Pagina iniziale Assistenza Procedure d’uso Pacchetto robot Haas-1 - VMC - Installazione - AD0504

Pacchetto robot Haas-1 - VMC - Installazione - AD0504

Last updated: 04/07/2021

Pacchetto Haas Robot-1 - VMC - Installazione

AD0504

Introduzione

Questa procedura illustra come installare il pacchetto braccio robot Haas-1.

Nota: La cella di lavoro progettata da Haas costituita da una macchina CNC e un robot è stata valutata per la conformità ai requisiti CE. Le modifiche o le variazioni alla progettazione delle celle Haas devono essere valutate per la conformità agli standard applicabili e sono responsabilità dell’utente/integratore.

Requisiti della macchina:

Requisiti di

fissaggio/ancoraggio

  • Il pacchetto Robot Haas 1 è configurato e venduto da Haas con un piedistallo/tavolo sufficientemente stabile quando utilizzato in base ai limiti di peso e dimensione del pezzo definiti da Haas. 

Il pacchetto Robot Haas include i seguenti componenti:

  •     30-13007Kit recinzione robot PKG-1 (recinzione con cancello per racchiudere la stazione operatori)
  •    32-0911Interblocco
    • della porta
  • 32-8581B    Gruppo arresto d’emergenza remoto (include fondina e cavo da 25' piedi per volantino a distanza)
  • Gruppo scatola di interfaccia elettrica     32-8580A HRP-1 (include segnali robot e cavi di alimentazione)

Nota: Le parti di cui sopra sono soggette a modifiche e vi saranno alcune variazioni a seconda della data di costruzione. 

Predisposizione fresatrice

1

Completare quanto segue su entrambi i lati della porta:

Rimuovere il coperchio del motore della portiera autoportante [1] e il gruppo motore della portiera autoportante [2].

Installare la staffa dell’interruttore di prossimità [3] al blocco switch di prossimità esistente [5]

Installare l’interruttore di prossimità della porta sempre aperto [4] sulla staffa [3]

Installare la guida per trapano [7] per la bandiera aperta della portiera [6] e praticare e picchiettare i fori 2x 10-32 attraverso il lamiera dello sportello.

  • Dimensioni del trapano: #21 o 5/32"
  • Toccare 10-32 NF

Rimuovere il modello e installare la porta aperta bandiera con 2x viti tappo testa piatta Reinstallare l’assemblaggio del motore autodoor, la staffa e il coperchio

Utilizzare shim forniti per impostare l’altezza tra l’interruttore di prossimità e la bandiera aperta della porta

2

Rimuovere il vassoio utensili e la tavola utensile dalla macchina.

Spostare il supporto del tubo della pistola ad aria [1] sul lato opposto del portautensili Praticare fori nel portautensili per le 20 viti da 1/4" Utilizzare un H (17/64") trapano per fare fori di gioco

Spostare la Maniglia di avanzamento a distanza (RJH) sul lato opposto del pannello di comando

3

Instradare il cavo nell’armadietto di controllo come mostrato nell’immagine.

Connetti a 32-0807 PROX NO PORTIERA SINISTRA COMPLETAMENTE APERTA a SIO P27.

Connetti a 32-0856 PROX NO PORTA DESTRA COMPLETAMENTE APERTA a SIO P72.

 

Sollevamento robot

Utilizzare queste informazioni per sollevare/spostare il pacchetto robot 1.

 

Installazione del rotante

1

Misurare questa dimensione dalla gonna della macchina ai pannelli laterali della tavola.

 Nota: le seguenti dimensioni sono le distanze consigliate. La posizione può variare a seconda dell'applicazione dell'utente.

Il pacchetto Robot Haas 1 è configurato e venduto da Haas con un piedistallo/tavolo sufficientemente stabile quando utilizzato in base ai limiti di peso e dimensione del pezzo definiti da Haas.

Posizionare la tavola robotizzata contro il lato anteriore sinistro della macchina. La tavola deve essere di 1,5 pollici [1]dalla parte anteriore della macchina. La tavola deve essere di 13,5 pollici dal lato sinistro della macchina[2].

Installare i pattini di livellamento e sollevare le viti di livellamento fino a quando le ruote non sono sollevate dal pavimento.

