Service Home Instruktioner Haas robotpaket 1 – VMC - Installation – AD0504

Haas robotpaket 1 – VMC - Installation – AD0504

Last updated: 04/25/2025

Haas robotpaket 7 kg – VMC – Installation

AD0504

Revidering A – 2025-04

Introduction

Den här proceduren används för att installera Haas robotpaket-7 kg.

Obs: Den Haas-utformade arbetscellen som består av en CNC-maskin och en robot har utvärderats för efterlevnad av CE-krav. Ändringar eller variationer i Haas-cellens utformning ska utvärderas avseende överensstämmelse med tillämpliga standarder och är användarens/integratorns ansvar.

Maskinkrav:

  • Programvaruversion från 100.21.000.1120 
  • VF-1/2 och VM-2 omstarts tunn plåt 
  • Haas  Auto-dörr 
  • 93-1000610 HANDRATT – XL HANDRATT MED PEKSKÄRM (RJH-XL)
  • RJH-XL Robot - Uppgraderingssats  -Den här proceduren används för att uppgradera installerad robot med RJH-T för att fungera tillsammans med RJH-XL.
  • 34-349xB I/O-kort eller senare
  • 93-1000297 I/O-KORTLUCKA. I/O-KORTLUCKA

Krav på fastsättning/förankring

  • Haas robotpaket 7 kg har konfigurerats och sålts av Haas med ett bordsstativ som är tillräckligt stabilt för av Haas definierade storleks- och viktgränser. 

Haas robotpaket innehåller följande komponenter:

  • 32-1276 Fjärrnödstoppsenhet (inkl. hölster och 25 fot kabel för handjoggningsenhet)
  • 93-1001001 HRP-7 kg Elektrisk gränssnittsbox (inkl. signal- och strömkablar för robot)
  • 93-1000764  HRP-7 kg Förlängt bord
  • Robotens säkerhetsenhet

Obs!  Delarna ovan kan komma att ändras och det kommer att finnas olika varianter beroende på tillverkningsdatum. 

Haas robotpaket behöver följande komponenter för fältinstallation på en Haas maskin:

Artikelnummer Beskrivning
93-1001031 – HRP Beställd parameter Robot Magic-kod
93-1000997 – Endast säkerhetsparameter för automatisering av framsidan Säkerhetsparameter för främre dörrrobot

93-1000978 – INSTALLATION SATS HRP-1 LITEN VMC EJ CE

eller

93-1000909 – INSTALLATION SATS HRP-1 LITEN VMC EJ CE

Liten VMC HRP-1 installationssats

eller

Liten VMC HRP-1 installationssats CE

Exempel på sådana är robotsäkerhetsanordningarna:

93-1000894   HRP-1 SÄKERHETSSTÄNGSEL VMC/ST-maskiner

08-1897   laserområdesscanner sats 

08-1899   Flersidig ljusridå HRP-kit

 Robotens säkerhetsenhet

Denna procedur gäller även för följande servicesatser: 

  • 93-3889 INSTALLATIONSSATS HRP-1 SVARV ADD-ON SVC SATS

Obs! Den här servicesatsen innehåller endast icke-överförbara delar som behövs för att transformera en HRP-1-fräsinstallation till en svarvinstallation. Stängsel ingår inte. 

 Viktigt: HE-maskiner med en autodörr som beställs med en robot eller APL levereras inte med en kantgivare eftersom dessa automatiseringstillval levereras med stängsel. Om maskinen kommer att användas utan automatiseringstillval med stängsel, måste en kantgivare beställas och monteras på maskinen. Se tillämpliga procedurer för kantgivare angående artikelnummer för beställning:

Mill Setup

1

Slutför följande på båda sidor av dörren:

Ta bort kåpan till autodörrmotorn [1] och autodörrmotorenheten [2].

