Domovská stránka pre servis Postupy Haas Robot Package-1 – VMC – Inštalácia – AD0504

Haas Robot Package-1 – VMC – Inštalácia – AD0504

Last updated: 04/07/2021

Haas Robot Package-1 – VMC – Inštalácia

AD0504

Úvod

Tento postup vám ukáže, ako nainštalovať balík ramena robota Haas-1.

Poznámka: Pracovná bunka navrhnutá spoločnosťou Haas, vyrobená zo CNC stroja a robota, bola vyhodnotená z hľadiska súladu s požiadavkami CE. Zmeny alebo variácie konštrukcie buniek Haas by sa mali vyhodnotiť z hľadiska zhody s platnými normami a sú zodpovednosťou používateľa/integrátora.

Požiadavky na stroj:

Požiadavky na upevnenie/ukotvenie

  • Haas Robot Package 1 je konfigurovaný a predávaný spoločnosťou Haas s podstavcom/stolom, ktorý je dostatočne stabilný, keď sa používa v súlade s definovanými obmedzeniami veľkosti a hmotnosti obrobku spoločnosťou Haas. 

Balík robota Haas obsahuje nasledujúce komponenty:

  • 30-13007    Súprava plota pre robota PKG-1 (oplotenie s bránou na oddelenie stanice operátora)
  • 32-0911       Blokovanie brány
  • 32-8581B    Zostava diaľkového núdzového zastavenia (vrátane puzdra a kábla s dĺžkou 25 stôp pre diaľkovú rukoväť ručného posuvu)
  • 32-8580A    Zostava elektrickej prepojovacej skrinky HRP-1 (vrátane signálov robota a napájacích káblov)

Poznámka : Vyššie uvedené diely sa môžu zmeniť a v závislosti od dátumu zostavy sa budú uplatňovať určité zmeny.  

Nastavenie frézky

1

Na oboch stranách dverí dokončite nasledovné:

Odstráňte kryt motora automatických dverí [1] a zostavu motora automatických dverí [2].

Nainštalujte nový držiak približovacieho spínača [3] na existujúci blok približovacieho spínača [5].

Nainštalujte približovací spínač vždy otvorených dverí [4] na konzolu [3].

Nainštalujte šablónu na vŕtanie [7] pre príznak otvorených dverí [6] a vyvŕtajte 2x diery veľkosti 10-32 cez plech dverí.

  • Veľkosť vrtáka: #21 alebo 5/32"
  • Vyrežte závit 10-32 NF

Odstráňte šablónu a nainštalujte príznak otvorených dverí pomocou 2 skrutiek s plochou hlavou. Znova nainštalujte zostavu, držiak a kryt motora automatických dverí.

Použite dodané vyrovnávacie podložky na nastavenie výšky medzi približovacím spínačom a príznakom otvorených dverí.

2

Zo stroja vyberte priestor na odkladanie nástrojov a stôl nástrojov.

Premiestnite držiak hadice vzduchovej pištole [1] na opačnú stranu stojana na náradie. Vyvŕtajte otvory v stojane na nástroje pre skrutky 1/4"-20. Použite vrták H (17/64") na vytvorenie dier s vôľou.

Posuňte diaľkovú rukoväť ručného pomalého posuvu krokovaním (RJH) na opačnú stranu visiaceho ovládacieho panela a veďte kábel.

3

Veďte káble úplne otvorených dverí do ovládacej skrinky tak, ako je to znázornené na obrázku.

Pripojte k 32-0807 PROX NO LEFT DOOR FULLY OPEN k SIO P27.

Pripojte k 32-0856 PROX NO RIGHT DOOR FULLY OPEN to SIO P72.

 

Zdvíhanie robota

Použite tieto informácie na zdvíhanie/premiestňovanie balíka robota 1.

 

Inštalácia robota

1

Zmerajte tieto rozmery od lemu stroja po bočné panely stola.

Poznámka: Nasledujúce rozmery sú odporúčané vzdialenosti. Pozícia sa môže líšiť v závislosti od aplikácie používateľa.

Haas Robot Package 1 je konfigurovaný a predávaný spoločnosťou Haas s podstavcom/stolom, ktorý je dostatočne stabilný, keď sa používa v súlade s definovanými obmedzeniami veľkosti a hmotnosti obrobku spoločnosťou Haas.

Umiestnite stôl robota proti ľavej prednej strane stroja. Stôl by mal byť 1,5 palca[1] od prednej strany stroja. Stôl by mal byť 13,5 palcov[2] od ľavej strany stroja.