Livellare la tavola utilizzando un livello di bolla.

2

Rimuovere l’hardware della staffa di trasporto del robot e farla scorrere fuori dal supporto del robot allontanandola dal braccio.

Rimuovere il robot dalla posizione di spedizione e installare il robot sul supporto del robot con il connettore del cavo sul retro dello stativo. Utilizzare l’hardware installato sul robot.

Nota: Non riutilizzare l’hardware di spedizione.  

Rimuovere le staffe di sollevamento del robot e l’hardware dopo aver installato il robot.

3

Installare il robot sul supporto robotico con il connettore del cavo sul retro della tavola.

4

Accendere l’alimentazione dell’aria della macchina.

All’interno dell’armadio CALM, rimuovere la spina NPT da una delle porte collettore CALM e installare la spinta per collegare il raccordo.

Instradare ill condotto dell’aria dal lato sinistro del regolatore lungo la gonna della macchina, dietro la macchina, nell’armadio CALM.

Instradare il condotto dell’aria dal lato destro del regolatore alla porta dell’aria 2 sul robot e installare la spinta per collegare il raccordo.

Accendere l’alimentazione dell’aria della macchina.

Installazione del carrello del cassetto

Per installare il carrello del cassetto HRP-1. Seguire la procedura seguente per l’installazione.

HRP-1 - Carrello del cassetto - Installazione

Installazione della recinzione

1

È necessario installare la recinzione del robot, il gruppo di interblocco dello sportello e il pulsante di emergenza remoto con il robot e la macchina. Seguire la procedura seguente per l’installazione della recinzione.

Installazione della recinzione del robot

2

Installare il pannello della recinzione sulla macchina e sulla recinzione del robot.

Elettrico - Installazione

 cautela: Quando si esegue la manutenzione o la riparazione su macchine CNC e sui relativi componenti, è necessario seguire sempre le precauzioni di sicurezza di base. Questo riduce il rischio di lesioni e danni meccanici.

  • Impostare l'interruttore di circuito principale in posizione [OFF] .

 Pericolo: Prima di iniziare qualsiasi lavoro all'interno dell'armadio di controllo, la spia dell’indicatore di alta tensione 320V Power Supply / Vector Drive deve essere spenta per almeno 5 minuti.

Alcune procedure di servizio possono essere pericolose o pericolose per la vita. NON tentare una procedura che non si comprende appieno. In caso di dubbi sull'esecuzione di una procedura, contattare l’Haas Factory Outlet (HFO) e programmare una visita di servizio.

1

Posizione di montaggio dell’interfaccia robotica

La scatola di interfaccia elettrica del robot è dotata di supporti magnetici da fissare alla lamiera della macchina.

Montare la scatola di interfaccia elettrica del robot [1] come mostrato nell’immagine.

Instradare i cavi elettrici dell’interfaccia del robot [2] lungo l’involucro con i supporti magnetici e le cerniere. Instradare il cavo verso il fondo dell’armadio elettrico.

Eseguire i seguenti passaggi per ricollegare il robot alla macchina Haas.
 

Trasformatore principale

  • Collegare il cavo [1] N/P 33-8570  al trasformatore principale seguire le etichette ai terminali  77 e 78,  collegare il terminale loop a massa allo chassis.

PCB I/O e PCB Maincon

Il cavo N/P 33-8561C  ha connessioni multiple:

  • Collegare le connessioni morsettiera ARRESTO D'EMERGENZA  a SIO PCB TB-1B (vedere diagramma) [2].
  • Verificare che il ponticello sia installato sul PCB SIO su JP1
  • Collegare le connessioni morsettiera E-STOP a SIO PCB TB-3B (vedere diagramma) [2].
  • Collegare l’etichetta del cavo  P1 SIO  alla PCB SIO a   P1[3].
  • Collegare il cavoRJ-45 [4] a Ethernet all’adattatore USB [5] (P/N 33-0636).  Collegare il Connettore USB fine al PCB Maincon J8 porta superiore (vedere diagramma). Aggiungere un filtro in ferrite  64-1252  all’adattatore USB.
  • Montare l'alimentazione da 24 V CC [11] sul lato sinistro dell'armadio di controllo e collegare il connettore etichettato a 24 V PS sul cavo 33-8561C. Collegare il cavo  33-1910A[10] all'alimentazione da 24 V CC [11] e collegarlo a P3 sul PCB del modulo PSUP.
  • Collegare i relè utente a K9 e K10. (vedere diagramma)[12].

