Service Home Instruktioner Haas Robot - Quick Start Guide

Haas Robot - Quick Start Guide

Last updated: 04/05/2021

Haas Robot – Snabbstartsguide

Introduction

Den proceduren används för att ställa in ett jobb med Haas-roboten.

Följ avsnittet ”Första påslagning” i installationsguiden för Haas robot för anslutning av roboten till Haas-maskinen.

 Anm.: Om maskinen startas om innan ett jobb sparas kan mallinformationen förloras.

Haas robotpaket 1 – Installation – VMC
Haas robotpaket 1 – Installation – Svarv

General Safety Notes

Driftsäkerhet:
  • Kontrollera om det finns skadade gripfingrar varje gång ett nytt jobb körs.
  • I händelse av strömavbrott stannar griparna kvar i klämpositionen.
  • I händelse av luftförlust kommer griparna att tillfälligt förbli i gripläge.  Det är nödvändigt att åtgärda situationen så länge som luften i systemet kommer att rinna av och kan leda till att delen faller.

Regelbunden inspektion av maskinens säkerhetsfunktioner:

  • Inspektera stängseldörrens spärrmekanism för korrekt passning och funktion. Se Haas robotinstallationsguider för att kontrollera spärrfunktionen.

Drift i inställnings-/körläge

Alla Haas CNC-maskiner är utrustade med lås på operatörsdörrarna och en nyckelomkopplare på hängpanelens sida, för låsning och upplåsning av inställningsläget. Roboten kommer att ha följande beteenden beroende på vilket läge som väljs. 

  • När Haas-kontrollsystemet är i körläge, kan läge 1, låsa upp spärren och öppna öppningen stoppa all rörelse, och ingen rörelse kan startas tills den är stängd och låst.
  • När Haas-kontrollsystemet är i inställningsläge, kan läge 2, hastighetsbegränsad rörelse, t.ex. jogga en axel av roboten, utföras för att programmera en robots rörelsesökväg, plocka upp position, ställa in en robots verktygets mittpunkt (en förskjutning), ladda och plocka upp delar från spindeln eller detaljhållaren i maskinen osv. Den programmerade banan kan också köras långsamt för att visa den programmerade robotens programmerade bana. Roboten i inställningsläge kan endast joggas om F2 -knappen RJH har trycks in.
Haas robotpaket 1 – Installation – VMC
Haas robotpaket 1 – Installation – Svarv

Setup

1

Innan du ställer in ett robotjobb måste du skapa en användarram. Användarramen kommer att vara utanför detaljbordet. Här väljer vi våra X-, Y- och Z-axlar.

Roboten kan joggas med två olika koordinatsystem. Koordinatsystemen att välja mellan är det kartesiska och ledkoordinatsystemet. 

Det kartesiska koordinatsystemet har axlarna:

  • X, Y och Z (vinkelräta mot varandra och möts i origo).
  • W som roterar kring X-axeln.
  • P som roterar kring Y-axeln.
  • R som roterar kring Z-axeln.

Ledkoordinatsystemet har axlarna:

  • J1, J2, J3, J4, J5 och J6.

 

2

Robotaxlarnas ändlägen

J1 (+/-170°)

J2 (+/-122,5°)

J3 (+/-215°)

J4 (+/-190°)

J5 (+/-125°)

J6 (+/-360°)

 

3

Användarramen definieras med trepunktsmetoden. Gå till Aktuella kommandon > Enheter > Robot > Ramar och till fönstret User Frames (användarramar). Tryck [F2] för att byta rutor.

Tryck [INSERT] för trepunktsmetoden. Ange sedan ett namn på användarramen och tryck på [F2] för att registrera.

4

Den första punkten som du registrerar är orienteringspunkten. Den ställs in med fingrarna på gripare 1 riktade nedåt mot bordet. Jogga roboten till denna position. Kontrollera att alla fyra griparna är plana på bordet med en bit papper för att vidröra som med ett verktyg mot en detalj. När orienteringspunkten [1] har ställts in, tryck på [F2] för att registrera.

Nästa punkt är X-riktningspunkten. Registrera Z-positionen på RJH när den är i kartesisk position. Jogga roboten uppåt i Z-riktningen så att gripfingrarna lämnar bordet när du joggar i X-riktning. Jogga roboten i X-riktning och tillbaka till den registrerade Z-positionen. Fingrarna ska vidröra bordet, använd pappersbiten för att sätta tillbaka griparna på bordet. Registrera X-riktningspunkten [2] genom att trycka på [F2].

Jogga roboten i Y-riktningen. Eftersom roboten är monterad i 30 graders vinkel kommer Y-riktningen att flyttas uppåt från bordet. Jogga nedåt i Z-riktningen tillbaka till bordet och använd pappersbiten för att vidröra gripfingrarna. Registrera Y-riktningspunkten [3] genom att trycka på [F2].

5

Direktinmatningsmetoden kan också användas för att ställa in vår användarram. Gå till Aktuella kommandon > Enheter > Robot > Ramar och till fönstret User Frames (användarramar). Tryck [F2] för att byta rutor.