Montera den nya fästet [3] till närvarobrytaren på det befintliga närvarobrytarblocket [5]

Koppla in närvarobrytaren för dörr alltid öppen [4] på fästet [3]

Montera borrmallen [7] för dörr öppen-flaggan [6] och borra och gänga 2x 10-32 hål genom dörrens plåtpanel.

  • Borrdimension: #21 eller 5"/32
  • Tryck på 10-32 NF

Ta bort mallen och montera dörr öppen-flaggan med 2x insexskruvar med flat skalle. Montera tillbaka autodörrens motorenhet, fästet och kåpan.

Använd medföljande shims för justera höjden mellan närvarobrytaren och öppen dörr-flaggan

2

Ta bort verktygsbordet från maskinen.

Flytta luftpistolens slangfäste [1] till motsatt sida av verktygshållaren. Borra hål i verktygshållaren för 1/4"-20 skruvar. Använd en H (17/64") borr för att borra frigångshål.

Flytta fjärrkontrollen JOG handle (RJH) till motsatt sida av kontrollen hängande

3

Dra kablarna för helt öppen dörr in i styrskåpet enligt bild.

Anslut till 32-0807 NÄRVARO INGEN VÄNSTER DÖRR HELT ÖPPEN till SIO P27.

Anslut till 32-0856 NÄRVARO INGEN HÖGER DÖRR HELT ÖPPEN till SIO P72.

 

4

  • Den APL fjäder Pusher görs med ett skaft för att passa antingen en 25mm eller 1 "verktygshållare
  • Detta verktyg måste ta upp en verktygshållare i verktygskarusellen.
  • Inled alla program med följande programsteg för att säkerställa att detaljen sitter rätt i chucken:
    • Placera fjädertryckaren ovanför detaljen
    • Flytta Z-axeln för att komprimera våren om 0,50 inches eller 12,7 mm
    • Öppna skruvstycket med en sekunds fördröjning
    • Stäng skruvstycket med en sekunds fördröjning

Anm.: Fjädertryckarens artikelnummer är: 

  • 30-12642 FJÄDERMATARE APL.  Hållaren på 25 mm eller 1,0 tum säljs separat.

Robot Lifting

Använd denna information för att lyfta/flytta robotpaket 7 kg.

Robot Installation

1

Mät dessa avstånd från maskinkjolen till stativets sidopaneler.

 Anm.: Följande mått är rekommenderade avstånd. Positionen kan variera beroende på användarens applikation.

Haas robotpaket 7 kg har konfigurerats och sålts av Haas med ett bordsstativ som är tillräckligt stabilt för av Haas definierade storleks- och viktgränser. 

Placera robotstativet mot den vänstra delen av maskinens framsida. Använd måtten nedan för att lokalisera roboten.

När den är på plats monterar du avvägningsdynorna och lyfter upp nivelleringsskruvarna tills hjulen lämnar golvet.

Väg av stativet med vattenpass.

Dimensionsnummer Fräsar
1 (Bordet som står på maskinens framsida) 38,1 mm (1,5")
2 (Bordet står på maskinens vänstra sida) 342,9 mm (13,5")

2

 Anm.: Flytta tillämpliga delar till den alternativa sidan för att matcha konfigurationen efter behov.

Ta bort regulatorn från robotstativet.

Ta bort detaljmallen.

Ta bort detaljmalltabellen.

Ta bort delarna bords kilar.

3

Ta bort skruvarna till robotens tansportfästen och skjut bort det från armen.

Montera robotfästet.

Ta bort roboten från leveransemballaget och montera den på robotfoten med kabelanslutningen på stativets baksida.

 Anm.: Återanvänd inte skruvar fån transportemballaget. 

Ta bort robotens lyftfästen och skruvar efter monteringen.

4

 Anm.: Flytta tillämpliga delar till den alternativa sidan för att matcha konfigurationen efter behov.

Montera regulatorn på robotstativet.

Montera detaljbordets kilar.

Installera detaljmalltabellen.

Montera detaljmallen.

5

Stäng av av tryckluften till maskinen.

Ta bort NPT-kontakten i CALM-skåpet från en av blockportarna och montera tryckkontakten.

