Domača stran za servis Kako poteka postopek Paket Haas Robot 1 - VMC - Namestitev - AD0504

Paket Haas Robot 1 - VMC - Namestitev - AD0504

Last updated: 04/05/2021

Paket Haas Robot 1 - VMC - Namestitev

AD0504

Uvod

Ta postopek vam bo pokazal, kako namestiti Haas Robot Arm Package-1.

Opomba: Haasova zasnovana delovna celica, sestavljena iz CNC stroja in robota, je bila ocenjena glede skladnosti z zahtevami CE. Spremembe ali variacije v zasnovi celice Haas je treba oceniti glede skladnosti z veljavnimi standardi in so odgovornost uporabnika/integratorja.

Strojne zahteve:

Zahteve za pritrditev/sidranje

  • Haas prodaja in konfigurira Robotski paket Haas 1 s podstavkom/mizo, ki je dovolj stabilna, kadar se uporablja skladno z omejitvami velikosti in teže delov, določenimi s strani Haas. 

Haas robotski paket vključuje naslednje komponente:

  • 30-13007    Komplet ograje za robotski paket-1 (Robot PKG-1) (ograjevanje z vrati, da zaprete postajo za upravljavca)
  • 32-0911       Zapora vrat
  • 32-8581B    Sklop za daljinsko ustavljanje v sili, E-Stop (vključuje ohišje in kabel 25 ft (čevljev) za daljinski upravljalnik pomika)
  • 32-8580A    HRP-1 Sklop škatle električnega vmesnika (vključuje signalne in napajalne kable za robota)

Opomba:  Zgornji deli se lahko spremenijo, kar je odvisno od datuma izdelave.  

Nastavitev rezkarja

1

Na obeh straneh vrat izvedite naslednje korake:

Odstranite pokrov motorja avtomatskih vrat [1] in sklop motorja avtomatskih vrat [2].

Namestite nov nosilec za približevalno stikalo [3] na obstoječi blok približevalnega stikala [5].

Približevalno stikalo za vselej odprta vrata [4] namestite na nosilec [3].

Namestite vrtalno vodilo [7] za zastavo odprtih vrat [6] ter skozi ploščato jeklo na vratih izvrtajte in izbijte 2-x 10–32 lukenj.

  • Velikost vrtalnika: št. 21 ali 5/32"
  • Navijte na 10-32 NF

Odstranite predlogo in namestite zastavo odprtih vrat z dvema vijakoma s plosko glavo. Ponovno namestite sklop, nosilec in pokrov motorja z avtomatskimi vrati.

S priloženimi podložnimi lističi nastavite višino med približevalnim stikalom in zastavo odprtih vrat.

2

S stroja odstranite pladenj za orodje in mizo z orodjem.

Nosilec cevi zračne pištole [1] namestite nasproti stojala za orodje. V stojalu za orodje izvrtajte luknje za 1/4"-20 vijake. Izvrtine ustvarite s H vrtalnikom (17/64).

Konzolo z elektronskimi kolesi za ročno pozicioniranje (RJH) premaknite na nasprotno stran krmilja in napeljite kabel.

3

Kable popolnoma odprtih vrat usmerite v kontrolno omarico, kot je prikazano na sliki.

32-0807 PROX NO LEFT DOOR FULLY OPEN povežite s SIO P27.

32-0856 PROX NO RIGHT DOOR FULLY OPEN povežite s SIO P72.

 

Dviganje robota

Za dviganje/premikanje robotskega paketa 1 uporabite te podatke.

 

Namestitev robota

1

Te dimenzije izmerite od objemke stroja do stranskih panelov na mizi.

 Opomba: Naslednje dimenzije so priporočene razdalje. Položaj se lahko razlikuje glede na uporabniško aplikacijo.

Haas prodaja in konfigurira Robotski paket Haas 1 s podstavkom/mizo, ki je dovolj stabilna, kadar se uporablja skladno z omejitvami velikosti in teže delov, določenimi s strani Haas.

Podstavek robota postavite proti levi sprednji strani stroja. Miza naj bo od sprednje strani stroja oddaljena 1,5 palcev[1]. Miza naj bo od leve strani stroja oddaljena 13,5 palcev[2].

Namestite izravnalne blazinice in dvignite izravnalne vijake, dokler kolesa ne bodo od tal.

Poravnanjte podstavek s pomočjo vodne tehtnice.

