Domovská stránka – servis Postup „jak na to“ Haas Robot - Quick Start Guide

Haas Robot - Quick Start Guide

Last updated: 04/07/2021

Robot Haas – průvodce rychlým spuštěním

Revize A - 05/2025

Introduction

Tento postup vám pomůže nastavit úlohu pro váš robot Haas.

Pro připojení robotu ke stroji Haas postupujte podle části První zapnutí v instalační příručce robotu Haas.

 Poznámka: Pokud je stroj před uložením úlohy restartován, může dojít ke ztrátě informací o vzorku.

Balíček robotu Haas 1 – instalace - VMC
Balíček robotu Haas 1 – instalace - soustruh

General Safety Notes

Provozní bezpečnost:
  • Při každém spuštění nové práce zkontrolujte, zda nejsou unášeče poškozené.
  • V případě výpadku napájení zůstanou grippery v upínací poloze.
  • V případě ztráty vzduchu zůstanou uchopovače dočasně  v upínací poloze.  Situaci je nutné napravit, protože v průběhu doby se vzduch v systému uvolní a může dojít k selhání součásti.

Pravidelná kontrola bezpečnostních prvků stroje:

  • Zkontrolujte, zda mechanismus blokovacího zařízení dveří správně padne a funguje.  Při kontrole funkce blokování viz instalační příručky robota Haas.

Provoz v režimu nastavení / provozu

Všechny stroje CNC jsou vybaveny zámkem na dveřích operátora a klíčovým přepínačem na boku závěsného ovladače kvůli zamknutí a odemknutí Režimu nastavení. Robotický vysavač bude mít následující chování v závislosti na vybraném režimu. 

  • Když je ovladač Haas v režimu Run, režim 1, odemknutí blokování a otevření brány zastaví veškerý pohyb a žádný pohyb nelze spustit, dokud není zavřen a uzamčen.
  • Když je ovladač Haas v režimu Nastavení, režim 2, může být proveden omezený pohyb rychlosti, jako je ruční posuv osy robota, aby se naprogramovala dráha pohybu robota, poloha zvednutí, nastavení středového bodu nástroje robota (ofset), naložení a zvednutí obrobků z vřetena nebo držáku obrobku ve stroji atd. Naprogramovanou trasu bude také možné pomalu projít, aby se prokázala naprogramovaná dráha robota. Robota v režimu nastavování lze rukojetí posouvat, pouze když je stisknuto tlačítko  F2  RJH.
Balíček robotu Haas 1 – instalace - VMC
Balíček robotu Haas 1 – instalace - soustruh

Setup

1

Před nastavením úlohy robotu budete muset vytvořit uživatelský rámec. Uživatelský rámec bude mimo stůl s obrobky. Tím se nastaví osy X, Y a Z .

Existují dva typy souřadnic, do kterých lze robot ručním posuvem přesunout. Jedná se o pravoúhlé a společné. 

Pravoúhlý systém souřadnic sestává z:

  • X, Y a Z jsou lineární osy.
  • W se otáčí kolem osy X.
  • P se otáčí kolem osy Y.
  • R se otáčí kolem osy Z.

Společný systém souřadnic sestává z:

  • J1, J2, J3, J4, J5 a J6.

 

2

Limity pojezdu kloubu robota

J1 (+/-170°)

J2 (+/-122.5°)

J3 (+/-215°)

J4 (+/-190°)

J5 (+/-125°)

J6 (+/-360°)

 

3

Pro nastavení uživatelského rámce se používá metoda tří bodů. Přejděte na Aktuální příkazy > Zařízení > Robot > Rámce a do okna Uživatelské rámce. Stiskněte [F2] ke spínacím skříňkám.

Stiskněte [INSERT] pro tříbodovou metodu. Then enter a name for the User Frame and press [F2] to record.

4

První bod, který zaznamenáte, je orientační bod. Ten bude nastaven tak, že klepeta unášeče 1 budou směrovat dolů a na stůl. Ručním posuvem přesuňte robota na toto místo. Ujistěte se, že jsou všechny 4 unášeče rovně na stole, pomocí kousku papíru tak, že se jich dotknete jako nástroj obrobku. Jakmile je náš orientační bod[1] nastaven, stiskněte [F2] pro nahrání.

Dalším bodem je bod směru X. V kartézské poloze zaznamenejte polohu Z na RJH. Ručním posuvem přesuňte robot nahoru ve směru Z tak, aby klepeta unášeče nebyla při ručním posuvu ve směru X na stole. Ručním posuvem přesuňte robot do polohy X a zpět do zaznamenané polohy Z. Klepeta by se měla dotýkat stolu, pro opětovné nastavení unášečů na stole použijte kousek papíru. Zaznamenejte bod směru X [2] stisknutím [F2].

Ručním posuvem přesunujte robot ve směru Y. Protože je robot upevněn pod úhlem 30 stupňů, směr Y bude pojezdem směrem nahoru od stolu. Ručním posuvem přejeďte ve směru Z zpět ke stolu a kouskem papíru se dotkněte klepet unášeče. Zaznamenejte bod směru Y [3] stisknutím [F2].

5

K nastavení našeho uživatelského rámce lze také použít metodu přímého zadávání. Přejděte na Aktuální příkazy > Zařízení > Robot > Rámce a do okna Uživatelské rámce. Stiskněte [F2] ke spínacím skříňkám.