  Nota:se la macchina ha un comando vettoriale Regen, scollegare il  33-0634 FILTER OV TO IOPCB P1   P1  SIOe  collegarlo al connettore  FILTER OV FAULT. Se la macchina non dispone di un comando vettoriale Regen, non collegare nulla al connettore  Guasto OV. FILTRO.

Maniglia di avanzamento a distanza a SKBIF

  • Collegare il cavo RJ12 33-8550C[6] dalla scatola di arresto d’emergenza remoto al cavo 33-0713 e collegarlo alla PCB SKIBF P9.
  • Rimuovere i ponticelli  JP2 e JP3 sulla SKBIF dalla posizione orizzontale e riposizionarli in posizione verticale.
  • Inserire il cavo RJH-XL nella base.

 Avvertenza: se i ponticelli non sono in posizione verticale, la funzionalità Arresto d'emergenza sulla RJH-XL è disabilitata e la macchina è considerata non sicura. I ponticelli DEVONO essere inseriti verticalmente.

Da scatola elettrica robot a controllo robot

  • Collegare i cavi del segnale di controllo del robot [7]  P/N 33-8590A  alla scatola di interfaccia elettrica del robot. Aggiungere un filtro in ferrite  64-1252 al cavo RJ-45. 

Alimentazione robot

  • Collegare il cavo di alimentazione da 230 V CA [8] P/N 33-8530 alla scatola di interfaccia elettrica del robot.
Interblocco recinzione

  • Collegare il cavo di interblocco della porta della recinzione [9] alla scatola di interfaccia elettrica.

Primo Power-UP

1

Individuare l’interruttore di modalità sul pannello operatore del controller. Utilizzare il tasto recuperato nella fase precedente e passare alla modalità Auto [1].

Assicurarsi che il pulsante [E-STOP] [2] non è premuto.

Accendere la scatola del Robot Control ruotando l’interruttore in senso orario su On [3].

2

Accendere l’Haas CNC.

Il valore zero restituisce tutti gli assi.

Inserire il tasto USB Service.  Entra in Modalità di servizio.

Andare alla scheda Parametri> Fabbrica.  Verificare quanto segue:

  • 1278 [1278:] Arresto E-Stop robot pronto a TRUE
  • 2191 [694:] TIPO TAGLIO LEGGERO a LC_TIPO_1
  • 2195 [:] Abilita interruttore apertura sportello anteriore su TRUE
  • 2196 [:] Abilita interruttore apertura sportello anteriore su TRUE

Nota:Macchine con versione software 100.20.000.1010 o superiore dovranno cambiare il seguente parametro:

  • 2192 [:] Soglia trigger barriera fotoelettricaa0

Premere [SETTING].

Impostare le impostazioni:

  • 372 Tipo di caricatore pezzi su3: Robot.
  • 376 Abil. barr. fotoel. su On

 

3

Premere .

Vai a Dispositivi>Robot>Jogging scheda. Modificare quanto segue:

  • Velocità massima di jogging a 9,8 pollici/sec

Vai al Configurazione scheda. Modificare quanto segue:

  • Velocità max robot a 156,969 pollici/sec.
  • Massa netta pinza a 7,0 libbre
  • Numero di pinze al numero di pinze.
  • Uscita morsetto pinza grezza a 4.
  • Uscita sblocco pinze crude a 3.
  • Pinza grezza Ritardo morsetto alla durata morsetto/sbloccaggio in sec.
  • Tipo morsetto pinza grezza a OD/ID.
  • Finitura morsetto pinza a 2.
  • Finitura sblocco pinza uscita a 1.
  • Ritardo morsetto pinza finitura alla durata morsetto/sbloccaggio in sec.
  • Tipo morsetto pinza grezza a OD/ID.

4

Premere .

Vai a Dispositivi>Robot>Configurazione scheda[1].

Premere .