2

Odstranite strojno opremo nosilca za robote in jo potisnite z nosilca robota stran od roke.

Robota odstranite iz dostavnega mesta ter ga namestite na nosilec robota tako, da konektor kabla priključite na hrbtni del stojala. Uporabite okovje, nameščeno na nosilcu robota.

Opomba: Dostavnega okovja ne uporabite ponovno. 

Po namestitvi robota odstranite nosilce za dviganje robota in okovje.

3

Robota namestite na nosilec robota s kabelskim spojnikom na zadnji strani podstavka.

4

Izklopite dovod zraka v stroju.

V omarici CALM odstranite vtič NPT iz enih izmed vrat razdelilnika CALM ter namestite pritisni element za povezavo z nastavkom.

Napeljite zračni vod z leve strani regulatorja vzdolž krila stroja, za strojem in v omarico CALM.

Zračni vod napeljite od desne strani regulatorja na vrata Zrak 2 na robotu ter namestite potisni element za povezavo z nastavkom.

Vklopite dovod zraka iz stroja.

Namestitev vozička s predali

Za namestitev vozička s predali HRP-1. Za namestitev sledite spodnjemu postopku.

HRP-1 - Voziček s predali - Namestitev

Namestitev ograje

1

Robotsko ogrado, sklop zapore vrat in daljinski E-Stop je treba namestiti z robotom in strojem. Za namestitev ograde sledite spodnjemu postopku.

Namestitev robotske ograde

2

Ploščo ograde namestite na ogrado stroja in robota.

Robot Electric - Namestitev

 Pozor: Ko se na CNC strojih in njihovih sestavnih delih izvaja vzdrževanje ali popravilo, morate vedno upoštevati osnovne varnostne ukrepe. To zmanjšuje tveganje za poškodbe in mehanske poškodbe.

  • Glavni odklopnik nastavite v položaj [OFF] .
    • .

 Nevarnost: Pred začetkom kakršnega koli dela v krmilni omarici 320V Power Supply / Vector Drivemora biti indikator visoke napetosti izklopljen vsaj 5 minut.

Določeni servisni postopki so lahko nevarni ali lahko ogrozijo življenje. NE POSKUŠAJTE izvesti postopka, ki ga ne razumete v celoti. Obrnite se na distributerja Haas (HFO) in naročite obisk serviserja, če ste v dvomih glede ustrezne izvedbe postopka.

1

Mesto vgradnje vmesnika robota VMC

Robot električni vmesnik polje ima magnetne nosilce za pritrditev na ploščato jeklo stroja.

Namestite električni vmesnik Robot [1], kot je prikazano na sliki.

Električne kable vmesnika robota [2] napeljite vzdolž zaprtega sistema z magnetnimi nosilci in objemkami z zadrgo. Kabel napeljite skozi dno električne omarice.

Za ponovno povezavo robota s strojem Haas izvedite naslednje korake.
 

Glavni transformator

  • Povežite kabel [1] št. dela 33-8570 z glavnim transformatorjem, pri tem sledite oznake za vrstni sponki 77 in 78,  povežite sponko ozemljitvene zanke z ohišjem.

V / I PCB in Maincon PCB

Kabel št. dela 33-8561C  ima več povezav:

  • Priključke terminalnega bloka E-STOP  povežite s SIO PCB TB-1B (glejte shemo).[2].
  • Preverite, ali je mostiček nameščen na SIO PCB na JP1
  • Povežite povezave priključnega bloka v načinu namestitve s SIO PCB TB-3B (glejte shemo)[2].
  • Kabel z oznako  P1 SIO  povežite s SIO PCB na P1[3].
  • Priključite konektor RJ-45 kabla [4] na priključek ethernet na adapterju, ki ima na drugi strani priključek USB [5] (št. dela 33-0636).  Povežite konec priključka USB na zgornja vrata plošče tiskanega vezja Maincon PCB J8 (glejte shemo). Dodajte feritni filter 64-1252 na adapter USB.
  • Napajalnik 24VDC[11] namestite na levo stran krmilne omarice in priključite v priključek z nameščenim 24V PS na kabel 33-8561C. Povežite kabel 33-1910A[10] z 24VDC napajalnikom[11] in priključite P3 na PSUP PCB.
  • Priključite uporabniške releje v K9 in K10. (glejte diagram)[12].

