJE U NUŽDI , provjerite ožičenje. Ugradite najnovije konfiguracijske datoteke da biste omogućili RJH-XL.

Testirajte svjetlosnu zavjesu:

  • Mahnite rukom preko svjetlosne zavjese i promatrajte kako se prikazuje ikona svjetlosne zavjese na zaslonu.  Ako se ikona ne prikazuje,  provjerite ožičenje, poravnanje i tvorničku postavku: 2191 [694:] VRSTA SVJETLOSNE ZAVJESE postavljena je na LC_TYPE_1.

Provjerite blokadu vrata na ogradi:

  • Kad je ključ umetnut u blokadu, dvije crvene LED lampice na prednjoj strani blokade trebaju biti isključene. 
  • Na Haas privjesku ne bi trebalo biti alarma za zaustavljanje u nuždi ili alarma svjetlosne zavjese/ograde ili aktivirane ikone.
  • Izvadite ključ iz blokade. Dvije crvene LED lampice bi se trebale uključiti, a na Haas privjesku trebao bi se pojaviti upozorenje za svjetlosnu zavjesu/ogradu.

Provjerite rad hvataljki:

  • Provjerite stežu li se i otpuštaju obje hvataljke pravilno.
  • Pritisnite [CURRENT COMMANDS]  i idite na karticu  Uređaji > Robot > Ručno pomicanje .
  • Pritisnite [F2] za stezanje/otpuštanje završnog prihvata.
  • Pritisnite [F3] za stezanje/otpuštanje sirove čeljusti.

Ispitajte daljinsku ručicu za ručno pomicanje osi stroja:

  • Odspojite daljinsku ručicu za ručno pomicanje osi stroja
  • Pritisnite [HANDLE JOG] gumb. 
  • Pritisnite [CURRENT COMMANDS]  i idite na karticu  Uređaji > Robot > Ručno pomicanje .
  • Na daljinskom upravljaču za ručno pomicanje pritisnite gumb Zglob (Joint) da biste ušli u Koordinate zglobova.
  • Premjestite robot na sigurno mjesto.

Provjerite rad sigurnog načina rada/pokretanja

Svi Haas CNC strojevi su opremljeni prekidačem s ključem na bočnoj strani upravljačke kutije za zaključavanje i otključavanje načina rada pripreme. Robot će imati sljedeća ponašanja ovisno o odabranom načinu rada. 

  • Kada je Haas upravljačka jedinica u načinu pokretanja, način 1, otključavanje blokade i otvaranje ograde zaustavlja sve pomake i ne može se pokrenuti dok se ne zatvori i zaključa.
  • Kad je Haas upravljačka jedinica u načinu pripreme, način 2, može se izvršiti pomak ograničene brzine kao što je ručno pomicanje osovine robota u svrhu programiranja putanje pomaka robota, postavljanja položaja podizanja, postavljanja mjesta središta alata robota, (pomak), umetanja i preuzimanja obradaka s glavnog vretena ili držača obratka na stroju itd. Programirana putanja će se također moći sporo pokretati da se dokaže programirana putanja robota. Robot u načinu pripreme može se pomicati samo dok je F2 RJH pritisnut.

FANUC Sigurnosna dvostruka provjera (DCS) - Postavljanje

Svaki Haas robot dolazi s FANUC-ovim DCS sustavom. To korisniku omogućuje definiranje ograničenja brzine i položaja za robota. Ako robot ide izvan tih granica, DCS će zaustaviti robota i isključiti napajanje na motorima.

Ovaj postupak će vam pokazati kako postaviti zonu Sigurnosne dvostruke provjere (DCS) za Fanuc.

FANUC Sigurnosna dvostruka provjera (DCS) - Postavljanje

Haas robot - Kratki vodič za početak rada

Nakon što instalirate robot, postavite zadatak slijedeći sljedeći postupak.

Haas robot - Kratki vodič za početak rada

Onemogući robot

Da biste onemogućili robotu da pokrene stroj u samostalnom načinu rada. Pritisnite [SETTING]. Promijenite sljedeće postavke:

  • 372 Tip sustava za dodavanje sirovca na 0: Ništa
  • 376 Omogućena svjetlosna zavjesa na isključeno

 

Obavijest o kolačićima

Kolačiće koristimo za poboljšanje vašeg korisničkog iskustva. Naša obavijest o kolačićima opisuje koje kolačiće koristimo, zašto ih koristimo i kako možete pronaći dodatne informacije o njima. Potvrdite svoj pristanak za naše korištenje analitičkih kolačića. Ako ne pristajete, i dalje možete koristiti naše web-mjesto uz lošije korisničko iskustvo.