Service Home Instructieprocedure Haas Robot - Quick Start Guide

Haas Robot - Quick Start Guide

Last updated: 04/07/2021

Haas Robot - Snelstartgids

Introduction

Deze procedure helpt u bij het opzetten van een taak met uw Haas-robot.

Volg het gedeelte Eerste keer opstarten in de Haas-robotinstallatiegids om de robot aan te sluiten op uw Haas machine.

  Opmerking: als de machine wordt ingeschakeld voordat een job werd opgeslagen, kan de sjablooninformatie verloren gaan.

Haas Robot Pakket 1 - Installatie - VMC
Haas Robot Pakket 1 - Installatie - Draaimachine

General Safety Notes

Veiligheid tijdens werking:
  • Controleer elke keer dat er een nieuwe taak wordt uitgevoerd op beschadigde grijpers.
  • Bij stroomuitval blijven de grijpers in de klempositie.
  • Bij wegvallen van de persluchtdruk  blijven de grijpers tijdelijk in de klempositie staan.  Het is noodzakelijk om de situatie te verhelpen, omdat na verloop van tijd de lucht in het systeem zal wegvloeien en het onderdeel kan vallen.

Periodieke inspectie van machineveiligheidsvoorzieningen:

  • Controleer of het vergrendelingsmechanisme van het afrastering goed past en goed werkt.  Raadpleeg de Haas Robot Installation Guides om de werking van de vergrendeling te controleren.

Werking instel-/uitvoermodus

Alle CNC-machines van Haas zijn voorzien van een sleutelschakelaar aan de zijkant van het bedieningspaneel om de Instelmodus te vergrendelen en te ontgrendelen. De robot zal het volgende gedrag vertonen, afhankelijk van de geselecteerde modus. 

  • Wanneer de Haas besturing zich in de Run-modus bevindt, modus 1, stopt het ontgrendelen van de vergrendeling en het openen van de poort alle beweging. Er kan dan geen beweging worden gestart totdat deze is gesloten en vergrendeld.
  • Wanneer de Haas besturing zich in de instelmodus, modus 2 bevindt, kan een beweging met beperkte snelheid, zoals het joggen van een as van de robot, worden uitgevoerd om het bewegingspad van een robot te programmeren, de positie op te pakken, het middelpunt van het gereedschap van een robot in te stellen (een offset), laad en pak onderdelen van de spil of onderdeelhouder in de machine, enz. Het geprogrammeerde pad kan ook langzaam worden afgelegd om het geprogrammeerde pad van de robot te bewijzen. De robot in setupmodus kan alleen worden verplaatst terwijl de  F2 toets van de RJH ingedrukt is.
Haas Robot Pakket 1 - Installatie - VMC
Haas Robot Pakket 1 - Installatie - Draaimachine

Setup

1

Voordat u een robottaak instelt, moet u een gebruikersframe creëren. Het gebruikersframe komt van de onderdelentafel. Hiermee worden onze X-, Y- en Z-assen ingesteld.

Er zijn twee soorten coördinaten om de robot in te joggen. Dit zijn Cartesiaans en Gezamenlijk. 

Het Cartesiaans coördinatensysteem bestaat uit:

  • X, Y en Z zijn lineaire assen.
  • W draait om de X-as.
  • P draait om de Y-as.
  • R roteert om de Z-as.

Het gezamenlijke coördinatensysteem bestaat uit:

  • J1, J2, J3, J4, J5 en J6.

 

2

Limieten voor gezamenlijke verplaatsingen van robots

J1 (+/-170°)

J2 (+/-122,5°)

J3 (+/-215°)

J4 (+/-190°)

J5 (+/-125°)

J6 (+/-360°)

 

3

De driepuntsmethode wordt gebruikt om ons gebruikersframe in te stellen. Navigeren naar Huidige opdrachten > Apparaten > Robot > Frames en naar het venster Gebruikersframes. Druk op [F2] om van box te wisselen.

Druk op [INSERT] voor de driepuntsmethode. Voer vervolgens een naam in voor het User Frame en druk op [F2] om op te nemen.

4

Het eerste punt dat u opneemt, is het oriëntatiepunt. Dit wordt geplaatst met de vingers van grijper 1 naar beneden en op de tafel. Jog de robot naar deze locatie. Controleer of alle vier de grijpers plat op de tafel liggen met een stuk papier alsof u een stuk gereedschap op een onderdeel aanraakt. Zodra ons oriëntatiepunt[1] is ingesteld, drukt u op [F2] om op te nemen.

Het volgende punt is het X-richtingspunt. Noteer de Z-positie op de RJH in Cartesiaanse positie. JOG de robot omhoog in de Z-richting zodat de grijpvingers de tafel vrijmaken tijdens het joggen in de X-richting. JOG de robot in de X-richting en terug naar de geregistreerde Z-positie. De vingers moeten de tafel raken, gebruik het stuk papier om de grijpers terug op de tafel te leggen. Neem het X-richtingspunt[2] op door op [F2] te drukken.

Jog de robot in de Y-richting. Omdat de robot onder een hoek van 30 graden is gemonteerd, beweegt de Y-richting omhoog, weg van de tafel. Jog in de Z-richting terug naar de tafel en gebruik het stuk papier om de grijpvingers bij te werken. Neem het Y-richtingspunt[3] op door op [F2] te drukken.

5

De directe invoermethode kan ook worden gebruikt om ons gebruikersframe in te stellen. Navigeren naar Huidige opdrachten > Apparaten > Robot > Frames en naar het venster Gebruikersframes. Druk op [F2] om van box te wisselen.