Dra luftledningen från höger sida av regulatorn längs maskinkjolen, bakom maskinen, in i CALM-skåpet.

Dra luftledningen från regulatorns högra sida till porten Air 2 på roboten och montera tryckkopplingen.

Slå på tryckluften till maskinen.

Ställ in regulatorn på lufttryck som krävs för din tillämpning. Ju högre tryck, desto större fastspänningskraft. Nedan följer lufttrycksintervallen för enkel- och dubbelgriparna för HRP-1.

  • Lufttrycksintervall för enkelgripare - (44,0 - 100,0 psi)
  • Lufttrycksintervall för dubbelgripare - (14,5 - 87,0 psi)

Drawer Cart Installation

För installation av HRP-7 kg-kärran med utdragslådor. Följ proceduren nedan vid installation.

HRP-7 kg – Kärra med utdragslådor – Installation

Robot Electrical - Installation

 Försiktighet: När du gör underhåll eller reparationer på CNC-maskiner och deras komponenter, måste du alltid följa grundläggande säkerhetsföreskrifter. Detta minskar risken för personskador och materiella skador.

  • Ställ huvudkretsbrytaren på [OFF] Position.

 Fara: Innan du påbörjar något arbete inuti kopplingsskåpet tänds högspänningsindikatorn på 320V Power Supply / Vector Drive måste ha varit avstängd i minst 5 minuter.

Vissa serviceprocedurer kan vara farliga eller livshotande. Prova inte ett förfarande som du inte helt förstår. Om du har några tvivel om att göra ett förfarande, kontakta din Haas Factory Outlet (HFO) och schemalägg ett servicebesök.

1

Robotgränssnittets placering på VMC

Robotens elektriska gränssnittsbox har magnetiska fästen för att kunna fästas på maskinens plåt.

Montera den elektriska gränssnittsboxen [1] enligt bild.

Dra robotgränssnittets elektriska kablar [2] längs höljet med magnetfästen och buntband. Dra kabeln genom undersidan av elskåpet.

Utför följande steg för att återansluta roboten till Haas-maskinen.
 

Huvudtransformator

  • Koppla in kabelArt. 33-8570  [1] till huvudtransformatorn, följ etiketterna på terminalerna  77 och 78, anslut jordslingans terminal till chassi.

I/O PCB och Maincon PCB

Kabel Art. 33-8561C  har flera anslutningar:

  • Koppla in nödstoppets plintanslutningar till SIO PCB TB-1B (se schema) [2].
  • Kontrollera att bygeln är installerad på SIO PCB vid JP1
  • Koppla in nödstoppets plintanslutningar till SIO PCB TB-3B (se schema) [2].
  • Anslut kabeln märkt P1 SIO till SIO PCB på P1 [3].
  • Anslut RJ-45-kabeln [4] till Ethernet på USB-adaptern [5] (Art. 33-0636).  Anslut USB-kontakten till Maincon PCB J8 den övre porten (se schema). Lägg till ett ferritfilter 64-1252 till USB-adaptern.
  • Montera 24 V DC-strömförsörjningen [11] på vänster sida i styrskåpet och anslut den till kontakten märkt 24V PS på kabel 33-8561C. Anslut 33-1910A[10] till 24 V DC-strömförsörjningen [11] och anslut till P3 på PSUP PCB.
  • Anslut användarreläerna K9 och K10.(se schema) [12].

Anm.: Om maskinen har en Regen vectordrivning, koppla ur kabeln 33-0634 FILTER OV TO IOPCB P1 från  P1 SIO och anslut den tillkontakten FILTER OV FAULT. Om maskinen inte har en Regen Vector-enhet, anslut inte något till kontakten FILTER OV FAULT.

SKBIF till Fjärrmanipulator

  • Anslut RJ12-kabeln 33-8550C [6] från fjärrnödstoppsboxen till kabel 33-0713 och anslut till SKIBF PCB P9.
  • Flytta byglingarna JP2 och JP3 på SKBIF från horisontell till vertikal position.
  • Anslut RJH-XL-kabeln till hölstret.

