Service startsida Instruktioner Haas robotpaket 1 – Installation – AD0494

Haas robotpaket 1 – Installation – AD0494

Last updated: 04/05/2021

Haas robotpaket 1 – Installation

AD0494

Inledning

Den här proceduren används för att installera Haas robotpaket-1.

Obs: Den Haas-utformade arbetscellen som består av en CNC-maskin och en robot har utvärderats för efterlevnad av CE-krav. Ändringar eller variationer i Haas-cellens utformning ska utvärderas avseende överensstämmelse med tillämpliga standarder och är användarens/integratorns ansvar.

Maskinkrav:

Obs! Om maskinen har tillvalet detaljfångare installerat. Uppsamlingsbrickan kommer att störa roboten och måste tas bort. En speciell plåtpanel behöver tillverkas för att täcka/täta öppningen.

Krav på fastsättning/förankring

  • Haas robotpaket 1 har konfigurerats och sålts av Haas med ett bordsstativ som är tillräckligt stabilt för av Haas definierade storleks- och viktgränser. 

Haas robotpaket innehåller följande komponenter:

  • 30-13007    Robot PKG-1 Stängselsats (stängsel med grind som inhägnar arbetsstationen)
  • 32-0911     Grindspärr
  • 32-8581B  Fjärrnödstoppsenhet (inkl. hölster och 25 fot kabel för handjoggningsenhet)
  • 32-8580   AHRP-1 Elektrisk gränssnittsbox (inkl. robotsignal- och strömkablar)

Obs! Delarna ovan kan komma att ändras och det kommer att finnas olika varianter beroende på tillverkningsdatum. 

Installera svarven

1

Ta bort det autodörrens kåpa [1].

2

ST-20/25:

På maskiner med brytarfästets hål på takpanelen. Montera brytarfästet i det högra hål[1]paret på ST-20/25.

3

På maskiner med brytarfästets hål på takpanelen. Använd den medföljande borrmall [1] för att borra monteringshålen för DOOR FULLY OPEN statusbrytaren.

Rikta in den högra delen av hålet ovanpå borr ledaren som är märkt med ett fack [2] med autoluckans monteringshål till vänster om den automatiska dörrens motor och fäst den med BHCS-enheten.

ST-10/15:

  • Borra de två Ø 4,7 mm (3/16") monteringshålen genom borrmallens hål som är markerade med ett spår [3].

ST-20/25:

  • Borra de två Ø 4,7 mm (3/16") monteringshålen genom borrmallens hål som är markerade med två spår på båda sidor [4].

Använd medföljande självgängande skruvar och installera DOOR FULLY OPEN Switch-enheten [5] och DOOR FULLY OPEN snubbelflaggan [6].

4

Koppla in brytaren DOOR FULL OPEN enligt märkning:

  • BLK till den övre anslutningen [1].
  • RED till mittanslutningen [2].

Sätt kabeln i kopplingsskåpet så som bilden visar.

ANM.: Använd medföljande magnetklämma [3] och kabelklämmor [4] så att kabeln hålls fri från dörrmotorns rörelse [5].

Anslut kabelns andra ände till ingången SIO P27 RRI DOOR OPEN.

Installera autodoor locket.

5

Ta bort verktygs fackets fäste som är fäst på undersidan av Hänget.

ST-10/15:

  • Placera borr ledaren [1] mot frontplåten, 8 tum (203mm) från det högra hörnet av höljet.

ST-20/25:

  • Placera borr ledaren [1] mot frontpanelen, 17,75 inches (450mm) bort från det högra hörnet av höljet.

Borra de fyra Ø 3/16" (4,7 mm) monteringshål genom borrhålen [2] som är markerade med två kortplatser.

Ta bort borrguiden och fäst verktygs facket [3] på frontpanelen med fyra självgängande skruvar [4].  