Alleen voor Robot Pakket 1 VF/VM- en ST-machines

Druk op [ENTER] voor de directe invoermethode. Om het gebruikersframe van de robotstandaard af te zetten. Voer een naam in voor het gebruikersframe en voeg de volgende waarden toe:

  • X = 0.0
  • Y = 0,0
  • Z = 0,0
  • W = 0,0
  • P = -30.0
  • R = 180,0

Hierdoor draait de robot ongeveer Y 30 graden en Z 180 graden. De robot jogt met de Z-richting loodrecht op de tafel. Druk op [ENTER] om op te nemen.

6

Alleen voor machines met Robot Pakket 2

Navigeer naar Current Commands (huidige opdrachten)> Devices (apparaten) > Robot > Frames  en ga naar het venster User Frames. Druk op [F2]  om van box te wisselen.

Druk op [ENTER]  voor de directe invoermethode. Om het gebruikersframe van de robotstandaard af te zetten. Voer een naam in voor het gebruikersframe en voeg de waarde uit de onderstaande tabel toe.

Dit voegt een negatieve rotatie over de Z-as toe aan het wereldframe om de rotatie van de robotbasis op te heffen. Druk op [ENTER]  om op te nemen.

machine

Robot met lasbasis R rotatiehoek

 Robot met gietijzeren basis R rotatiehoek UMC Robotbasisplaat R rotatiehoek

ST-20/25 en VF-5

 -32,14 -42,91 N.v.t.

ST-20L/25L/30L/35L & VF-1/2/3/4

 -36,5 -45,23 N.v.t.
ST-30/35 -40,35 -47,46 N.v.t.
UMC-500/750/1000/1250 N.v.t. N.v.t. -35

7

Druk op [Insert] om het User Frame aan te maken. Navigeer naar het tabblad Jogging en selecteer het gebruikersframe dat is gemaakt om het actief te maken.

FANUC Dual Check Safety (DCS) – Setup

Elke Haas-robot is voorzien van het DCS-systeem van FANUC. Hierdoor kan de gebruiker snelheids- en positielimieten voor de robot definiëren. Als de robot deze limieten overschrijdt, zal DCS de robot stoppen en de stroom naar de motoren verwijderen.

Deze procedure laat zien hoe u een Fanuc Dual Check Safety (DCS) -zone opzet.

FANUC Dubbele veiligheidscontrole (DCS) * – Instellen

Setup

1

Bediening

  • Max Robot Speed (maximale robotsnelheid) - Deze instelling bepaalt de maximale snelheid van de robot  wanneer de machine een programma uitvoert. Voer de snelheid in de juiste eenheden in (in / sec of mm / sec) om de taak uit te voeren. Deze instelling kan omhoog of omlaag worden aangepast als het programma dit vereist.

    Opmerking: De maximale robotsnelheid in Run-modus is 157 in / sec (4000 mm / sec). 
    De maximale robotsnelheid in Instellingsmodus is 7,9 in / sec (200 mm / sec).

  • Nettomassa grijper  - Voer de nettomassa van de grijper in. Raadpleeg de tekeningen van de machine-indeling om de juiste waarde voor deze instelling te krijgen.
HRP-3 Machinelay-outtekening

Waarschuwing: Als deze waarde verkeerd wordt ingesteld, kan dit ertoe leiden dat de robotarm niet correct beweegt.
 
  • Number of grippers (aantal grijpers)- voer het aantal grijpers in.

 

2

Grijper onbewerkte stukken

  • Klem uitgang - Selecteer de uitvoer om grijper 1 vast te klemmen.
  • Unclamp Output - selecteer de uitgang voor het lossen van grijper 1.
  • Klemvertraging - voer het aantal seconden in dat moet worden vertraagd nadat grijper 1 de opdracht heeft gekregen om te klemmen of te lossen.
  • Klemtype - Voer 1 voor buitendiameter- of 2 voor binnendiameter-opspanning. 

Nafreesgrijper

  • Clamp Output (klemmen uitnemen) - selecteer de uitgang om grijper 2 te laten klemmen.
  • Unclamp Output (lossen uitnemen) - selecteer de uitgang om grijper 2 te laten lossen.
  • Klemvertraging - voer het aantal seconden in dat moet worden vertraagd nadat grijper 2 de opdracht heeft gekregen om te klemmen of te lossen.
  • Klemtype - Voer 1 voor buitendiameter- of 2 voor binnendiameter-opspanning. 

Disable the Robot

Om de robot uit te schakelen om de machine in stand-alone-modus te laten draaien. Druk op [SETTING]. Wijzig de volgende instellingen:

  • 372 Parts Loader Type in op 0: GEEN
  • 376 Lichtgordijn ingeschakeld naar Uit

 

Dual Gripper Can Not Reach The Vise On UMC Platter

1

Om ervoor te zorgen dat de dubbele grijpers de klem kunnen bereiken, moet de B-as mogelijk van de robot worden weggekanteld. 

Dat is het geval voor alle UMC's met HRP-2. 

2

Zodra er een laadpositie is vastgesteld, kan de laadpositie worden opgeslagen door naar Huidige opdrachten -> Apparaten -> Automatische werkstukbelader -> Werkstuk laden [2] -> Veilige aslocatie voor belasting [1] te gaan.  Druk op F2 om de huidige positie van de machine in te stellen als de laadpositie. 

Meer informatie over het instellen van HRP-sjablonen is te vinden op HRP - Bewerkingen. 

Als de laad- en loslocaties onderling verschillend moeten zijn, moeten aangepaste sjablonen worden gebruikt. HRP - Bewerkingen - 9.3 - Aangepaste sjabloon.