 Varning: Om byglingarna inte sitter i vertikalt läge är nödstoppsfunktionen på RJH-XL inaktiverad och maskinen uppfyller inte säkerhetskraven. Byglingarna MÅSTE sättas in vertikalt.

Robotens elbox till robotstyrning

  • Anslut robotstyrboxens signalkablar [7] Art. 33-8590A  till robotens elektriska gränssnittsbox. Lägg till ett ferritfilter 64-1252 till RJ-45-kabeln.

VIKTIGT: När du ansluter robotstyrboxens signalkablar [7], se till att rikta in M12-kontaktens honskåra mot M12-kontaktens hannyckel för att förhindra feljustering som kan resultera i skadade stift. 

Robotens strömförsörjning

  • Anslut 230 V AC strömkabel [8] Art. 33-8530 till robotens elektriska gränssnittsbox.

Robotens säkerhetsenhet 

  • Anslut kabeln för robotens säkerhetsanordning [9] från den elektriska gränssnittsboxen till robotens säkerhetsenhet – antingen ljusridå, spärrstängsel eller områdesläsare.  För att läsa mer om säkerhetsenheter, se avsnittet Robotens säkerhetsenhet nedan. 

Robot Safety Device

VIKTIGT: ANVÄND INTE ROBOTEN FÖRRÄN DU HAR KONFIGURERAT OCH TESTAT SÄKERHETSENHETENS FUNKTION PÅ RÄTT SÄTT.

Ljusridå:

Cobot-paket levereras med ljusridåsändaren och mottagaren som standardsäkerhetsenhet. Följ proceduren nedan vid installation av ljusgardiner: 

Installera ljusridå

OBS! Om områdesscannern eller HC10 maskinfärdigt kit beställdes kommer det också att finnas en 1M ljusridåmottagare och sändare. Dessa levereras med alla Cobots. 

Robotstängsel:

Om maskinen levererades utrustad med stängselalternativet måste robotstängslet och grindlåsenheten installeras på maskinen. Följ proceduren nedan vid installation:

Installation av skyddsstängsel för robot

När stängslet har monterats ska stängselpanelen monteras mellan maskin och robotstängslet.

Områdesläsare:

Om maskinen levererades utrustad med områdesläsare som alternativ måste områdesläsaren installeras och konfigureras för utrymmet. Följ proceduren nedan vid installation: 

Installation av områdesläsare

First Power-UP

1

Sök upp lägesomkopplaren på styrsystemets operatörspanel. Använd nyckeln som hämtades i föregående steg och växla till Auto-läge [1].

Se till att [E-STOP]-knappen [2] inte tryckts in.

Slå på robotstyrboxen genom att vrida brytaren medurs till ON-läget [3].

2

Slå på Haas CNC-maskin.

Nollställ alla axlar.

Sätt i USB-servicenyckeln.  Gå till Serviceläge.

Gå till fliken Parameters> Factory.  Ändra följande:

  • 1278 [1278:] Robot klar nödstopp aktiverat till SANT
  • 2191 [694:] TYP AV LJUSRIDÅ till LC_TYP_1
  • 2195 [:] Aktivera brytare främre dörr helt öppen till SANT
  • 2196 [:] Aktivera brytare främre dörr helt öppen till SANT

Anm.: På maskiner med programvaruversion från 100.20.000.1010 måste följande parameter ändras:

  • 2192 [:] Ljuströskel för ljusridåertill0

Tryck på [SETTING] (inställning).

Ställ in inställningarna:

  • 372 – Typ av detaljladdare på 3: Robot:
  • 376 – Aktiverad ljusridå på PÅ

 

3

Tryck på [CURRENT COMMANDS] (aktuella kommandon).