Opomba: Če ima stroj Regen Vector Drive, odklopite kabel 33–0634 FILTER OV NA IOPCB P1 s P1 SIO in ga priklopite v  priključek FILTER OV FAULT. Če stroj nima pogona Regen Vector Drive, ne vtikajte ničesar v priključek  FILTER OV FAULT.

SKBIF na daljinski upravljalnik pomika

  • Priključite kabel RJ12 33-8550C[6] iz škatle Remote E-stop na kabel 33-0713  in priključite na SKIBF PCB P9.
  • Snemite mostičke JP2 in JP3 na SKBIF iz vodoravnega položaja in jih zamenjajte v navpičnem položaju.
  • Kabel RJH-XL priključite v ležišče.

 Opozorilo: Če mostičkov ne postavite v navpični položaj, je funkcija E-STOP na RJH-XL onemogočena in stroj ni varen. Mostičke MORATE vstaviti navpično.

Robot Električna škatla za nadzor nad roboti

  • Priključite signalne kable za krmilnik robota [7] št. dela 33-8590A v priključke na električni vmesniški plošči robota. Za zaščito dodajte feritni filter64-1252  na kabel daljinskega upravljanja RJ-45.

Moč robota

  • Priključite napajalni kabel 230VAC [8] št. dela 33-8530  z električnim vmesnikom robota.

Zapora ograde

  • Priključite kabel za zaporo vrat ograde [9] z električnim vmesnikom.

Prvo napajanje

1

Na nadzorni plošči kontrole poiščite stikalo za preklop med načini. S ključem, pridobljen v prejšnjem koraku, in preklopite na Samodejni način[1].

Prepričajte se, da gumb [E-STOP][2] ni pritisnjen.

Polje Nadzor robota vklopite tako, da stikalo v smeri urinega kazalca zavrtite na Vklop[3].

2

Vklopite Haas CNC.

Vse osi vrnite v ničelno točko.

Vstavite servisni USB ključ.  Pojdite v Servisni način.

Pojdite na zavihek Parametri> Tovarniško.  Spremenite naslednje:

  • 1278 [1278:] „Omogočen E-Stop v pripravljenosti robota“ nastavite na DRŽI
  • 2191 [694:] VRSTA SVETLOBNE ZAVESE nastavite na LC_TYPE_1
  • 2195 [:]Omogočeno stikalo za popolnoma odprta desna vratanastavite na PRAVILNO
  • 2196 [:] Omogočeno stikalo za popolnoma odprta leva vrata  nastavite na  PRAVILNO

Opomba:Pri strojih z različico programske opreme 100.20.000.1010 ali novejšo, morate spremeniti naslednji parameter:

  • 2192 [:] Prag sprožilca svetlobne senzorske zavesenastavite na0

Pritisnite [SETTING].

Določite nastavitve:

  • 372 Tip strežne naprave nastavite na3: Robot.
  • 376 Omogočena svetlobna zavesa nastavite na Vklop

 

3

Pritisnite [CURRENT COMMANDS].

Pojdite na zavihek Naprave>Robot>Premikanje . Spremenite naslednje:

  • Največjo hitrost premikanja v JOG načinu nastavite na 9,8 in/s

Pojdite na zavihek Nastavitev . Spremenite naslednje:

  • Največjo hitrost robota nastavite na 156,969 in/s.
  • Neto maso prijemala nastavite na 7,0 lbs.
  • Število prijemal nastavite na število prijemal.
  • Izhod za vpenjanje prijemala surovcev nastavite na 4.
  • Izhod za odpenjanje prijemala surovcev nastavite na 3.
  • Zakasnitev vpenjanja prijemala surovcev nastavite na trajanje vpenjanja/odpenjanja v s.
  • Vrsto vpenjanja prijemala surovcev nastavite na OD/ID.
  • Izhod za vpenjanje končnega prijemala nastavite na 2.
  • Izhod za odpenjanje končnega prijemala nastavite na 1.
  • Zakasnitev vpenjanja končnega prijemala nastavite na trajanje vpenjanja/odpenjanja v s.
  • Vrsto vpenjanja prijemala surovcev nastavite na  OD/ID.

4

Pritisnite [CURRENT COMMANDS].

Pojdite na zavihek Naprave>Robot>Nastavitev[1].

Pritisnite [E-Stop].

Pritisnite [F1] , da opvežete robota [2].