6

  • Den APL fjäder Pusher görs med ett skaft för att passa antingen en 25mm eller 1 "verktygshållare
  • Detta verktyg måste ta upp en verktygshållare på revolvern
  • Om maskinen är en ST-10/15 behöver du två tomma verktygshållare för att ge tillräckligt med utrymme för griparen
  • Inled alla program med följande programsteg för att säkerställa att detaljen sitter rätt i chucken:
  • Lokalisera fjäder Pusher framför delen
  • Flytta Z-axeln för att komprimera våren om 0,50 inches eller 12,7 mm
  • Öppna chucken med en Dwell på en sekund
  • Stäng chucken med en Dwell på en sekund
  • Dra tillbaka revolvern till säkrast möjliga position

Obs! Artikelnumret för fjädermataren är: 

  • 30-12642 FJÄDERMATARE APL.  Hållaren på 25 mm eller 1,0 tum säljs separat.

Lyft av robot

Använd denna information för att lyfta/flytta robotpaket 1.

 

Robotinstallation

1

Mät dessa avstånd från maskinens kjol till robotbordets sidopaneler.

 Anm.: Följande mått är rekommenderade avstånd. Positionen kan variera beroende på användarens applikation.

ST-10/15

Bordet ska vara 5,0” från maskinens framsida[1]. Bordet ska vara 9,0” från maskinens vänstra sida[2].

ST-20/25

Bordet ska vara 10,5” från maskinens framsida[1]. Bordet ska vara 10,0” från maskinens vänstra sida[2].

Montera avvägningsdynorna och lyft upp nivelleringsskruvarna tills hjulen lämnar golvet.

Väg av stativet med vattenpass.

2

Ta bort den robotformade fraktfästets maskinvara och skjut den av robotfästet från armen.

Ta bort roboten från transportemballaget. Återanvänd inte skruvar fån transportemballaget.

Ta bort robotfästet från leveransemballaget och montera det på stativets framsida.

Montera roboten i robotfästet med kabelkontakterna på stativets baksida. Använd de fästelement som är monterade på robotfästet.

Ta bort robotens lyftfästen [4] och skruvar när roboten har monterats.

3

Montera roboten i robotfästet med kabelkontakterna på stativets baksida.

4

Stäng av av tryckluften till maskinen.

I CALM-skåpet, ta bort NPT-kontakten från en av CALM-fördelningsblockets portar.

Dra luftledningen från höger sida av regulatorn till CALM-skåpet och montera tryckkopplingen.

Dra luftledningen från regulatorns högra sida till porten Air 2 på roboten och montera tryckkopplingen.

Slå på tryckluften till maskinen.

Installation av kärra med utdragslådor

För installation av HRP-1-kärran med utdragslådor. Följ proceduren nedan vid installation.

HRP-1 - Kärra med utdragslådor - Installation

Installation av skyddsstängsel

1

Robotens skyddsstängsel, grindlåsenheten och det fjärrstyrda nödstoppet skall monteras med robot och maskin. Följ proceduren nedan vid installation.

Installation av skyddsstängsel för robot

2

Montera stängselpanelen på maskinen och robotens stängsel.

Elinstallation av roboten

 Försiktighet: När du gör underhåll eller reparationer på CNC-maskiner och deras komponenter, måste du alltid följa grundläggande säkerhetsföreskrifter. Detta minskar risken för personskador och materiella skador.

  • Ställ huvudkretsbrytaren på [OFF] Position.

 Fara: Innan du påbörjar något arbete inuti kopplingsskåpet tänds högspänningsindikatorn på 320V Power Supply / Vector Drive måste ha varit avstängd i minst 5 minuter.

Vissa serviceprocedurer kan vara farliga eller livshotande. Prova inte ett förfarande som du inte helt förstår. Om du har några tvivel om att göra ett förfarande, kontakta din Haas Factory Outlet (HFO) och schemalägg ett servicebesök.

1

ST Robotgränssnittets placering

Robotens elektriska gränssnittsbox har magnetiska fästen för att kunna fästas på maskinens plåt.

Montera den elektriska gränssnittsboxen [1] enligt bild.

Dra robotgränssnittets elektriska gränssnittskablar [2] genom undersidan av elskåpet.

Utför följande steg för att återansluta roboten till Haas-maskinen.

Huvudtransformator

  • Koppla in kabel 33-8570  [1] till huvudtransformatorn, följ etiketterna på terminalerna  77 och 78,  anslut jordslingans terminal till chassi.