Pouze pro robotické sady 1 stroje VF/VM & ST

Stiskněte [ENTER] pro metodu přímého zadání. Vypnutí uživatelského rámu stojanu robota. Zadejte název uživatelského snímku a přidejte následující hodnoty:

  • X = 0,0
  • Y = 0,0
  • Z = 0,0
  • W = 0,0
  • P = -30,0
  • R = 180,0

Tím se robot otočí kolem osy Y o 30 stupňů a kolem osy Z o 180 stupňů. Robot posune ručně směr osy Z kolmo ke stolu. Stiskněte [ENTER] pro záznam.

6

Pouze pro stroje sady Robot 2

Přejděte na Aktuální příkazy > Zařízení > Robot > Rámce a na okno Uživatelské rámce. Stiskněte [F2] ke spínacím skříňkám.

Stiskněte [ENTER] pro metodu přímého zadání. Vypnutí uživatelského rámu stojanu robota. Zadejte název uživatelského rámce a přidejte hodnotu z níže uvedené tabulky.

Tím se do světového rámu přidá rotace o záporný stupeň kolem osy Z, aby se zrušila rotace základny robota. Stiskněte [ENTER] pro záznam.

Stroj

Úhel otáčení R robota s svařenou základnou

 Úhel otáčení R robota s litou základnou Úhel otáčení R základní desky robota UMC

ST-20/25 & VF-5

 -32,14 -42,91 Není k dispozici

ST-20L/25L/30L/35L & VF-1/2/3/4

 -36,5 -45,23 Není k dispozici
ST-30/35 -40,35 -47,46 Není k dispozici
UMC-500/750/1000/1250 Není k dispozici Není k dispozici -35

7

Stisknutím [Insert] vytvořte uživatelský rámec. Přejděte na záložku Ruční posuv a vyberte uživatelský rámec, který byl vytvořen, pro jeho aktivaci.

FANUC Dual Check Safety (DCS) – Setup

Každý robot Haas se dodává se systémem DCS FANUC. To uživateli umožňuje u robotu definovat rychlost a limity poloh. Pokud robot překročí tyto limity, DCS robota zastaví a vypne napájení motorů.

Tento postup vám ukáže, jak nastavit zónu Fanuc s bezpečností na základě dvojité kontroly (DCS).

FANUC bezpečnost na základě dvojité kontroly (DCS) – nastavení

Setup

1

Provoz

  • Max rychlost robota – toto nastavení určuje maximální rychlost robota , když je stroj v režimu Provoz. Zadejte rychlost ve správných jednotkách (in/sec nebo mm/s) pro spuštění úlohy. Toto nastavení lze podle potřeby programu zvýšit nebo snížit.

    Poznámka: Maximální rychlost robota v režimu Provoz je 157 in/sec (4 000 mm/s). 
    Maximální rychlost robota v režimu Nastavení je 7,9 in/sec (200 mm/s).

  • Čistá hmotnost unášeče - zadejte čistou hmotnost unášeče. Správnou hodnotu pro toto nastavení naleznete ve výkresu rozvržení stroje.
Sady Haas Robot
 
Varování: Nesprávné nastavení této hodnoty může způsobit, že se rameno robotu nebude pohybovat správně.
 
  • Počet unášečů – Zadejte počet unášečů.

 

2

Unášeč surového materiálu

  • Výstup upnutí  – Vyberte výstup k upnutí unášeče 1.
  • Výstup odepnutí  – Vyberte výstup k odepnutí unášeče 1.
  • Prodleva upnutí  – Zadejte počet sekund, o který se má unášeč 1 opozdit poté, co mu bylo nařízeno upnutí nebo odepnutí.
  • Typ upnutí – Zadejte 1 pro upnutí vnějšího průměru nebo 2 pro upnutí vnitřního průměru. 

Unášeč hotových obrobků

  • Výstup upnutí  – Vyberte výstup k upnutí unášeče 2.
  • Výstup odepnutí  – Vyberte výstup k odepnutí unášeče 2.
  • Prodleva upnutí  – Zadejte počet sekund, o který se má unášeč 2 opozdit poté, co mu bylo nařízeno upnutí nebo odepnutí.
  • Typ upnutí – Zadejte 1 pro upnutí vnějšího průměru nebo 2 pro upnutí vnitřního průměru. 

Disable the Robot

Vypnutí robotického vysavače pro spuštění stroje v samostatném režimu. Stiskněte[SETTING]. Změňte následující nastavení:

  • 372 Typ nakladače obrobků na 0: ŽÁDNÁ
  • 376 Povolit světelnou clonu na Vypnuto

 

Dual Gripper Can Not Reach The Vise On UMC Platter

1

Aby se duální unášeče dostaly ke svěráku, může být nutné osu B naklonit směrem od robota. 

To platí pro všechny UMC s HRP-2. 

2

Po určení nakládací polohy lze nakládací polohu uložit přechodem na Aktuální příkazy -> Zařízení -> Automatický nakladač obrobků -> Nakládací část [2] -> Poloha vnitřních os pro nakládání [1].  Stiskněte F2 pro nastavení aktuální polohy stroje jako polohy nakládání. 

Další informace o nastavení šablon HRP naleznete v části HRP – Provoz . 

Pokud se umístění pro nakládání a vykládání musí lišit, je třeba použít vlastní šablony. HRP - Operace - 9.3 - Vlastní šablona.