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Cette procédure vous aidera à configurer une tâche avec votre robot Haas.

Suivez la section Première mise sous tension du Guide d'installation du robot Haas pour connecter le robot à votre machine Haas.

 Remarque : Si la machine est alimentée par cycle avant d'enregistrer un travail, les informations du modèle peuvent être perdues.

Avant de configurer un travail de robot, vous devrez créer un cadre utilisateur. Le cadre utilisateur sera hors de la table des pièces. Cela définira nos axes X, Y et Z.

Il existe deux types de coordonnées pour faire avancer le robot. Il s’agit de types cartésiens et conjoints. 

Le système de coordonnées cartésien se compose de :

• X, Y et Z sont des axes linéaires.
• W tourne autour de l'axe X.
• P tourne autour de l'axe Y.
• R tourne autour de l'axe Z.

Le système de coordonnées Joint se compose de :

• J1, J2, J3, J4, J5 et J6.

Limites de course des articulations du robot

J1 (+/- 170 °)

J2 (+/- 122,5 °)

J3 (+/- 215 °)

J4 (+/- 190 °)

J5 (+/- 125 °)

J6 (+/- 360 °)

La méthode en trois points est utilisée pour définir notre cadre utilisateur. Aller vers Commandes actuelles > Dispositifs > Robot > Cadres et à la fenêtre Cadres utilisateur. Appuyez sur [F2] pour changer de boîte.

Appuyez sur [INSERT] pour la méthode en trois points. Entrez ensuite un nom pour le cadre utilisateur et appuyez sur [F2] pour enregistrer.

La méthode de saisie directe peut également être utilisée pour définir notre cadre utilisateur. Aller vers Commandes actuelles > Dispositifs > Robot > Cadres et à la fenêtre Cadres utilisateur. Appuyez sur [F2] pour changer de boîte.

Appuyez sur [ENTER] pour la méthode de saisie directe. Pour désactiver le cadre utilisateur du support du robot. Entrez un nom pour le cadre utilisateur et ajoutez les valeurs suivantes :

• X = 0,0
• Y = 0,0
• Z = 0,0
• W = -30,0
• P = 0,0
• R = 180,0

Cela fera pivoter le robot d'environ 30 degrés Y et 180 degrés Z. Le robot passera à la direction Z perpendiculaire à la table. Appuyez sur [ENTER] Enregistrer.

Le premier point que vous enregistrerez est le point d'orientation. Ceci sera réglé avec les doigts de la pince 1 pointés vers le bas et sur la table. Faites avancer le robot vers cet emplacement. Assurez-vous que les 4 pinces sont à plat sur la table avec un morceau de papier comme pour toucher un outil sur une pièce. Une fois notre point d'orientation [1] défini, appuyez sur [F2] enregistrer.

Le point suivant est le point de direction X. Enregistrez la position Z sur le RJH en position cartésienne. Faites avancer le robot dans la direction Z pour que les doigts de la pince dégagent la table lors du déplacement manuelle dans la direction X. Faites avancer le robot dans la direction X et revenez à la position Z enregistrée. Les doigts doivent toucher la table, utilisez le morceau de papier pour remettre les pinces sur la table. Enregistrez le point de direction X [2] en appuyant sur [F2].

Faites avancer le robot dans la direction Y. Comme le robot est monté à un angle de 30 degrés, la direction Y se déplacera vers le haut loin de la table. Faites un pas en avant dans la direction Z jusqu'à la table et utilisez le morceau de papier pour toucher les doigts de la pince. Enregistrez le point de direction Y [3] en appuyant sur [F2].

Appuyez sur [Insérer] pour créer le cadre utilisateur. Accédez à l'onglet Marche manuelle et sélectionnez le cadre utilisateur qui a été créé pour le rendre actif.

Chaque robot Haas est fourni avec le système DCS de FANUC. Cela permet à l'utilisateur de définir les limites de vitesse et de position du robot. Si le robot dépasse ces limites, DCS arrêtera le robot et coupera l'alimentation des moteurs.

Cette procédure vous montrera comment configurer une zone de sécurité à double vérification Fanuc.

Fonctionnement

• Vitesse maximale du robot – Ce paramètre spécifie la vitesse maximale du robot lorsque la machine est en mode Exécution. 
  
  Entrez la vitesse dans les unités correctes (pouces/s ou mm/s) pour exécuter la tâche. Ce paramètre peut être ajusté vers le haut ou vers le bas si le programme l'exige.
  
  Remarque : La vitesse maximale du robot en Mode Exécution est 157 pouces/s (4 000 mm/s). 
  La vitesse maximale du robot en Mode Configuration est 7,9 pouces/s (200 mm/s).
  
  

• Masse nette de la pince - Entrez la masse nette de la pince.
• Nombre de pinces - Entrez le nombre de pinces.

Désactivez le robot pour exécuter la machine en mode autonome. Appuyez sur [SETTING]. Modifiez les réglages suivants

• 372 - Type de chargeur de pièces sur0 : aucune
• 376 - Barrière immatérielle activée sur Hors tension