I/O PCB och Maincon PCB

Kabel (Art. 33-8561C)  har flera anslutningar:

  • Koppla in nödstoppets plintanslutningar till  SIO PCB TB-1B (se diagram)[2].
  • Kontrollera att bygeln är installerad på SIO PCB vid JP1
  • Koppla in nödstoppets plintanslutningar till SIO PCB  TB-3B  (se schema) [2].
  • Koppla in kabeln märkt  P1 SIO till SIO PCB på P1 [3].
  • Anslut  RJ-45 -kabeln [4] till Ethernet på USB-adaptern [5]  (33-0636).  Anslut  USB-kontakten  till  Maincon PCB J8  den övre porten (se schema).  Lägg till ett ferritfilter 64-1252 till USB-adaptern.
  • Montera 24 V DC-strömförsörjningen [11] på vänster sida i styrskåpet och anslut den till kontakten märkt  24V PS  på kabel 33-8561C. Anslut  33-1910A[10] till 24 V DC-strömförsörjningen [11] och anslut till P3 på PSUP PCB.
  • Anslut användarreläerna  K9 och K10. (se schema) [12].

Anm.: Om maskinen har en  Regen vectordrivning, koppla ur kabeln 33-0634 FILTER OV TO IOPCB P1 från  P1 SIO och anslut den till kontakten FILTER OV FAULT. Om maskinen inte har en  Regen Vector-enhet, anslut inte något till kontakten FILTER OV FAULT.

SKBIF till Fjärrmanipulator

  • Anslut RJ12-kabeln  Art. 33-8550C [6] från fjärrnödstoppsboxen till kabel  Art. 33-0713 och anslut till SKIBF PCB  P9.
  • Flytta byglingarna JP2 och JP3  på SKBIF från horisontell till vertikal position.
  • Anslut RJH-XL-kabeln till hölstret.

 Varning: Om byglingarna inte sitter i vertikalt läge är nödstoppsfunktionen på RJH-XL inaktiverad och maskinen uppfyller inte säkerhetskraven. Byglingarna MÅSTE sättas in vertikalt.

Robotens elbox till robotstyrning

  • Anslut robotstyrboxens signalkablar [7]  Art. nr. 33-8590A  till robotens elektriska gränssnittsbox. Lägg till ett ferritfilter  64-1252 till RJ-45-kabeln.

Robotens strömförsörjning

  • Anslut 230 V AC strömkabel [8] Art. 33-8530 till robotens elektriska gränssnittsbox.

Stakets spärr

  • Anslut sttängselgrindens blockeringskabel [9] till robotens elektriska gränssnittsbox.

Första Power-UP

1

Sök upp lägesomkopplaren på styrsystemets operatörspanel. Använd nyckeln som hämtades i föregående steg och växla till Auto-läge [1].

Se till att [E-STOP] knappen [2] har inte tryckts in.

Slå på robotstyrboxen genom att vrida brytaren medurs till ON-läget [3].

2

Slå på Haas CNC-maskin.

Nollställ alla axlar.

Sätt i USB-minnet.  Gå till Serviceläge.

Gå till fliken Parametrar> Fabrik.  Ändra följande:

  • 1278 [1278:] Robot klar nödstopp aktiverat till SANT
  • 2191 [694:] TYP AV LJUSRIDÅ till LC_TYP_1
  • 2194 [:] Aktivera brytare främre dörr helt öppen till SANT

Anm.: På maskiner med programvaruversion 100.20.000.1010 eller senare följande parameter ändras:

  • 2192 [:] Ljuströskel för ljusridåer till 0

Tryck på [SETTING] (inställning).

Ställ in inställningarna:

  • 372 – Typ av detaljladdare på 3: Robot
  • 376 – Aktiverad ljusridå på PÅ

 

3

Tryck på [CURRENT COMMANDS].

Gå till fliken Enheter>Robot>Joggning . Ändra följande:

  • Maximal pulsmatningshastighet till 9,8 in/s

Gå till Inställningar -fliken. Ändra följande:

  • Max robothastighet till 156,969 in/s.
  • Griparens nettomassa till 7,0 lb.
  • Antal gripare - Ange antalet gripare.
  • Råmaterialgripare griputgång till 4.
  • Råmaterialgripare lossningsutgång  till 3.
  • Råmaterialgripare Gripfördröjning till grip/lossa-fördröjning i sekunder.
  • Råmaterialgripare griptyp till utvändig/invändig.
  • Gripare för färdig detalj griputgång till 2.
  • Gripare för färdig detalj lossningsutgång till 1.
  • Gipare för färdig detalj gripfördröjning  till grip/lossa-fördröjning i sek.
  • Råmaterialgripare griptyp till  utvändig/invändig.