Ko robota prvič povežete s strojem, se odpre okno Aktivacija robota. To pojavno okno prikazuje Različico programske opreme stroja[3], naslov robota za nadzor dostopa do medija (MAC)[4] in strojno ustvarjeno kodo[5], ki se uporablja za podaljšanje časa stroja na portalu.

Za aktiviranje robota vnesite Številko F[6] in Kodo za odklepanje[7].

Številka F je na oznaki ID robota, ki je na vratih nadzorne plošče ali na robotski roki.

Koda za odklepanje se ustvari po končani namestitvi robota na Haasovem servisnem portalu.

Za aktiviranje servisa. V servisnem načinu pritisnite [INSERT]  za povezavo robota. To bo onemogočeno po zagonu cikla.

Opomba: Ta korak lahko izvede samo serviser HFO.

Opomba: Zasvetil bo zeleni gumb v kontrolnem polju.

5

Pritisnite na [HANDLE JOG] gumb.

Pritisnite na [CURRENT COMMANDS] in pojdite na zavihek Naprave > Robot > Premikanje v JOG načinu.

 Opomba: Robota v nastavitvenem načinu lahko upravljate z upravljanim pomikom samo, če je pritisnjen gumb F2 za daljinski upravljalnik pomika (RJH). Glejte spodnji razdelek Način delovanja Nastavitev/Izvajanje.

Na daljinskem ročaju za premikanje v JOG načinu za premik v združene koordinate pritisnite na gumb Združeno.

Premaknite robota na dostopno mesto, da namestite oprijemala.

V JOG načinu premaknite J6 na položaj 0,0000. Luknja naj bo centrirana na vrhu mesta.

Opomba: Pritisnite [Emergency Stop] pred delom na robotu.

Opomba: Dovod zraka na stroju izklopite z obračanjem lopute v omari Air / Lube in povlecite razbremenilni ventil, da sprostite zrak v sistemu.

Namestitev prijemala

1

Luknja naj bo centrirana na vrhu mesta.

Če imate dvokanalni prijemalec, ga namestite na konec ročaja, tako da odstranite adapter prijemala [1] iz sklopa prijemala.

Priključite adapter na konec ročice.

Na adapter prijemala montirajte sklop prijemala tako, da bo prijemalo 1 na levi strani. Prijemalo 1 mora biti na nastavkih označeno z oranžnimi in vijoličnimi objemkami z zadrgo [2].

2

Luknja naj bo centrirana na vrhu mesta.

Če imate enojni prijemalec, ga namestite na konec ročaja, tako da odstranite ploščo adapterja prijemala [1] iz sklopa prijemala.

Pritrdite ploščico adapterja [1] na konec robota z velikimi žepi na zgornjem in spodnjem delu. 

Montirajte sklop prijemala na ploščo adapterja prijemala.

3

Namontirajte kotni nosilec adapterja na konec robotske roke.

Montirajte sklop prijemala na ploščo kotnega adapterja prijemala.

4

Za namestitev prstov prijemala palic odstranite plošče prijemala z ohišja prijemala.

Namestite plošče za vijake za prijemalo palic[3] s pomočjo naslednje strojne opreme: vijaki z valjasto glavo s šestrobno odprtino 8 x SHCS M6[4]

  • Navorni ključ za 10 ft-lbs.

Namestite prste[2] za prijemalo palic s pomočjo naslednje strojne opreme: vijaki z valjasto glavo s šestrobno odprtino 8 x SHCS 1/4–20[1]

  • Navorni ključ za 13 ft-lbs.

5

Namestite okovje ročaja na roko robota.

Vijolična → 2A    (Odprite prijemalo 1)

Oranžna → 2B    (Zaprite prijemalo 1)

Siva → 1A    (Odprite prijemalo 2)

Modra → 1B    (Zaprite prijemalo 2)

6

Položite zračne črte med roko robota in prijemalom, ki se povezujejo na isto barvno okovje.

Namestite vod na vsak par zračnih vodov.

 Opomba: Dovod zraka na stroju vkopite tako, da zavrtite ventil v omarici CALM.

Preverjanje

Preizkusite E-stop:

  • Pritisnite obešalo in zunanji E-STOP tipki  in se prepričajte, da stroj sproži   107 STOP V SILI alarm.  Če gumb E-STOP ne ustvari 107 ZAUSTAVITEV V SILI alarma, preverite ožičenje. Naložite najnovejše konfiguracijske datoteke, da omogočite RJH-XL.