Premere [F1] per collegare il robot[2].

La prima volta che si collega un robot a una macchina, viene visualizzata una finestra Robot Activation (Attivazione robot). Questo pop-up mostra la versione software della macchina[3], l’indirizzo MAC del robot[4] e il codice generato dalla macchina[5] utilizzato per l’estensione del tempo macchina sul portale.

Per attivare il robot, immettere il numero F[6] e il codice di sblocco[7].

Il numero F si trova sull’etichetta ID del robot che si trova sullo sportello del pannello di controllo o sul braccio del robot.

Il codice di sblocco viene generato dopo aver completato l’installazione del robot su Haas Business Center.

Per l’attivazione del servizio. In modalità di servizio, premere [INSERT] per collegare il robot. Verrà disattivato dopo un ciclo di spegnimento e riaccensione.

Nota: Questo passaggio può essere completato solo da un tecnico di assistenza HFO.

Nota: Il pulsante verde sulla scatola di controllo si accende.

5

Premere il tasto .

Premere il pulsante [CURRENT COMMANDS] e andare a Dispositivi > Robot > avanzare scheda.

 Nota: il robot in modalità di predisposizione può essere fatto avanzare a intermittenza solo quando viene premuto il pulsante F2 RJH. Vedere la sezione Modalità di predisposizione/funzionamento di seguito.

Sulla maniglia del telecomando, premere il pulsante Articolato per accedere alle coordinate dei giunti.

Spostare il robot in una posizione accessibile per installare le pinze.

Avanzamento J6 a posizione 0.0000. Il foro di posizione deve essere centrato in alto.

Nota: premere [Emergency Stop] prima di lavorare sul robot.

Nota: Spegnere l’aria della macchina girando la valvola nell’armadio Aria/Lubrificante e tirare la valvola di scarico della pressione per rilasciare l’aria nel sistema.

Installazione della pinza

1

Il foro di posizione deve essere centrato in alto.

Se si dispone della pinza a doppia azione, installarla sull’estremità del braccio del robot rimuovendo l’adattatore della pinza[1] dal gruppo pinza.

Montare l’adattatore sull’estremità del braccio del robot.

Montare il gruppo pinza sull’adattatore della pinza con la pinza 1 in alto. La pinza 1 deve avere legami con cerniera arancione e viola[2] sui raccordi.

2

Il foro di posizione deve essere centrato in alto.

Se si dispone della pinza a azione singola, installarla sull’estremità del braccio del robot rimuovendo la piastra dell’adattatore della pinza[1] dal gruppo pinza.

Montare la piastra adattatore[1] all’estremità del braccio del robot con le grandi tasche nella parte superiore e inferiore. 

Montare il gruppo pinza sulla piastra dell’adattatore della pinza.

3

Montare la staffa dell’adattatore angolare sull’estremità del braccio del robot.

Montare il gruppo pinza di presa sulla piastra dell’adattatore angolare della pinza di presa.

4

Se sono installate le pinze di tipo slug, rimuovere le piastre della pinza dai corpi della pinza.

Installare le piastre dei bulloni della pinza a barra [3] utilizzando il seguente hardware: 8 x SHCS M6 [4]

  • Serrare a 10 ft-lbs.

Installare le ganasce della pinza a barre [2] utilizzando il seguente hardware: 8 x SHCS 1/4-20[1]

  • Serrare a 13 ft-lbs.

5

Installare i raccordi della pinza sul braccio del robot.

Viola → 2A    (Aprire la pinza 1)

Arancione → 2B    (Chiudere la pinza 1)

Grigio → 1A    (Aprire la pinza 2)

Blu → 1B    (Chiudere la pinza 2)

6

Instradare le linee dell’aria tra il braccio del robot e la pinza collegando gli stessi raccordi codificati a colori.

Installare il condotto su ogni coppia di linee d’aria.

 Nota: Accendere l’aria della macchina girando la valvola nell’armadio CALM.

Verifica

Testare l’arresto di emergenza:

  • Premere il pensile e i pulsanti  E-STOP  esterno e assicurarsi che la macchina generi  107 allarme EMERGENCY STOP.   Se il pulsante E-STOP non genera un  allarme107 EMERGENCY STOP  (ARRESTO DI EMERGENZA), verificare il  cablaggio.Caricare i file di configurazione più recenti per abilitare RJH-XL.