Nainštalujte vyrovnávacie podložky a zvyšujte vyrovnávacie skrutky, až kým sa kolesá nedotýkajú podlahy.

Vyrovnajte stôl pomocou bublinkovej vodováhy.

2

Odstráňte hardvér prepravnej konzoly robota a vysuňte ho z držiaka robota smerom od ramena.

Vyberte robot z jeho prepravného miesta a nainštalujte ho na držiak robota s káblovým konektorom na zadnej strane stojana. Použite technické vybavenie, ktoré je nainštalované k držiaku robota.

Poznámka: Nepoužívajte znovu prepravné technické vybavenie.  

Po inštalácii robota odstráňte zdvíhacie konzoly robota a hardvér.

3

Nainštalujte robot na držiak robota s káblovým konektorom na zadnú stranu stola.

4

Vypnite prívod vzduchu do stroja.

Vo vnútri skrinky CALM vyberte zátku NPT z jedného z portov rozvodu CALM a nainštalujte zátku na pripojenie armatúry.

Veďte vzduchové vedenie z ľavej strany regulátora pozdĺž lemu stroja za strojom do skrinky CALM.

Veďte vzduchové vedenie z pravej strany regulátora do portu vzduchu 2 a nainštalujte zátku na pripojenie spojenia.

Zapnite prívod vzduchu do stroja.

Inštalácia vozíka so zásuvkou

Inštalácia vozíka so zásuvkou HRP-1. Pri inštalácii postupujte podľa nižšie uvedeného postupu.

HRP-1 – Vozík so zásuvkou – Inštalácia

Inštalácia plota

1

Plot robota, zostava blokovania dverí a diaľkové núdzové zastavenie musia byť nainštalované s robotom a strojom. Pri inštalácii plotu postupujte podľa nižšie uvedeného postupu.

Inštalácia plota robota

2

Nainštalujte panel plota na stroj a plot robota.

Elektroinštalácia robota – Inštalácia

 Pozor: V prípade výkonu údržby alebo opravy na CNC strojoch a ich komponentoch musíte vždy dodržiavať základné bezpečnostné opatrenia. Znižuje sa tým riziko zranenia a mechanického poškodenia.

  • Nastavte hlavný istič do polohy  [OFF] .

 Nebezpečenstvo: Pred začatím akýchkoľvek prác vo vnútri riadiacej skrinky musí byť zapnutá kontrolka vysokého napätia na 320V Power Supply / Vector Drive musí byť vypnutý najmenej na 5 minút..

Niektoré servisné procedúry môžu byť nebezpečné alebo život ohrozujúce. NEPOKÚŠAJTE SA vykonať procedúru, ktorej úplne nerozumiete. Ak máte pochybnosti o vykonaní nejakej procedúry, kontaktujte vašu podnikovú predajňu spoločnosti Haas (HFO) a naplánujte si prehliadku so servisným technikom.

1

Miesto montáže rozhrania robota VMC

Elektrická skrinka rozhrania robota má magnetické držiaky na pripojenie k plechu stroja.

Namontujte skrinku elektrických rozhraní robota [1], ako je to znázornené na obrázku.

Veďte elektrické káble rozhrania robota [2] pozdĺž krytu pomocou magnetických držiakov a sťahovacích pások. Kábel prevlečte cez spodnú stranu elektrickej skrinky.

Pri opätovnom pripojení robota k stroju Haas vykonajte nasledujúce kroky.
 

Hlavný transformátor

  • Pripojte kábel [1] P/N 33-8570 k hlavnému transformátoru, sledujte štítky k svorkám  77 a 78,  pripojte svorku zemnej slučky ku kostre.

I/O PCB a Maincon PCB

Kábel P/N 33-8561C  má viacero pripojení:

  • Pripojte prípojky svorkovnice núdzového zastavenia  k SIO DPS TB-1B (pozrite si schému)[2].
  • Skontrolujte, či je prepojka nainštalovaná na SIO DPS na JP1
  • Pripojte pripojenia svorkovnice v režime nastavenia k SIO DPSTB-3B (pozrite si schému)[2].
  • Pripojte kábel s označením  P1 SIO  k SIO DPS na  P1[3]..
  • Pripojte kábel RJ-45 [4] k adaptéru Ethernet na USB [5] (P/N 33-0636).  Pripojte koniec USB konektora k hornému portu Maincon PCB J8 (pozrite si schému).  Pridajte feritový filter  64-1252 k adaptéru USB.
  • Namontujte 24 VDC zdroj napájania [11] na ľavú stranu riadiacej skrinky a zapojte ho do konektora 24 V PS na kábli 33-8561C. Pripojte 33-1910A[10] k napájaciemu zdroju 24 VDC prúdu[11] a zapojte ho do P3  PSUP PCB.
  • Zapojte používateľské relé  K9 a K10. (pozrite diagram)[12].

