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Haas Robot - Quick Start Guide

Last updated: 04/07/2021

Haas 机器人-快速入门指南

Introduction

此程序将通过您的 Haas 机器人设置工作。

按照《Haas 机器人安装指南》中的“首次启动”部分将机器人连接到 Haas 机床。

 注意： 如果在保存作业之前将机床重新开机，则模板信息可能会丢失。

Haas 机器人套装-1 - 安装 - VMC
Haas 机器人套装-1 - 安装 - 车床

General Safety Notes

操作安全：
  • 每次运行新作业时，都要检查夹持器是否损坏。
  • 发生断电时，夹持器应保留在夹紧位置。
  • 发生漏气时，夹持器将临时保持在夹紧位置。该问题需要解决，因为如出现时间过长，系统中的空气会排出并可能导致零件掉落。

定期检查机床设备安全功能：

  • 检查围栏门联锁机构是否完美贴合、是否正常工作。要检查联锁操作，请参阅《 Haas 机器人安装指南》。

设置/运行模式操作

所有 Haas 数控设备的控制器侧面均安装了安全锁，以锁定和解锁设置模式。根据选定模式，机器人将具有以下行为。 

  • 当 Haas 控件处于运行模式（模式 1）时，解锁联锁并打开门以停止所有运动，并且只有在关闭并锁定后才能开始运动。
  • 当 Haas控件处于设置模式（模式 2）时，可执行机器人轴电动等限速运动，以对机器人的运动路径进行编程，选择位置，设置机器人刀具中心点（偏置值），装载和选择机床主轴或零件夹具的零件。编程路径也将能够缓慢运行，以证明机器人的编程路径正确。 F2  按钮 RJH 按下时，处于设置模式的机器人只能用手柄点动。
Haas 机器人套装-1 - 安装 - VMC
Haas 机器人套装-1 - 安装 - 车床

Setup

1

在设置机器人作业前，您需要创建一个用户框架。用户框架将不在零件表内。这将设置我们的 X、Y 和 Z 轴。

包含两种类型的可点动机器人。分别是笛卡尔和联合类型。 

笛卡尔坐标系包括：

  • X、Y 和 Z 是线性轴。
  • W 绕 X 轴旋转。
  • P 绕 Y 轴旋转。
  • R 绕 Z 轴旋转。

联合坐标系包括：

  • J1、J2、J3、J4、J5 和 J6。

 

2

机器人关节行程限制

J1 (+/-170°)

J2 (+/-122.5°)

J3 (+/-215°)

J4 (+/-190°)

J5 (+/-125°)

J6 (+/-360°)

 

3

将“三点方法”用于设置我们的用户框架。导航至 Current Commands（当前命令） > Devices（设备） > Robot（机器人） > Frames（框架） 以及 User Frames（用户框架）窗口。按[F2] 以切换框。

按[INSERT] 以使用“三点方法”。然后输入用户框架的名称，然后按 [F2] 以记录。

4

您记录的第一个点是定向点。设置方法为，使用夹持器 1 的夹爪在工作台向上和向下指。将机器人慢慢推至该位置。检查以确保所有 4 个夹持器全部位于工作台平面，与工件上的刀具仅一张纸的距离。设置我们的定向点[1]后，按 [F2] 记录。

下一个点是 X 方向点。处于笛卡尔位置时，在 RJH 上记录 Z 位置。按 Z 方向上点动机器人，以在沿 X 方向点动时，使夹持器夹爪保持整洁。沿 X 方向点动机器人，然后返回至已记录位置。夹爪应触及工作台。使用一张纸将夹持器移动回工作台上。按[F2]记录 X 方向点[2]。

沿 Y 方向点动机器人。由于机器人以 30 度角安装，因此沿 Y 方向，从工作台向上移动。沿 Z 方向向下点动工作台，然后使用一张纸触发夹持器夹爪。按[F2]记录 Y 方向点[3]。

5

也可通过“直接输入法”设置我们的用户框架。导航至 Current Commands（当前命令） > Devices（设备） > Robot（机器人） > Frames（框架） 以及 User Frames（用户框架）窗口。按[F2] 以切换框。