4

Tryck på [CURRENT COMMANDS].

Gå till Enheter>Robot>Inställningar flik[1].

Tryck på [E-Stop].

Tryck [F1] för att ansluta roboten[2].

Första gången en robot ansluts till en maskin visas ett fönster för aktivering av robotaktivering. Detta popup-fönster visar maskinens programvaruversion[3], robotens MAC-adress [4] och den maskingenererade koden [5] som används för maskinens tidsförlängning på portalen.

Aktivera roboten genom att ange F-nummer [6] och upplåsningskod [7].

F-numret finns på den robot-ID-tagg som finns på kontrollpanelluckan eller på robotarmen.

Upplåsningskoden genereras efter avslutad robotinstallation på Haas Business Center.

För serviceaktivering. I serviceläge, tryck [INSERT] för att ansluta roboten. Detta kommer att avaktiveras efter en cykelström.

Obs: Detta steg kan endast utföras av en HFO-servicetekniker.

Obs: Den gröna knappen på styrboxen tänds.

5

Tryck på knappen [HANDLE JOG].

Tryck på [CURRENT COMMANDS] och gå till fliken Enheter > Robot > Joggning.

 Obs: Roboten i inställningsläge kan endast pulsmatas F2 när RJH trycks in. Se avsnittet Inställnings-/körningsläge nedan.

Tryck på knappen Joint (Led) på handjoggningsenheten för att använda ledkoordinater.

Flytta roboten till en plats för att bekvämt komma åt att installera griparna.

Jogga J6 till positionen 0,0000. Platshålet ska centreras överst.

Anm.:Tryck [Emergency Stop] innan du arbetar på roboten.

Obs: Stäng luften till maskinen med ventilen i CALM-skåpet och dra i tryckavlastningsventilen för att tryckavlasta systemet.

Installation av gripare

1

Platshålet ska centreras överst.

Ett dubbelt gripdon ska monteras i änden av robotarmen genom att gripdonsadaptern [1] tas bort från gripdonsmontaget.

Montera adaptern i änden av robotarmen.

Montera griparenheten på griparadaptern med gripare 1 till vänster. På gripare 1 ska kopplingarna vara märkta[2] med orange och lila buntband.

2

Platshålet ska centreras överst.

Om det gäller ett enkelt gripdon ska det monteras i änden av robotarmen genom att gripdonsadapterplattan [1] tas bort från griparenheten.

Montera adapterplattan[1] i änden av robotarmen med de stora fickorna upptill och nedtill. 

Montera griparenheten på adapterplattan.

3

Montera vinkeladapterfästet i änden av robotarmen.

Montera griparenheten på vinkelgripdonens adapterplatta.

4

Montera gripfingarna genom att ta bort griparplattorna från griparstommarna.

Montera stånggriparens skruvplattor [3] med följande fästelement: 8 x SHCS M6 [4]

  • Dra åt med 10 ft-lb.

Montera gripfingrarna [2] med följande fästelement: 8 x SHCS 1/4-20 [1]

  • Dra åt med 13 ft-lb.

5

Montera griparens kopplingar på robotarmen.

Lila → 2A    (lossa gripare 1)

Orange → 2B    (grip gripare 1)

Grå → 1A    (lossa gripare 2)

Blå → 1B    (grip gripare 2)

6

Dra luftslangarna mellan robotarmen och griparen och koppla in på kopplingar med motsvarande färgkodning.

Montera slangkanal på varje luftledningspar.

 Anm.: Öppna luften till maskinen med ventilen i CALM-skåpet.

Verifiering

Testa nödstoppet:

  • Tryck på manöverenheten och utsidans  Nödstopp  knappar och se till att maskinen genererar  107 NÖDSTOPP  larm.  Om E-STOP-knappen inte genererar 107 NÖDSTOPP alarm verifierar du kabeln. Läs in de senaste konfigurationsfilerna för att aktivera RJH-XL.