  Poznámka:Ak má stroj vektorový pohon Regen, odpojte  33-0634 FILTER OV TO IOPCB P1    P1  SIOa pripojte ho  do  konektoraFILTER OV FAULT. Ak stroj nemá vektorový pohon Regen, do  konektoraFILTER OV FAULT nič nepripájajte.

SKBIF k diaľkovej rukoväti ručného pomalého posuvu krokovaním

  • Pripojte kábel RJ12 33-8550C[6] z diaľkovej skrinky núdzového zastavenia ku káblu 33-0713 a pripojte ho k DPS SKIBF P9.
  • Vyberte prepojky JP2 a JP3 na SKBIF z vodorovnej polohy a vymeňte ich vo vertikálnej polohe.
  • Zapojte kábel RJH-XL do kolísky.

 Výstraha: Neumiestnite prepojky do zvislej polohy, funkcia núdzového zastavenia na RJH-XL je deaktivovaná a stroj sa považuje za nebezpečný. Prepojky MUSIA byť vložené vertikálne.

Elektrická skrinka robota k riadeniu robota

  • Pripojte signálne káble ovládania robota [7]  P/N 33-8590A k skrinke elektrických rozhraní robota. Pridajte feritový filter  64-1252 ku káblu RJ-45.

Napájanie robota

  • Pripojte napájací kábel 230 V AC [8] P/N 33-8530 k skrinke elektrických rozhraní robota.

Blokovanie plota

  • Pripojte kábel blokovania dverí plota [9] k skrinke elektrických rozhraní.

Prvé zapnutie

1

Na ovládacom paneli ovládača vyhľadajte prepínač režimu. Použite kľúč získaný v predchádzajúcom kroku a prepnite na automatický režim [1].

Uistite sa, že [E-STOP] tlačidlo [2] nie je stlačené.

Zapnite skrinku riadenia robota otočením ističa v smere hodinových ručičiek do polohy On [3].

2

Zapnite stroj Haas CNC.

Vráťte všetky osi do nulovej polohy.

Vložte servisný USB kľúč.  Prejdite do servisného režimu.

Prejdite na kartu Parametre> Továreň.  Zmeňte nasledovné:

  • 1278 [1278:] Robot Ready E-Stop Enabled na hodnotu TRUE
  • 2191 [694:] LIGHT CUTAIN TYPE na LC_TYPE_1
  • 2195 [:] Enable Front Door Fully Open Switch (Povoliť spínač plno otvorených pravých dverí) na TRUE (skutočné)
  • 2196 [:] Enable Front Door Fully Open Switch (Povoliť spínač plno otvorených ľavých dverí) na TRUE (skutočné)

Poznámka: Stroje s verziou softvéru 100.20.000.1010 alebo vyššou budú musieť zmeniť nasledujúci parameter:

  • 2192 [:] Light Curtain Trigger Threshold (Hranica spustenia svetelnej clony)na hodnotu 0

Stlačte [SETTING].

Nastavte nastavenia:

  • 372 Parts Loader Type (Typ zakladača obrobkov) na hodnotu 3: Robot.
  • 376 Light Curtain Enabled na On

 

3

Stlačte [CURRENT COMMANDS].

Prejdite na kartu Zariadenia>Robot>Ručný posuv . Zmeňte nasledovné:

  • Maximum Jogging Speed na 9.8 inch/sec

Prejdite na kartu Setup . Zmeňte nasledovné:

  • Max Robot Speed na 156.969 inch/sec.
  • Gripper Net Mass na 7.0 lbs.
  • Number of Grippers na počet uchopovačov.
  • Raw Gripper Clamp Output na 4.
  • Raw Gripper Unclamp Output na 3.
  • Raw Gripper Clamp Delay na trvanie upnutia/uvoľnenia v  sekundách.
  • Raw Gripper Clamp Type na OD/ID.
  • Finish Gripper Clamp Output na 2.
  • Finish Gripper Unclamp Output na 1.
  • Finish Gripper Clamp Delay na trvanie upnutia/uvoľnenia v sekundách.
  • Raw Gripper Clamp Type na OD/ID.

4

Stlačte [CURRENT COMMANDS].

Prejdite na kartu Devices>Robot>Setup [1].

Stlačte [E-Stop].

Stlačením [F1] pripojte robot [2].

