Pagina principală Service Instrucțiuni de folosire Haas Robot - Quick Start Guide

Haas Robot - Quick Start Guide

Last updated: 04/07/2021

Robot Haas – Ghid de pornire rapidă

Introduction

Această procedură vă va ajuta să configurați o lucrare cu robotul Haas.

Parcurgeți secțiunea Prima pornire din ghidul de instalare a robotului Haas pentru a conecta robotul la mașina Haas.

 Notă: dacă mașina este pornită înainte de a salva o lucrare, informațiile modelului se pot pierde.

Pachetul de roboți Haas 1 – Instalare - VMC
Pachetul de roboți Haas 1 – Instalare - Strung

General Safety Notes

Siguranţa în funcţionare:
  • Verificați dacă există dispozitive de prindere deteriorate de fiecare dată când este rulată o operațiune nouă.
  • În cazul unei pierderi de tensiune, dispozitivele de prindere vor rămâne în poziţia de prindere.
  • În cazul pierderii de aer, dispozitivele de prindere vor rămâne temporarîn poziția de prindere.  Este necesară remedierea situaţiei deoarece prelungirea situației va evacua aerul din sistem și poate cauza căderea piesei.

Inspectarea periodică a caracteristicilor de siguranţă a maşinii:

  • Inspectați mecanismul de interblocare al ușilor parapetului pentru a verifica integrarea și funcționarea corectă.  Pentru a verifica funcționarea sistemului de interblocare, consultați ghidurile de instalare ale robotului Haas.

Operarea modului Setare / Rulare

Toate maşinile CNC Haas sunt prevăzute cu un comutator cu cheie pe latura consolei de comandă pentru blocarea şi deblocarea modului Setare. Robotul va avea următoarele comportamente în funcţie de modul selectat. 

  • Atunci când unitatea de comandă Haas este în modul Rulare, modul 1, deblocarea interblocării şi deschiderea porții opreşte toată mişcarea, iar mișcarea nu poate fi reluată până când aceasta nu este închisă și blcată.
  • Atunci când unitatea de comandă Haas este în modul de configurare, modul 2, mişcarea limitată de viteză, cum ar fi deplasarea unei axe a robotului poate fi efectuată pentru a programa calea de mişcare a robotului, poziția de preluare, setarea punctului central al sculei robotului, (un decalaj), încărcarea și preluarea pieselor de la arborele principal sau suportul de piese la mașină, etc. Calea programată va putea fi, de asemenea, rulată lent pentru a testa calea programată a robotului. Robotul în modul setare poate fi avansat manual numai în timp ce este apăsat butonul F2 al RJH.
Pachetul de roboți Haas 1 – Instalare - VMC
Pachetul de roboți Haas 1 – Instalare - Strung

Setup

1

Înainte de a configura o lucrare robot, va trebui să creați un cadru utilizator. Cadrul utilizator nu se va afla pe masa pentru piese. Acest lucru va seta axele X, Y și Z.

Există două tipuri de coordonate pentru a realiza avansul rapid al robotului. Acestea sunt carteziană și articulare. 

Sistemul de coordonate carteziene este format din:

  • X, Y și Z sunt axe liniare.
  • W se rotește în jurul axei X.
  • P se rotește în jurul axei Y.
  • R se rotește în jurul axei Z.

Sistemul de coordonate articulare este format din:

  • J1, J2, J3, J4, J5 și J6.

 

2

Limitele de deplasare a articulațiilor robotului

J1 (+/-170°)

J2 (+/-122,5°)

J3 (+/-215°)

J4 (+/-190°)

J5 (+/-125°)

J6 (+/-360°)

 

3

Metoda cu trei puncte este utilizată pentru a seta cadrul utilizator. Navigați către Comenzi curente > Dispozitive > Robot > Cadre și apoi la fereastra Cadre utilizator. Apăsați [F2] pentru a comuta casetele.

Apăsați [INSERT] pentru Metoda cu trei puncte. Apoi introduceți un nume pentru cadrul utilizator și apăsați [F2] pentru a înregistra.

4

Primul punct pe care îl veți înregistra este punctul de orientare. Acesta va fi setat cu primii clești ai dispozitivului de prindere îndreptați în jos și pe masă. Deplasați robotul în această locație. Verificați pentru a vă asigura că toate cele patru dispozitive de prindere sunt plate pe masă cu o bucată de hârtie, cum ar fi prin atingerea unei scule de pe o piesă. După ce punctul de orientare [1] este setat, apăsați [F2] pentru a înregistra.

Următorul punct este punctul de direcție X. Înregistrați poziția Z pe RJH când vă aflați în poziția carteziană. Deplasați robotul în sus pe direcția Z, astfel încât cleștii dispozitivului de prindere să curețe masa la avansul rapid pe direcția X. Deplasați robotul pe direcția X și înapoi în poziția Z înregistrată. Cleștii trebuie să atingă masa. Utilizați bucata de hârtie pentru a fixa din nou dispozitivele de prindere pe masă. Înregistrați punctul de direcție X [2] apăsând [F2].

Deplasați robotul pe direcția Y. Deoarece robotul este montat la un unghi de 30 de grade, direcția Y se va deplasa în sus față de poziția mesei. Realizați avansul rapid pe direcția Z, înspre poziția mesei, și folosiți bucata de hârtie pentru a atinge cleștii dispozitivului de prindere. Înregistrați punctul de direcție Y [3] apăsând [F2].

5

Metoda de introducere directă poate fi utilizată, de asemenea, pentru a seta Cadrul utilizatorului. Navigați către Comenzi curente > Dispozitive > Robot > Cadre și apoi la fereastra Cadre utilizator. Apăsați [F2] pentru a comuta casetele.