Endast för Robotpaket 1 VF/VM och ST maskiner

Tryck [ENTER] för direktinmatningsmetoden. För att ställa in användarramen från robotstativet. Ange ett namn på användarramen och lägg till följande värden:

  • X = 0,0
  • Y = 0,0
  • Z = 0,0
  • V = 0,0
  • P = -30,0
  • R = 180,0

Detta kommer att rotera roboten om Y 30 grader och Z 180 grader. Roboten matas med Z-riktningen vinkelrätt mot bordet. Tryck [ENTER] för att registrera.

6

För Robotpaket 2, endast för maskiner

Gå till  Current Commands > Devices > Robot > Frames och till fönstret User Frames (användarramar). Tryck  [F2] för att byta rutor.

Tryck  [ENTER]  för direktinmatningsmetoden. För att ställa in användarramen från robotstativet. Ange ett namn på användarramen och lägg till värdet från tabellen nedan.

Här lägger vi till en negativ gradrotation till världsramen kring Z-axeln för att eliminera rotationen av robotfoten. Tryck [ENTER]  för att registrera.

Maskin

Robot med svetsbas R rotationsvinkel

 Robot med gjutning-bas R rotationsvinkel UMC Robot basplatta R rotationsvinkel

ST-20/25 och VF-5

 -32,14 -42,91 Gäller ej

ST-20L/25L/30L/35L & VF-1/2/3/4

 -36,5 -45,23 Gäller ej
ST-30/35 -40,35 -47,46 Gäller ej
UMC-500/750/1000/1250 Gäller ej Gäller ej -35

7

Tryck [Insert] för att skapa användarramen. Navigera till fliken Pulsmatning och välj och aktivera den skapade användarramen.

FANUC Dual Check Safety (DCS) – Setup

Varje Haas-robot levereras med FANUC DCS-system. Med systemet kan användaren bestämma robotens hastighets- och positionsgränser. DCS-systemet stoppar och bryter strömmen till motorerna om roboten rör sig utanför angivna gränser.

Den här proceduren används för att ställa in en zon för dubbelkontrollerad säkerhet (Dual Check Safety - DCS-zon) för Fanuc.

FANUC Dual Check Safety (DCS) – Inställning

Setup

1

Drift

  • Max robothastighet – Med denna inställning väljs robotens högsta hastighet när maskinen är i Run-läge. Ange hastigheten i rätt enheter (tum/sek eller mm/sek) för att köra jobbet. Denna inställning kan ökas eller minskas om det krävs för programmet.

    Obs! Högsta robothastighet i Run-läge är 4 000 mm/sek (157 tum/sek). 
    Högsta robothastighet i inställningsläge är 200 mm/sek (7,9 tum/sek).

  • Griparens nettomassa – Ange griparens nettomassa. Se maskinens layoutritningar för att hitta rätt värde för den här inställningen.
Layoutritning för HRP-3-maskin

Varning! Om du ställer in detta värde felaktigt kan det leda till att robotarmens rörelser inte fungerar korrekt.
 
  • Number of Grippers  - Ange antalet gripare.

 

2

Råmaterialgripare

  • Griputgång - Välj utgång för gripning med gripare 1.
  • Unclamp Output - Välj utgång för lossning av gripare 1.
  • Clamp Delay - Ange fördröjningstiden i sekunder efter grip- eller lossningskommando till gripare 1.
  • Gripningstyp - Ange 1 för utvändig eller 2 för invändig gripning. 

Finarbetningsgripare

  • Clamp Output - Välj utgång för gripning av gripare 2.
  • Unclamp Output - Välj utgång för lossning av gripare 2.
  • Clamp Delay - Ange fördröjningstiden i sekunder efter att gripare 2 har kommenderats gripning eller lossning.
  • Gripningstyp - Ange 1 för utvändig eller 2 för invändig gripning. 

Disable the Robot

Avaktivera roboten för att köra maskinen i fristående läge. Tryck på [SETTING] (INSTÄLLNING).Ändra följande inställningar:

  • 372 – Typ av detaljladdare till 0: Ingen
  • 376 – Aktiverad ljusridå på PÅ

 

Dual Gripper Can Not Reach The Vise On UMC Platter

1

För att dubbelgriparna ska nå skruvstycket kan B-axeln behöva lutas bort från roboten. 

Detta gäller för alla UMC-maskiner med HRP-2. 

2

När en laddningsposition har fastställts kan den sparas genom att gå till Aktuella kommandon -> Enheter -> Portalrobot -> Ladda detalj [2] -> Intern axelposition för laddning [1].  tryck på F2 för att ställa in maskinens aktuella position i laddningspositionen. 

Läs mer om hur du konfigurerar HRP-mallar på HRP - Operationer. 

Om lastnings- och tömningsplatserna behöver vara olika måste skräddarsydd mallar användas. HRP – Drift – 9.3 – skräddarsydd mall.