Pri prvom pripojení robota k stroju sa zobrazí okno Robot Activation (Aktivácia robota). Toto kontextové okno zobrazuje verziu softvéru stroja[3], adresu MAC robota[4] a kód vygenerovaný strojom[5] používaný pre predĺženie času stroja na portáli.

Ak chcete aktivovať robota, zadajte číslo F[6] a kód odblokovania[7].

Číslo F sa nachádza na identifikačnom štítku robota, ktorý sa nachádza na dverách ovládacieho panela alebo na ramene robota.

Kód odblokovania bude vygenerovaný po dokončení  inštalácie robota v  obchodnom centre spoločnosti Haas.

Na servisnú aktiváciu. V servisnom režime stlačte [INSERT] , aby ste pripojili robota. Toto sa po zapnutí cyklu deaktivuje.

Poznámka: Tento krok môže vykonať iba servisný technik podnikovej predajne Haas.

Poznámka: Rozsvieti sa zelené tlačidlo na ovládacej skrinke.

5

Stlačte tlačidlo [HANDLE JOG].

Stlačte [CURRENT COMMANDS] a prejdite na kartu Devices > Robot > Jogging.

Poznámka:Robot v režime nastavenia je možné ručne posúvať len vtedy, keď je stlačené tlačidlo F2. Pozrite si časť Režim nastavenia/prevádzky nižšie.

Na dotykovej rukoväti ručného pomalého posuvu krokovaním stlačte tlačidlo Joint, čím prejdete na súradnice kinematickej dvojice.

Premiestnite robot na prístupné miesto na inštaláciu uchopovačov.

Ručne posuňte J6 do polohy 0.0000. Polohovacia diera by mala byť vycentrovaná hore.

Poznámka: Stlačte [Emergency Stop] pred prácou na robote.

Poznámka: Vypnite vzduch stroja otočením ventilu v skrinke Vzduch/mazivo a potiahnutím pretlakového ventilu uvoľnite vzduch v systéme.

Inštalácia uchopovača

1

Polohovacia diera by mala byť vycentrovaná hore.

Ak máte dvojčinný uchopovač, nainštalujte ho na koniec ramena robota odstránením adaptéra uchopovača [1] zo zostavy uchopovača.

Adaptér namontujte na koniec ramena robota.

Namontujte zostavu uchopovača na adaptér uchopovača s uchopovačom 1 vľavo. Uchopovač 1 by mal mať oranžové a fialové sťahovacie pásky [2] na armatúrach.

2

Polohovacia diera by mala byť vycentrovaná hore.

Ak máte jednočinný uchopovač, nainštalujte ho na koniec ramena robota odstránením dosky adaptéra uchopovača [1] zo zostavy uchopovača.

Dosku adaptéra [1] namontujte na koniec ramena robota s veľkými dutinami v hornej a dolnej časti. 

Pripevnite zostavu uchopovača k doske adaptéra uchopovača.

3

Namontujte konzolu uhlového adaptéra na koniec ramena robota.

Pripevnite zostavu uchopovača k doske uhlového adaptéra uchopovača.

4

Ak chcete namontovať prsty uchopovača, vyberte z uchopovačov uchopovacie dosky.

Nainštalujte skrutkové dosky uchopovača tyčí [3] pomocou nasledujúceho hardvéru: 8 x SHCS M6 [4]

  • Utiahnite na hodnotu krútiaceho momentu 10 ft-lbs.

Nainštalujte prsty uchopovača tyčí [1] pomocou nasledujúceho hardvéru: 8 x SHCS 1/4-20[2]

  • Utiahnite na hodnotu krútiaceho momentu 13 ft-lbs.

5

Nainštalujte armatúry uchopovača na rameno robota.

Fialová → 2A    (Otvorený uchopovač 1)

Oranžová → 2B    (Zatvorený uchopovač 1)

Šedá → 1A    (Otvorený uchopovač 2)

Modrá → 1B    (Zatvorený uchopovač 2)

6

Vzduchové vedenie veďte medzi ramenom robota a uchopovačm pripájajúcim k rovnakým farebne označeným armatúram.

Nainštalujte potrubie do každej dvojice vzduchových vedení.

 Poznámka: Zapnite vzduch stroja otočením ventilu v skrinke CALM.

Overenie

Otestujte núdzové zastavenie:

  • Stlačte tlačidlá visiaceho a externého ovládača a externého  núdzového zastavenia  a uistite sa, že stroj generuje alarm  107 EMERGENCY STOP (NÚDZOVÉ ZASTAVENIE) .  Ak tlačidlo núdzového zastavenia nevygeneruje alarm 107 EMERGENCY STOP (NÚDZOVÉ ZASTAVENIE) , skontrolujte káble. Nahrajte najnovšie konfiguračné súbory, aby zaplo RJH-XL.