Testa ljusridån:

  • Vifta din hand och se ljusridån och se ljusridåikonen på skärmen.  Om ikonen inte visas,  kontrollera ledningar, fördelning och fabriksinställning: 2191 [694:] TYP AV LIGHT CUTAIN är inställd på LC_TYPE_1.

Testa säkerhetsspärren på stängslet:

  • Med nyckeln som sätts in i spärrhaken ska de två röda LED-lamporna i förbandets framsida vara släckta. 
  • På Haas-manöverenheten får inga E-stopp- eller ljuslarm eller stängningslarm eller -ikon bytas ut.
  • Ta bort kilen från spärrhaken. De två röda LED-lamporna ska tändas och en varning ska visas på Haas hängpanel för ljusridå eller skyddsstängsel.

Testa driften av gripfingrarna:

  • Kontrollera att båda griparna är klämda och att klämman inte sitter fast ordentligt.
  • Tryck på  [CURRENT COMMANDS]  och gå till fliken  Enheter > Robot > Joggning .
  • Tryck för att gripa/lossa griparen.
  • Tryck [F3] för att gripa/lossa gripdonet .

Testa handjoggningsenheten (Handratt)

  • Avdocka fjärrpulsgeneratorn
  • Tryck på knappen  [HANDLE JOG] . 
  • Tryck på  [CURRENT COMMANDS]  och gå till fliken  Enheter > Robot > Joggning .
  • Tryck på knappen Joint (Led) på handjoggningsenheten för att använda ledkoordinater.
  • Flytta roboten till en säker plats.

Verifiera drift-/driftläge

Alla Haas CNC-maskiner är utrustade med lås på operatörsdörrarna och en nyckelomkopplare på hängpanelens sida, för låsning och upplåsning av inställningsläget. Roboten kommer att ha följande beteenden beroende på vilket läge som väljs. 

  • När Haas-kontrollsystemet är i körläge, kan läge 1, låsa upp spärren och öppna öppningen stoppa all rörelse, och ingen rörelse kan startas tills den är stängd och låst.
  • När Haas-kontrollsystemet är i inställningsläge, kan läge 2, hastighetsbegränsad rörelse, t.ex. jogga en axel av roboten, utföras för att programmera en robots rörelsesökväg, plocka upp position, ställa in en robots verktygets mittpunkt (en förskjutning), ladda och plocka upp delar från spindeln eller detaljhållaren i maskinen osv. Den programmerade banan kan också köras långsamt för att bevisa den programmerade banan för roboten.  Roboten i inställningsläge kan endast pulsmatas medan   F2  och RJH trycks in.

HRP-1 - MOUNT ANGLE SETTING - SETUP

This procedure shows you how to set the Mount Angle Setting for your robot configuration.

  • VF and ST machines, the robot is installed on the angle mount.
  • UMC and DT/DM machines the robot is installed directly to the stand.
HRP-1 Mount Angle Setting - Setup

FANUC Dual Check Safety (DCS) – Inställning

Varje Haas-robot levereras med FANUC DCS-system. Med systemet kan användaren bestämma robotens hastighets- och positionsgränser. DCS-systemet stoppar och bryter strömmen till motorerna om roboten rör sig utanför angivna gränser.

Den här proceduren används för att ställa in en zon för dubbelkontrollerad säkerhet (Dual Check Safety - DCS-zon) för Fanuc.

FANUC Dual Check Safety (DCS) – Inställning

Haas Robot – Snabbstartsguide

När roboten har installerats ställs ett jobb in enligt följande procedur.

Haas Robot – Snabbstartsguide

Inaktivera roboten

Avaktivera roboten för att köra maskinen i fristående läge. Tryck på [SETTING] (inställning). Ändra följande inställningar:

  • 372 – Typ av detaljladdare på0: Ingen
  • 376 – Aktiverad ljusridå på PÅ

 

Meddelande om kakor

Vi använder webbkakor för att förbättra webbplatsens funktionalitet för dig. Vårt meddelande om webbkakor beskriver vilka kakor vi använder, varför vi använder dem och hur du hittar mer information om dem. Vänligen bekräfta ditt medgivande av att vi använder analyskakor. Om du inte medger det kan du fortfarande använda webbplatsen men med begränsad funktionalitet.