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Haas Robot - Quick Start Guide

Last updated: 04/07/2021

Robot Haas - Guida rapida

Introduction

Questa procedura vi aiuterà a organizzare un lavoro con il vostro robot Haas.

Per collegare il robot alla macchina Haas, seguire la sezione First Power Up della Guida all’installazione del robot Haas.

 Nota: Se la macchina viene alimentata a ciclo prima di salvare un lavoro, le informazioni sul modello potrebbero andare perse.

Pacchetto Haas Robot-1 - Installazione - VMC
Pacchetto Haas Robot-1 - Installazione - Tornio

General Safety Notes

Sicurezza di funzionamento:
  • Ogni volta che si esegue un nuovo lavoro, controllare che le pinze non siano danneggiate.
  • In caso di interruzione dell’alimentazione, le pinze rimarranno in posizione di blocco.
  • In caso di perdita d’aria, le pinze rimangono temporaneamente in posizione di clampaggio.  È necessario porre rimedio alla situazione, poiché gli straordinari dell’aria nel sistema possono fuoriuscire e causare la caduta del componente.

Ispezione periodica delle funzioni di sicurezza della macchina:

  • Ispezione del meccanismo di interblocco della porta per montaggio e funzionalità perfetti.  Per verificare il funzionamento del dispositivo di blocco, fare riferimento alle guide di installazione del robot Haas.

Funzionamento della modalità di predisposizione/esecuzione

Tutte le macchine CNC Haas sono munite di serratura sulle porte del pannello di comando, e di un pulsante sul lato del pensile per bloccare e sbloccare la modalità di predisposizione. Il robot avrà i seguenti comportamenti a seconda della modalità selezionata. 

  • Quando il controllo Haas è in modalità Esecuzione, la modalità 1, sbloccando l’interblocco e aprendo la saracinesca, interrompe tutti i movimenti e nessun movimento può essere avviato fino a quando non viene chiuso e bloccato.
  • Quando il controllo Haas è in modalità di impostazione, modalità 2, movimento limitato di velocità come avanzamento a intermittenza è possibile eseguire un asse del robot per programmare il percorso di movimento di un robot, la posizione di ritiro, impostare il punto centrale dell’utensile di un robot, (un offset), caricare e prelevare pezzi dal mandrino o dal portapezzo nella macchina, ecc. Il percorso programmato sarà anche in grado di funzionare lentamente per dimostrare il percorso programmato del robot. Il robot in modalità di predisposizione può essere fatto avanzare a intermittenza solo quando viene premuto il pulsante F2 RJH.
Pacchetto Haas Robot-1 - Installazione - VMC
Pacchetto Haas Robot-1 - Installazione - Tornio

Setup

1

Prima di impostare un lavoro robot, è necessario creare un piano utente. Il piano utente sarà fuori dalla tabella delle parti. Questo imposterà gli assi X, Y e Z.

Ci sono due tipi di coordinate per fare avanzare sul robot. Si tratta di cartesiano e articolazioni. 

Il sistema di coordinate cartesiane consiste di:

  • X, Y e Z sono assi lineari.
  • W ruota intorno all’asse X.
  • P ruota intorno all’asse Y.
  • R ruota intorno all’asse Z.

Il sistema di coordinate articolari consiste di:

  • J1, J2, J3, J4, J5 e J6.

 

2

Limiti di corsa giunto robotizzato

J1 (+/-170°)

J2 (+/-122.5°)

J3 (+/-215°)

J4 (+/-190°)

J5 (+/-125°)

J6 (+/-360°)

 

3

Il metodo a tre punti viene utilizzato per impostare il nostro piano utente. Vai a Comandi correnti > Dispositivi > Robot > Telai e nella finestra Frame utente. Premere [F2] per cambiare scatola.

Premere [INSERT] per il metodo dei tre punti. Immettere quindi un nome per la cornice utente e premere [F2] registrare.

4

Il primo punto che registrerete è il punto di orientamento. Questo sarà impostato con le dita della pinza 1 rivolte verso il basso e sul tavolo. Fai avanzare il robot in questa posizione. Verificare che tutti e 4 i pinze siano piatti sul tavolo con un pezzo di carta come toccare uno strumento su una parte. Una volta impostato il nostro punto di orientamento[1], premi [F2] registrare.

Il punto successivo è il punto X direzione. Registrare la posizione Z sulla RJH quando si trova nella posizione cartesiana. Fai avanzare il robot in direzione Z in modo che le dita della pinza eliminino il tavolo quando fai avanzare nella direzione X. Far avanzare il robot nella direzione X e torna alla posizione Z registrata. Le dita devono toccare il tavolo, usare il pezzo di carta per riportare le pinze sul tavolo. Registrare il punto di direzione X[2] premendo [F2].

Far avanzare il robot nella direzione Y. Poiché il robot è montato a un angolo di 30 gradi, la direzione Y si sposterà verso l’alto dal tavolo. Fai avanzare verso il basso nella direzione Z e usa il pezzo di carta per toccare le dita della pinza. Registrare il punto di direzione Y[3] premendo [F2].

5

Il metodo di inserimento diretto può essere utilizzato anche per impostare il nostro User Frame. Vai a Comandi correnti > Dispositivi > Robot > Telai e nella finestra Frame utente. Premere [F2] per cambiare scatola.