Gå till fliken Devices>Robot>Jogging . Ändra följande:

  • Maximal joggningshastighet till 7,9  tum/s

Gå till fliken Setup. Ändra följande:

  • Max Robot Speedtill3 988mm/sek(157 tum/sek).
  • Griparens nettomassa – Ange griparens nettomassa. Se layoutritningarna på vår webbplats (LAYOUTRITNING FÖR ENGRIPARE eller LAYOUTRITNING FÖR DUBBELGRIPARE) för att hitta rätt värde för den här inställningen.

    Varning! Om du ställer in detta värde felaktigt kan det leda till att robotarmens rörelser inte fungerar korrekt.

  • Antal gripare för att ange antalet gripare.
  • Råmaterialgripare griputgång till 4.
  • Råmaterialgripare släpputgång till 3.
  • Råmaterialgriparens gripfördröjning till grip/släpp-fördröjning i sek.
  • Råmaterialgripare griptyp till utvändig/invändig.
  • Detaljgriparens griputgång till 2.
  • Detaljgriparens lossningsutgång till 1.
  • Detaljgriparens gripfördröjning till grip/lossa-fördröjning i sek.
  • Råmaterialgripare griptyp till utvändig/invändig.

4

Tryck på [CURRENT COMMANDS] (aktuella kommandon).

Gå till fliken Enheter>Robot> Inställningar [1].

Tryck in [E-STOP].

Tryck på [F1] för att ansluta roboten [2].

Första gången en robot ansluts till en maskin visas ett fönster för aktivering av robotaktivering. Detta popup-fönster visar maskinens programvaruversion[3], robotens MAC-adress [4] och den maskingenererade koden [5] som används för maskinens tidsförlängning på portalen.

Aktivera roboten genom att ange F-nummer [6] och upplåsningskod [7].

F-numret finns på den robot-ID-tagg som finns på kontrollpanelluckan eller på robotarmen.

Upplåsningskoden genereras efter att robotinstallationen har slutförts på Haas Business Center.

Obs! Innan roboten aktiveras måste maskinen vara aktiverad. Följ proceduren maskinaktivering/tidsförlängning-NGC.

För serviceaktivering. Välj serviceläge och tryck på [INSERT] för att ansluta roboten. Detta kommer att avaktiveras efter en cykelström.

Obs: Detta steg kan endast utföras av en HFO-servicetekniker.

Obs! Den gröna knappen på styrboxen tänds.

5

Tryck på knappen [HANDLE JOG]. 

Tryck på [CURRENT COMMANDS] och gå till fliken Devices > Robot > Jogging

 Obs: Roboten i inställningsläge kan endast pulsmatas F2 -knappen när RJH trycks in. Se avsnittet Inställnings-/körningsläge nedan.

Tryck på knappen Joint (Led) på handjoggningsenheten för att använda ledkoordinater.

Flytta roboten till en åtkomlig plats för att installera griparna.

Jogga J6 till positionen 0,0000. Platshålet ska centreras överst.

Anm.: Tryck in [Emergency Stop] innan du arbetar på roboten.

Obs! Stäng luften till maskinen med ventilen i CALM-skåpet och dra i tryckavlastningsventilen för att tryckavlasta systemet.

Gripper Installation

1

Det finns två versioner av dubbelverkande gripare för denna sektion, som båda har samma installationsprocess.

Platshålet ska centreras överst.

Ett dubbelt gripdon ska monteras i änden av robotarmen genom att gripdonsadaptern [1] tas bort från gripdonsmontaget.

Montera adaptern i änden av robotarmen.

Montera griparenheten på griparadaptern med gripare 1 till vänster. På gripare 1 ska kopplingarna vara märkta[2] med orange och lila buntband.

2

Platshålet ska centreras överst.

Om det gäller ett enkelt gripdon ska det monteras i änden av robotarmen genom att gripdonsadapterplattan [1] tas bort från griparenheten.

Montera adapterplattan [1] i änden av robotarmen med de stora fickorna upptill och nedtill. 

Montera griparenheten på adapterplattan.