Otestujte blokovanie dverí na plote:

  • Keď je kľúč vložený v blokovacom zariadení, dve červené LED svetlá v prednej časti blokovacieho zariadenia by mali byť vypnuté. 
  • Na visiacom paneli Haas by sa nemali nachádzať žiadne poplašné signály núdzového zastavenia alebo svetelnej clony/plota alebo spustené ikony.
  • Vyberte kľúč z blokovacieho zariadenia. Dve červené LED kontrolky by sa mali rozsvietiť a na závesnom paneli Haas by sa mala objaviť výstraha pre svetelnú clonu/plot.

Otestujte činnosť uchopovačov:

  • Skontrolujte, či sa oba uchopovače správne upínajú a uvoľňujú.
  • Stlačte  [CURRENT COMMANDS]  a prejdite na kartu  Zariadenia > Robot > Posúvanie .
  • Stlačte [F2] na upnutie/uvoľnenie dokončovacieho uchopovača.
  • Stlačte [F3] na upnutie/uvoľnenie zachytávača neopracovaných obrobkov.

Testujte diaľkovú rukoväť ručného pomalého posuvu krokovaním.

  • Odomknite diaľkovú rukoväť ručného pomalého posuvu krokovaním
  • Stlačte tlačidlo [HANDLE JOG] . 
  • Stlačte  [CURRENT COMMANDS]  a prejdite na kartu  Zariadenia > Robot > Posúvanie .
  • Na diaľkovej rukoväti ručného pomalého posuvu krokovaním stlačte tlačidlo Joint, čím prejdete na súradnice kinematickej dvojice.
  • Presuňte robot na bezpečné miesto.

Overte prevádzku režimu Bezpečná prevádzka

Všetky CNC stroje Haas sú vybavené spínačom na kľúč na boku visiaceho ovládacieho panelu slúžiaceho na zablokovanie a odblokovanie režimu Nastavenie. Robot bude mať nasledujúce správanie v závislosti od zvoleného režimu. 

  • Ak je ovládací systém Haas v režime Run (Chod), režim 1, odomknutie blokovacieho zariadenia a otvorenie brány zastaví všetok pohyb a žiadny pohyb sa nemôže spustiť, kým sa nezatvorí a nezablokuje.
  • Ak je ovládací systém Haas v režime Set Up (Nastavenie), režim 2, obmedzený pohyb, ako napríklad ručný posuv osi robota, je možné vykonať na naprogramovanie dráhy pohybu robota, zdvíhanie polohy, nastavenie stredového bodu nástroja robota (korekcia), vloženie a zdvihnutie obrobkov z vretena alebo držiaka obrobkov v stroji atď. Naprogramovaná dráha bude tiež schopná pracovať pomaly, aby bolo možné zistiť naprogramovanú dráhu robota. Robot v režime nastavenia je možné ručne posúvať, len keď je stlačené tlačidlo F2
    • .

FANUC Dual Check Safety (DCS) – Nastavenie

Každý robot Haas je vybavený systémom DCS spoločnosti FANUC. To umožňuje používateľovi definovať obmedzenia rýchlosti a polohy robota. Ak robot prekročí tieto limity, DCS zastaví robot a odpojí napájanie motorov.

Tento postup vám ukáže, ako nastaviť bezpečnostnú zónu systému Fanuc Dual Check Safety (DCS).

FANUC Dual Check Safety (DCS) – Nastavenie

Robot Haas – Stručný sprievodca

Po inštalácii robota nastavte úlohu podľa postupu nižšie.

Robot Haas – Stručný sprievodca

Deaktivovať robota

Deaktivovanie robota na prevádzkovanie stroja v samostatnom režime. Stlačte [SETTING]. Zmeňte nasledujúce nastavenia:

  • 372 Parts Loader Type (Typ zakladača obrobkov) na 0: Žiadny
  • 376 Svetelná clona povolená na Vyp.

Oznámenie o súboroch cookie

Používame súbory cookie na zlepšenie vašej používateľskej skúsenosti. Naše oznámenie o súboroch cookie opisuje, ktoré súbory cookie používame, prečo ich používame a ako môžete o nich nájsť ďalšie informácie. Potvrďte, že súhlasíte s tým, že používame analytické súbory cookie. Ak nesúhlasíte, stále môžete používať našu webovú stránku s obmedzeným používaním.