Preskusite zaporo vrat na ograji:

  • Ko je ključ vstavljen v zaporo, morata obe rdeči lučki LED na sprednji strani zapore ugasniti. 
  • Na obešalu Haas ne sme biti sprožen noben E-stop, alarm ali ikona.
  • Odstranite ključ iz zapore. Prižgati bi se morali obe rdeči LED lučki, na obešalu Haas za svetlobno senzorsko zaveso / ogrado pa se mora prikazati opozorilo.

Preizkusite delovanje prijemal:

  • Prepričajte se, da se oba prijemala vpneta in snameta pravilno.
  • Pritisnite na  [CURRENT COMMANDS]  in pojdite na zavihek  Naprave > Robot > Premikanje v JOG načinu .
  • Pritisnite [F2]  za vpenjanje/odpenjanjekončnega prijemala.
  • Pritisnite [F3] za vpenjanje/odpenjanje prijemala surovcev.

Preizkusite konzolo z elektronskimi kolesi za ročno pozicioniranje

  • Odklopite konzolo z elektronskimi kolesi za ročno pozicioniranje
  • Pritisnite [HANDLE JOG] gumb. 
  • Pritisnite na  [CURRENT COMMANDS]  in pojdite na zavihek  Naprave > Robot > Premikanje v JOG načinu .
  • Na daljinskem ročaju za premikanje v JOG načinu pritisnite tipko Joint, da odprete koordinate spojev.
  • Premaknite robota na varno mesto.

Preverite delovanje Safe/Run načina

Vsi Haas CNC stroji so opremljeni s stikalom za ključe na strani krmilja, s katerim se zaklene in odklene način nastavitve. Robot bo imel naslednje funkcije obnašanja, odvisno od izbranega načina. 

  • Ko je kontrola Haas v načinu Delovanja, način 1, odklepanje blokade in odpiranje vrat ustavi vsakršno gibanje in nobenega gibanja ni mogoče začeti, dokler ni zaprt in zaklenjen.
  • Ko je kontrola Haas v načinu Nastavitve, način 2, se lahko izvaja gibanje z omejeno hitrostjo, kot je premikanje osi robota, da se programira pot gibanja robota, dvigne položaj, nastavi središčna točka robotovega orodja ( offset), nalaganje in pobiranje delova z vretena ali držala delov v stroju itd. Programirano pot bo mogoče tudi počasi izvajati, da dokaže programirano pot robota. Robota v nastavitvenem načinu lahko upravljate z upravljanim pomikom samo, če je pritisnjen gumb F2 za daljinski upravljalnik pomika (RJH).

HRP-1 - MOUNT ANGLE SETTING - SETUP

This procedure shows you how to set the Mount Angle Setting for your robot configuration.

  • VF and ST machines, the robot is installed on the angle mount.
  • UMC and DT/DM machines the robot is installed directly to the stand.
HRP-1 Mount Angle Setting - Setup

Varnost z dvojnim preverjanjem (DCS) s tehnologijo FANUC – Nastavitev

Vsak robot Haas je na voljo s sistemom DCS družbe FANUC. To uporabniku omogoča določitev omejitev hitrosti in položaja robota. Če robot preseže te meje, ga sistem DCS zaustavi in prekine napajanje motorjev.

Ta postopek vam bo pokazal, kako nastaviti območje »varnosti z dvojnim preverjanjem« (DCS) s tehnologijo Fanuc.

Varnost z dvojnim preverjanjem (DCS) s tehnologijo FANUC – Nastavitev

Haas Robot - Hitri vodnik

Po namestitvi robota nastavite opravilo po spodnjem postopku.

Haas Robot - Hitri vodnik

Onemogoči robota

Če želite robotu onemogočiti zagon naprave v samostojnem načinu. Pritisnite  [SETTING]. Spremenite naslednje Nastavitve:

  • 372 Tip strežne naprave na 0: Ni povezave
  • 376 Omogočena svetlobna senzorska zavesa  nastavite na  Izklop

Obvestilo o piškotkih

Za izboljšanje vaše uporabniške izkušnje uporabljamo piškotke. Naše obvestilo o piškotkih opisuje, katere piškotke uporabljamo, zakaj jih uporabljamo in kako lahko najdete več informacij o njih. Potrdite, da nam dovolite uporabo analitičnih piškotkov. Če nam ne daste dovoljenja, lahko še naprej uporabljate naše spletno mesto, vendar z okrnjeno uporabniško izkušnjo.