仅适用于机器人套装 1 VF/VM 和 ST 机床

按 [ENTER] 以查看“直接输入法”。若要将用户框架从机器人支架移开。输入用户框架名称并添加以下值：

  • X = 0.0
  • Y = 0.0
  • Z = 0.0
  • W = 0.0
  • P = -30.0
  • R = 180.0

这将使机器人沿 Y 轴旋转 30 度，沿 Z 轴旋转 180 度。机器人将沿 Z 轴、按垂直于工作台的方向缓慢移动。按  [ENTER]进行记录。

6

仅适用于机器人套装 2 机床

导航至  Current Commands（当前命令） > Devices（设备） >Robot（机器人） > Frames（框架） 以及 User Frames（用户框架）窗口。按 [F2]  以切换框。

按  [ENTER]  以查看“直接输入法”。若要将用户框架从机器人支架移开。输入用户框架的名称，然后从下表添加值。

这将添加负度数 Z 轴旋转至世界框架，以避免机器人基座旋转。按  [ENTER] 进行记录。

机床

具有焊接底座 R 旋转角度的机器人

 具有铸造底座 R 旋转角度的机器人 UMC 机器人底板 R 旋转角度

ST-20/25 和 VF-5

 -32.14 -42.91 N/A

ST-20L/25L/30L/35L & VF-1/2/3/4

 -36.5 -45.23 N/A
ST‑30/35 -40.35 -47.46 N/A
UMC-500/750/1000/1250 N/A N/A -35

7

按 [Insert]以创建用户框架。导航至 Jogging（点动）选项卡，然后选择已创建用户框架，以使其激活。

FANUC Dual Check Safety (DCS) – Setup

每台 Haas 机器人均配有 FANUC 的 DCS 系统。用户可定义机器人的速度和位置限制。如果机器人超出了该限制，DCS 将停止机器人并切断电机电源。

此程序将向您展示如何设置 Fanuc 双重检查安全 (DCS) 区域。

FANUC 双重检查安全 (DCS) –设置

Setup

1

操作

  • 最高机器人速度 –此设置指定机床处于运行模式时的最高机器人速度。以正确的单位（英寸/秒或毫米/秒）输入速度以运行作业。如果程序需要，可以向上或向下调整此设置。

    注意：运行模式下的最高机器人速度为 157 英寸/秒（4000 毫米/秒）。 
    设置模式下的最高机器人速度为 7.9 英寸/秒（200 毫米/秒）。

  • 夹持器净重 –输入夹持器净重。请参见机床布局图以获取此设置的正确值。
HRP-3 机床布局图

警告： 如此值设置不当，可能会导致机器人臂无法适当移动。
 
  • 夹持器数量 -输入夹持器的数量。

 

2

硬爪

  • 夹紧输出  -选择夹紧夹持器 1 所需的输出量。
  • 松开输出 --选择松开夹持器 1 所需的输出量。
  • 夹紧延迟  -输入命令夹持器 1 夹紧或松开后要延迟的秒数。
  • 夹紧类型  -输入  1 表示 外径夹紧，输入  2  表示内径夹紧。 

精加工夹持器

  • 夹紧输出  -选择夹紧夹持器 2 所需的输出量。
  • 松开输出 -选择松开夹持器 2 所需的输出量。
  • 夹紧延迟  -输入命令夹持器 2 夹紧或松开后要延迟的秒数。
  • 夹紧类型  -输入  1 表示 外径夹紧，输入  2  表示内径夹紧。 

Disable the Robot

若要禁用机器人，以通过独立模式运行机床设备。按 [SETTING]。更改以下设置：

  • 372 装载工件类型更改为0: 无
  • 376 启用光幕 更改为 关闭

 

Dual Gripper Can Not Reach The Vise On UMC Platter

1

为使双夹持器接触到台虎钳，可能需要将 B 轴背向机器人倾斜。 

所有配备 HRP-2 的 UMC 均是如此。 

2

确定装载位置后，可前往Current Commands（当前命令） -> Devices（设备） -> Automatic Part Loader（自动上料器）->Load part [2]（上料） -> Internal Axes Location for Load（上料内部轴位置） [1] 以保存装载位置。  按 F2 将机床当前位置设置为装载位置。 

有关 HRP 模板设置的更多信息，请参阅 HRP - 操作 。 

如果需要不同的装载和卸载位置，则需要使用自定义模板。 HRP - 操作 - 9.3 - 自定义模板。