Solo per le macchine VF/VM e ST con Pacchetto Robot 1

Premere [ENTER] per il metodo di inserimento diretto. Per togliere il telaio utente dal supporto del robot. Immettere un nome per il frame utente e aggiungere i seguenti valori:

  • X = 0.0
  • S = 0,0
  • Z = 0,0
  • W = 0,0
  • P = 30,0
  • R = 180.0

Questo ruoterà il robot di circa Y 30 gradi e Z 180 gradi. Il robot farà avanzare a intermittenza con la direzione Z perpendicolare alla tavola. Premere [ENTER] per registrare.

6

Solo per le macchine con Pacchetto Robot 2

Navigare verso Comandi attuali > Dispositivi > Robot > Telai e alla finestra Telai utente. Premere [F2] per cambiare scatola.

Premere [ENTER] per il metodo di inserimento diretto. Per togliere il telaio utente dal supporto del robot. Immettere un nome per la cornice utente e aggiungere il valore dalla tabella sottostante.

Questo aggiunge una rotazione in gradi negativi attorno all'asse Z al frame del mondo per annullare la rotazione della base del robot. Premere [ENTER] per registrare.

Macchina

Robot con angolo di rotazione R della base di saldatura

 Robot con angolo di rotazione R della base pressofusa Angolo di rotazione R piastra base del robot UMC

ST-20/25 e VF-5

 -32,14 -42,91 N/A

ST-20L/25L/30L/35L & VF-1/2/3/4

 -36,5 -45,23 N/A
ST-30/35 -40,35 -47,46 N/A
UMC-500/750/1000/1250 N/A N/A -35

7

Premere [Insert] per creare il telaio utente. Passare alla scheda Jogging e selezionare il Piano utente creato per renderlo attivo.

FANUC Dual Check Safety (DCS) – Setup

Ogni robot Haas viene fornito con il sistema DCS di FANUC. Ciò consente all’utente di definire i limiti di velocità e posizione al robot. Se il robot esce da questi limiti, DCS interromperà il robot e rimuoverà l’alimentazione ai motori.

Questa procedura mostra come impostare una zona di sicurezza Dual Check (DCS) Fanuc.

*Robot Haas – Sicurezza a doppio controllo FANUC (DCS)* – Predisposizione

Setup

1

Funzionamento

  • Velocità massima del robot – Questa impostazione specifica il numero massimo di robot  velocità quando la macchina è in modalità Esegui. Inserire la velocità nelle unità corrette (in/sec o mm/sec) per eseguire il lavoro. Se il programma lo richiede, questa impostazione può essere regolata verso l’alto o verso il basso.

    Nota: La velocità massima del robot in modalità di esecuzione è di 157 in/sec (4000 mm/sec). 
    La velocità massima del robot in modalità di impostazione è di 200 mm/sec (7,9 in/sec).

  • Massa netta pinza di presa - Immettere la massa netta della pinza di presa. Fare riferimento al disegno di layout macchina per ottenere il valore corretto per questa impostazione.
HRP-3 Disegno layout macchina

Avvertenza: impostando questo valore in modo errato, il braccio del robot non si muove correttamente.
 
  • Numero di pinze di presa - Inserire il numero di pinze di presa.

 

2

Pinza di presa pezzo grezzo

  • Uscita morsetto - Selezionare l’uscita per bloccare la pinza di presa 1.
  • Sblocca uscita - Selezionare l’uscita per sbloccare la pinza di presa 1.
  • Ritardo morsetto  - Inserire il numero di secondi da ritardare dopo che la pinza di presa 1 è stata comandata per bloccare o sbloccare.
  • Tipo di morsetto  - Inserisci  1 per OD o 2 per bloccaggio ID. 

Pinza di presa di finitura

  • Uscita morsetto - Selezionare l’uscita per bloccare la pinza di presa 2.
  • Sblocca uscita - Selezionare l’uscita per sbloccare la pinza di presa 2.
  • Ritardo morsetto - Inserire il numero di secondi da ritardare dopo che la pinza di presa 2 è stata comandata per bloccare o sbloccare.
  • Tipo di morsetto  - Inserisci  1 per OD o 2 per bloccaggio ID. 

Disable the Robot

Per disabilitare il robot per eseguire la macchina in modalità autonoma. Premere[SETTING]. Modificare le seguenti impostazioni:

  • 372 Tipo di caricatore pezzi su 0: NESSUNO
  • 376 Abil. barr. fotoel. su Off

 

Dual Gripper Can Not Reach The Vise On UMC Platter

1

Affinché le pinze di presa doppie raggiungano la morsa, potrebbe essere necessario inclinare l’asse B lontano dal robot. 

Questo è il caso di tutti gli UMC con HRP-2. 

2

Una volta determinata una posizione di carico, la posizione di carico può essere salvata andando a Comandi correnti -> Dispositivi -> Caricatore di pezzi automatico -> Carica pezzo [2] - >Posizione assi interni per il carico [1].  Premere F2 per impostare la posizione corrente della macchina come posizione di carico. 

Ulteriori informazioni sulla configurazione dei modelli HRP sono disponibili in HRP - Operazioni . 

Se le posizioni di carico e scarico devono essere diverse, sarà necessario utilizzare modelli personalizzati. HRP - Operazioni - 9.3 - Modello personalizzato.