Testare l’interblocco di sicurezza sulla recinzione:

  • Con la chiave inserita nell’interblocco, le due spie LED rosse nella parte anteriore dell’interblocco devono essere spente. 
  • Sul pensile Haas, non devono essere attivati allarmi di arresto di emergenza o barriere fotoelettriche/difensivi o icone.
  • Rimuovere la chiave dall’interblocco. I due LED rossi dovrebbero accendersi e dovrebbe essere visualizzato un avviso sul pensile Haas per la barriera fotoelettrica/diffusore.

Verificare il funzionamento delle pinze:

  • Verificare che entrambe le pinze siano bloccate e sbloccate correttamente.
  • Premere il pulsante [CURRENT COMMANDS]  e andare a Dispositivi > Robot > avanzare scheda.
  • Premere [F2] per bloccare/sbloccare la pinza di presa di finitura.
  • Premere [F3] per bloccare/sbloccare la pinza di presa pezzo grezzo.

Testare la maniglia di avanzamento a distanza

  • Disancoraggio del volantino a distanza
  • Premere il pulsante [HANDLE JOG] . 
  • Premere il pulsante [CURRENT COMMANDS]  e andare a Dispositivi > Robot > avanzare scheda.
  • Sulla maniglia del telecomando, premere il pulsante Articolato per accedere alle coordinate dei giunti.
  • Spostare il robot in un luogo sicuro.

Funzionamento della modalità di verifica sicura/funzionamento

Tutte le macchine CNC Haas sono munite di serratura sulle porte del pannello di comando, e di un pulsante sul lato del pensile per bloccare e sbloccare la modalità di predisposizione. Il robot avrà i seguenti comportamenti a seconda della modalità selezionata. 

  • Quando il controllo Haas è in modalità Esecuzione, la modalità 1, sbloccando l’interblocco e aprendo la saracinesca, interrompe tutti i movimenti e nessun movimento può essere avviato fino a quando non viene chiuso e bloccato.
  • Quando il controllo Haas è in modalità di impostazione, modalità 2, movimento limitato di velocità come avanzamento a intermittenza è possibile eseguire un asse del robot per programmare il percorso di movimento di un robot, la posizione di ritiro, impostare il punto centrale dell’utensile di un robot, (un offset), caricare e prelevare pezzi dal mandrino o dal portapezzo nella macchina, ecc. Il percorso programmato sarà anche in grado di funzionare lentamente per dimostrare il percorso programmato del robot. Il robot in modalità di predisposizione può essere fatto avanzare a intermittenza solo quando viene premuto il pulsante F2 RJH.

*Robot Haas – Sicurezza a doppio controllo FANUC (DCS)* – Predisposizione

Ogni robot Haas viene fornito con il sistema DCS di FANUC. Ciò consente all’utente di definire i limiti di velocità e posizione al robot. Se il robot esce da questi limiti, DCS interromperà il robot e rimuoverà l’alimentazione ai motori.

Questa procedura mostra come impostare una zona di sicurezza Dual Check (DCS) Fanuc.

*Robot Haas – Sicurezza a doppio controllo FANUC (DCS)* – Predisposizione

Robot Haas - Guida rapida

Dopo aver installato il robot, impostare un lavoro seguendo la procedura seguente.

Robot Haas - Guida rapida

Disabilitazione del robot

Per disabilitare il robot per eseguire la macchina in modalità autonoma. Premere [SETTING]. Modificare le seguenti impostazioni:

  • 372 Tipo di caricatore pezzi su 0: Nessuno
  • 376 Abil. barr. fotoel. su Off

Informativa sui cookie

Utilizziamo i cookie per migliorare l’esperienza dell’utente. La nostra Informativa sui cookie descrive quali cookie utilizziamo, perché li utilizziamo e come è possibile trovare maggiori informazioni su di essi. Conferma il tuo consenso all’utilizzo dei cookie analitici di parte nostra. Se non fornisci il tuo consenso, puoi comunque utilizzare il nostro sito web con un’esperienza utente ridotta.