Numai pentru mașinile din Pachetul de roboți VF/VM 1 și ST

Apăsați [ENTER] pentru metoda de introducere directă. Pentru a seta Cadrul utilizatorului de pe suportul robot. Introduceţi un nume pentru Cadrul utilizatorului şi adăugaţi următoarele valori:

  • X = 0.0
  • Y = 0.0
  • Z = 0.0
  • W = 0,0
  • P = -30,0
  • R = 180.0

Acest lucru va roti robotul aproximativ Y 30 grade şi Z 180 grade. Robotul se va mişca cu direcţia Z perpendiculară pe masă. Apăsați [ENTER] pentru a înregistra.

6

Numai pentru mașinile din Pachetul de roboți 2

Navigați către Comenzi curente > Dispozitive > Robot > Cadre și apoi la fereastra Cadre utilizator. Apăsați [F2] pentru a comuta casetele.

Apăsați [ENTER] pentru metoda de introducere directă. Pentru a seta Cadrul utilizatorului de pe suportul robot. Introduceți un nume pentru cadrul utilizator și adăugați valoarea din tabelul de mai jos.

Se adaugă o rotație negativă de grade negativă în jurul axei Z la cadrul global pentru a anula rotația bazei robotului. Apăsați [ENTER] pentru a înregistra.

Mașină

Robot cu unghi de rotație baza de sudură R

 Robot cu unghi de rotație baza turnată R Unghiul de rotație R al plăcii de bază a robotului UMC

ST-20/25 ȘI VF-5

 -32,14 -42,91 N/A

ST-20L/25L/30L/35L & VF-1/2/3/4

 -36,5 -45,23 N/A
ST-30/35 -40,35 -47,46 N/A
UMC-500/750/1000/1250 N/A N/A -35

7

Apăsați [Insert] pentru a crea cadrul utilizator. Navigați la fila Avans rapid și selectați cadrul utilizator care a fost creat pentru a-l activa.

FANUC Dual Check Safety (DCS) – Setup

Fiecare robot Haas este furnizat împreună cu sistemul DCS al FANUC. Acest lucru îi permite utilizatorului să definească limitele de viteză și de poziționare pentru robot. Dacă robotul se află în afara acestor limite, DCS va opri robotul și alimentarea motoarelor.

Această procedură vă va arăta cum să configurați Siguranță verificare dublă (DCS) Fanuc.

Siguranță verificare dublă (DCS) FANUC – Configurare

Setup

1

Funcționare

  • Viteza maximă a robotului – Această setare specifică viteza maximă a robotului  atunci când mașina este în modul Rulare. Introduceți viteza în unitățile corecte (în/sec sau mm/sec) pentru a rula lucrarea. Această setare poate fi ajustată în sus sau în jos dacă programul solicită acest lucru.

    Notă: Viteza maximă a robotului în modul Rulare este de 157 in/sec (4000 mm/sec). 
    Viteza maximă a robotului în modul Setare este de 7,9 in/sec (200 mm/sec).

  • Masă netă dispozitiv de prindere  – Introduceți masa netă a dispozitivului de prindere. Consultați Schemele de configurare ale mașinii pentru a obține valoarea corectă pentru această setare.
Schema de configurare a mașinii HRP-3

Avertisment: Setarea incorectă a acestei valori poate cauza mișcarea incorectă a brațului robotului.
 
  • Număr de dispozitive de prindere – Introduceți numărul de dispozitive de prindere.

 

2

Dispozitiv de prindere brut

  • Fixare dispozitiv de prindere - Selectați ieșirea pentru a fixa dispozitivul de prindere 1.
  • Desprindere dispozitiv de prindere – Selectați ieșirea pentru a desprinde dispozitivul de prindere 1.
  • Întârziere fixare – Introduceți numărul de secunde de întârziere după ce dispozitivul de prindere 1 a primit comanda de fixare sau de desprindere.
  • Tip fixare – Introduceți 1 pentru fixarea diametrului exterior sau 2 pentru fixarea diametrului interior. 

Dispozitiv de prindere finisat

  • Fixare dispozitiv de prindere – Selectați ieșirea pentru a fixa dispozitivul de prindere 2.
  • Desprindere ieșire – Selectați ieșirea pentru a desprinde dispozitivul de prindere 2.
  • Întârziere fixare – Introduceți numărul de secunde de întârziere după ce dispozitivul de prindere 2 a primit comanda de fixare sau de desprindere.
  • Tip fixare – Introduceți 1 pentru fixarea diametrului exterior sau 2 pentru fixarea diametrului interior. 

Disable the Robot

Pentru a dezactiva robotul pentru a rula maşina în modul autonom. Apăsați [SETTING]. Modificaţi următoarele Setări:

  • 372 Tip încărcător de piese la 0: Niciuna
  • 376 Activare barieră luminoasă la Oprit

 

Dual Gripper Can Not Reach The Vise On UMC Platter

1

Pentru ca dispozitivele de prindere duble să ajungă la menghină, este posibil ca axa B să trebuiască să fie înclinată departe de robot. 

Acesta este cazul tuturor UMC-urilor cu HRP-2. 

2

După determinarea unei poziții de încărcare, poziția de încărcare poate fi salvată accesând Comenzi curente -> > Dispozitive -> Încărcător automat de piese -> Încărcare piesă [2] -> Locație axe interne pentru încărcare [1].  Apăsați F2 pentru a seta poziția curentă a mașinii ca poziție de încărcare. 

Mai multe informații despre configurarea modelelor HRP pot fi găsite în HRP - Operațiuni . 

Dacă locațiile de încărcare și descărcare trebuie să fie diferite, vor trebui utilizate șabloane personalizate. HRP - Operațiuni - 9.3 - Șablon personalizat.