Bu prosedür, Haas Robotunuzla bir iş ayarlamanıza yardımcı olacaktır.

Robotu Haas makinenize bağlamak için Haas Robot Kurulum Kılavuzundaki İlk Çalıştırma bölümünü uygulayın.

 Not: Makine, bir işi kaydetmeden önce Çevrim Güçü verilmişse şablon bilgisi kaybolabilir.

Bir robot işi ayarlamadan önce bir kullanıcı çerçevesi oluşturmanız gerekecektir. Kullanıcı çerçevesi parça tablosunun dışında olacaktır. Bu, X, Y ve Z eksenlerimizi ayarlayacaktır.

Robota elle kumanda etmek için iki koordinat türü vardır. Kartezyen ve Eklem. 

Kartezyen koordinat sistemi şunlardan oluşur:

• X, Y ve Z doğrusal eksenlerdir.
• W, X ekseni etrafında döner.
• P, Y ekseni etrafında döner.
• R, Z ekseni etrafında döner.

Ortak koordinat sistemi şunlardan oluşur:

• J1, J2, J3, J4, J5 ve J6.

Robot Eklem Hareket Limitleri

J1 (+/-170°)

J2 (+/-122.5°)

J3 (+/-215°)

J4 (+/-190°)

J5 (+/-125°)

J6 (+/-360°)

Kullanıcı Çerçevemizi ayarlamak için Üç Nokta Yöntemi kullanılır. Mevcut Komutlar > Cihazlar > Robot > Çerçeveler sekmesine ve Kullanıcı Çerçeveleri penceresine gidin. Kutuları değiştirmek için[F2] tuşuna basın.

Üç Nokta Yöntemi için [INSERT] düğmesine basın. Ardından Kullanıcı Çerçevesi için bir ad girin ve kaydetmek için [F2] tuşuna basın.

Kaydedeceğiniz ilk nokta pozisyonlama noktasıdır. Bu, kıskaç 1'in parmakları aşağıya ve masaya bakacak şekilde ayarlanacaktır. Robotu bu konuma hareket ettirin. Bir parça üzerindeki bir takımı başlatırkenki gibi bir parça kağıtla 4 kıskacın da masanın üzerinde düz durduğundan emin olun. Yönelim noktamız [1] ayarlandığında, kaydetmek için [F2]tuşuna basın.

Bir sonraki nokta X Yön noktasıdır. Kartezyen Konumundayken RJH üzerindeki Z konumunu kaydedin. Robotu Z yönünde hareket ettirin, böylece X yönünde elle kumanda yaparken kıskaç parmakları masaya oturur. Robotu X yönünde ve kaydedilen Z konumuna geri hareket ettirin. Parmaklar masaya temas etmeli, kağıt parçasını kullanarak kıskaçları tekrar masaya koyun. [F2] tuşuna basarak X yön noktasını [2] kaydedin.

Robotu Y yönünde hareket ettirin. Robot 30 derecelik bir açıyla monte edildiğinden, Y yönü masadan uzağa gidecektir. Masaya geri Z yönünde ilerleyin ve kıskaç parmakları başlatmak için bir kağıt parçasını kullanın. [F2] tuşuna basarak Y yönü noktasını [3] kaydedin.

Doğrudan Giriş Yöntemi, Kullanıcı Çerçevemizi ayarlamak için de kullanılabilir. Mevcut Komutlar > Cihazlar > Robot > Çerçeveler sekmesine ve Kullanıcı Çerçeveleri penceresine gidin. Kutuları değiştirmek için[F2] tuşuna basın.

Sadece Robot Paketi 1 VF/VM ve ST Makineleri için

Doğrudan Giriş Yöntemi için [ENTER] düğmesine basın. Kullanıcı Çerçevesini robot standının dışına ayarlamak için. Kullanıcı Çerçevesi için bir ad girin ve aşağıdaki değerleri ekleyin:

• X = 0.0
• Y = 0.0
• Z = 0.0
• W = 0.0
• P = -30.0
• R = 180.0

Bu, robotu yaklaşık Y 30 derece ve Z 180 derece döndürecektir. Robot, Z yönü masaya dik olacak şekilde elle kumanda edilecektir. Kaydetmek için [ENTER] düğmesine basın.

Kullanıcı Çerçevesini oluşturmak için [Insert] düğmesine basın. Elle Kumanda sekmesine gidin ve aktif hale getirmek için oluşturulan Kullanıcı Çerçevesini seçin.

Her Haas Robotu, FANUC'un DCS Sistemiyle sağlanır. Bu, kullanıcının robota yönelik hız ve konum sınırlarını tanımlamasına olanak tanır. Robot bu sınırların dışına çıkarsa, DCS robotu durdurur ve motorlara giden gücü keser.

Bu prosedür, bir Fanuc İkili Kontrol Güvenliği (DCS) bölgesinin nasıl ayarlanacağını gösterecektir.

Çalışma

• Maksimum Robot Hızı – Bu ayar, makine Çalıştırma Modundayken maksimum robot  hızını belirtir. İşi çalıştırmak için hızı doğru birimlerle (inç/sn veya mm/sn) girin. Bu ayar, programın gerektirmesi halinde yukarı veya aşağı ayarlanabilir.
  
  Not: Çalıştırma Modunda maksimum Robot hızı 157 inç/sn'dir (4000 mm/sn).
  Kurulum Modunda maksimum Robot hızı 7,9 inç/sn'dir (200 mm/sn).
  
  
• Kıskaç Net Kütle - Kıskacın Net Kütlesini girin. Bu ayar için değeri almak için Makine Yerleşim Çizimlerine bakın.

• Kıskaç Sayısı - Kıskaç sayısını girin.

Makineyi bağımsız modda çalıştırmak amacıyla robotu devre dışı bırakmak için. [SETTING]. düğmesine basın. Aşağıdaki Ayarları değiştirin:

• 372 - Parça Yükleyici Türü 0 olarak ayarlayın: YOK
• 376 - Işık Perdesi Etkin, Kapalı olarak

Çift kıskaçların mengeneye ulaşması için B ekseninin robottan açığa doğru eğimli olması gerekebilir. 

HRP-2 bulunan tüm UMC’ler için bu geçerlidir. 

Yükleme konumu saptandıktan sonra, Geçerli Komutlar -> Cihazlar -> Otomatik Parça Yükleyici -> Yük parçası [2] - >Yük için İç Eksen Konumu'na [1] gidilerek yükleme konumu kaydedilebilir. Yükleme konumu olarak makinenin geçerli konumunu ayarlamak için F2 tuşuna basın. 

HRP şablonlarının kurulumu hakkında daha fazla bilgi HRP - Operasyonlar bölümünde bulunabilir. 

Yükleme ve boşaltma konumlarının farklı olması gerekiyorsa, özel şablonların kullanılması gerekecektir. HRP - Operasyonlar - 9.3 - Özel şablon.