이 절차는 Haas 로봇으로 작업을 설정하는 데 도움을 드립니다.

Haas 로봇 설치 가이드의 첫 번째 전원 켜기 섹션에 따라 로봇을 Haas 기계에 연결합니다.

 참고: 작업을 저장하기 전에 기계의 전원을 껐다 켜면 템플릿 정보가 손실될 수 있습니다.

로봇 작업을 설정하기 전에 사용자 프레임을 만들어야 합니다. 사용자 프레임이 공작물 테이블에서 벗어납니다. 그러면 X, Y, Z축이 설정됩니다.

로봇을 조그할 수있는 두 가지 좌표 유형이 있습니다. 이들은 카르테시안과 조인트입니다. 

카르테시안 좌표계는 다음으로 구성됩니다.

• X, Y, Z는 선형 축입니다.
• W는 X축을 중심으로 회전합니다.
• P는 Y축을 중심으로 회전합니다.
• R은 Z축을 중심으로 회전합니다.

조인트 좌표계는 다음으로 구성됩니다.

• J1, J2, J3, J4, J5, J6.

로봇 조인트 이동 제한

J1(+/-170°)

J2 (+/-122.5°)

J3 (+/-215°)

J4 (+/-190°)

J5 (+/-125°)

J6 (+/-360°)

Three Point Method(3점 방법)은 사용자 프레임을 설정하는 데 사용됩니다. Current Commands > Devices > Robot > Frames으로 이동하고 사용자 프레임 창으로 이동합니다. [F2]를 눌러 상자를 전환합니다.

3점 방법을 사용하려면 [INSERT]를 누르십시오. 그런 다음 사용자 프레임의 이름을 입력하고 [F2]를 눌러 기록합니다.

기록할 첫 번째 점은 방향 점입니다. 이렇게 하면 그리퍼 1의 손가락이 아래를 가리키고 테이블을 향하도록 설정됩니다. 로봇을 이 위치로 조그합니다. 공작물에 있는 공구를 터치 오프하는 것처럼 종이 조각으로 4개의 그리퍼가 모두 테이블 위에 평평하게 놓여 있는지 확인합니다. 방향 점[1]이 설정되면 [F2]를 눌러 기록합니다.

다음 점은 X 방향 점입니다. 카르테시안 위치에 있을 때 RJH에 Z 위치를 기록합니다. X 방향으로 조깅할 때 그리퍼 핑거가 테이블에서 떨어지도록 로봇을 Z 방향으로 위로 조그합니다. 로봇을 X 방향으로 조그하고 기록된 Z 위치로 돌아갑니다. 핑거는 테이블에 계속 닿아 있어야 합니다. 종이 조각을 사용하여 그리퍼를 테이블 위에 다시 놓습니다. [F2]를 눌러 X 방향 점[2]을 기록합니다.

로봇을 Y 방향으로 조그합니다. 로봇이 30도 각도로 장착되어 있기 때문에 Y 방향은 테이블에서 먼 쪽으로 이동합니다. Z 방향으로 다시 테이블로 조깅하고 종이 조각을 사용하여 그리퍼 핑거를 터치 오프합니다. [F2]를 눌러 Y 방향 점[3]을 기록합니다.

직접 입력 방법을 사용하여 사용자 프레임을 설정할 수도 있습니다. Current Commands > Devices > Robot > Frames으로 이동하고 사용자 프레임 창으로 이동합니다. [F2]를 눌러 상자를 전환합니다.

로봇 패키지 1 VF/VM & ST 기계만 해당

직접 입력 방법을 사용하려면 [ENTER]를 누릅니다. 로봇 스탠드에서 사용자 프레임을 설정하려면 다음과 같이 합니다. 사용자 프레임의 이름을 입력하고 다음 값을 추가합니다.

• X = 0.0
• Y = 0.0
• Z = 0.0
• W = 0.0
• P = -30.0
• R = 180.0

이렇게 하면 로봇이 Y 30도, Z 180도 회전합니다. 로봇이 테이블에 수직인 Z 방향으로 조깅합니다.  [ENTER]를 눌러 기록합니다.

[Insert]를 눌러 사용자 프레임을 생성합니다. Jogging 탭으로 이동하여 활성화하기 위해 생성된 사용자 프레임을 선택합니다.

각 Haas 로봇에는 FANUC의 DCS 시스템이 제공됩니다. 이를 통해 사용자는 로봇에 대한 속도 및 위치 제한을 정의할 수 있습니다. 로봇이 이 한계를 벗어나면 DCS는 로봇을 중지하고 모터의 전원을 제거합니다.

이 절차는 Fanuc DCS(Dual Check Safety) 영역을 설정하는 방법을 설명합니다.

작동

• 최대 로봇 속도 –이 설정은 기계가 실행 모드에 있을 때 최대 로봇  속도를 지정합니다. 작업을 실행하려면 올바른 단위(in/sec 또는 mm/sec)로 속도를 입력하십시오. 프로그램에 필요한 경우 설정 속도를 올리거나 내릴 수 있습니다.
  
  참고: 실행 모드의 최대 로봇 속도는 157in/sec(4000mm/sec)입니다. 
  설정 모드의 최대 로봇 속도는 7.9in/sec(200mm/sec)입니다.
  
  
• 그리퍼 순 질량 - 그리퍼의 순 질량을 입력합니다. 이 설정에 대한 올바른 값을 얻으려면 기계 레이아웃 도면을 참조하십시오.

• 그리퍼 수 -그리퍼 수를 입력합니다.

독립 실행형 모드에서 기계를 실행하기 위해 APL을 비활성화하려면 다음과 같이 합니다. [SETTING]을 누릅니다. 설정을 다음과 같이 변경합니다.

• 372 Parts Loader Type을 0으로. 없음
• 376 Light Curtain Enabled을 Off

듀얼 그리퍼가 바이스에 도달하기 위해서는 B축을 로봇에서 멀리 기울여야 할 수도 있습니다. 

이는 HRP-2가 있는 모든 UMC에 적용됩니다. 

로딩 위치가 결정되면 현재 명령 -> 장치 -> 자동 공작물 적재장치 -> 공작물 적재 [2] -> 로드에 대해 내부 축 위치 [1]로 이동하여 로딩 위치를 저장할 수 있습니다.  기계의 현재 위치를 로딩 위치로 설정하려면 F2기계를 누릅니다. 

HRP 템플릿 설정에 대한 자세한 내용은 HRP - 운영 에서 찾을 수 있습니다. 

로드 및 언로드 위치를 변경해야 하는 경우 사용자 지정 템플릿을 사용해야 합니다. HRP - 운영 - 9.3 - 맞춤형 템플릿.