3

Montera vinkeladapterfästet i änden av robotarmen.

Montera griparenheten på vinkelgripdonens adapterplatta.

4

Montera gripfingarna genom att ta bort griparplattorna från griparstommarna.

Montera stånggriparens skruvplattor [3] med följande fästelement: 8 x SHCS M6 [4]

  • Dra åt med 10 ft-lb.

Montera gripfingrarna [2] med följande fästelement: 8 x SHCS 1/4-20 [1]

  • Dra åt med 13 ft-lb.

5

Montera griparens kopplingar på robotarmen.

Lila → 2A    (lossa gripare 1)

Orange→ 2B    (grip gripare 1)

Grå→ 1A    (lossa gripare 2)

Blå→ 1B    (grip gripare 2)

6

Dra luftslangarna mellan robotarmen och griparen och koppla in på kopplingar med motsvarande färgkodning.

Montera slangkanal på varje luftledningspar.

 Anm.: Öppna luften till maskinen med ventilen i CALM-skåpet.

Verification

Testa nödstoppet:

  • Tryck in hängpanelens och extern Nödstopp  och kontrollera att maskinen  ger larm 107 NÖDSTOPP .  Om E-STOP-knappen inte genererar 107 NÖDSTOPP larm: kontrollera kabeln. Läs in de senaste konfigurationsfilerna för att aktivera RJH-XL.

Testa robotens säkerhetsenhet:

Se till att det finns en ikon för nödstopp eller en utlösningsikon för ljusridå på Haas-hängpanelen när robotens säkerhetsenhet utlöses. 

  • Stängsel – Sätt i nyckeln i spärrhaken och kontrollera att de två röda LED-lamporna framför spärren är SLÄCKTA. Ta ut nyckeln ur spärrhaken och kontrollera att de två röda LED-lamporna är TÄNDA. 
  • Områdesläsare – Gå in i skyddsfältet och kontrollera att den röda LED-lampan lyser på områdesläsaren. Gå utanför skyddsfältet och kontrollera att den gröna LED-lampan lyser.
  • Ljusridå – Stör ljusridåstrålarna, kontrollera att ljusridåns utlösningsikon visas på Haas-hängpanelen. Tryck på [RESET]. Gå utanför ljusridåstrålarna och kontrollera att ingen ikon visas på Haas-hängpanelen. 

 OBS! Om ljusridåns utlösningsikon inte visas, kontrollera ledningar, fördelning och fabriksinställning: 2191 [694:] TYP AV LÄTT GARDIN är inställd på LC_TYPE_1.

Testa driften av gripfingrarna:

  • Kontrollera att båda griparna är klämda och att klämman inte sitter fast ordentligt.
  • Tryck på  [CURRENT COMMANDS] och gå till fliken  Devices > Robot > Jogging 
  • Tryck [F2]  för att gripa/lossa detaljgriparen.
  • Tryck [F3] för att gripa/lossa råmaterialgriparen. 

Testa handjoggningsenheten (Handratt)

  • Avdocka fjärrpulsgeneratorn
  • Tryck på knappen [HANDLE JOG] . 
  • Tryck på  [CURRENT COMMANDS] och gå till fliken  Devices > Robot > Jogging 
  • Tryck på knappen Joint (Led) på handjoggningsenheten för att använda ledkoordinater.
  • Flytta roboten till en säker plats.

 VIKTIGT: Om ett gult varningsmeddelande visas som säger ”Please activate Light Curtain or Cell Safe” (Aktivera ljusridå eller cellsäker) när du försöker utföra jobb på roboten kontrollerar du att säkerhetsparametern tillämpades genom att ladda upp konfigurationsfilerna från HBC igen. 

Verifiera drift-/driftläge

Alla Haas CNC-maskiner är utrustade med lås på operatörsdörrarna och en nyckelomkopplare på hängpanelens sida, för låsning och upplåsning av inställningsläget. Roboten kommer att ha följande beteenden beroende på vilket läge som väljs. 

  • När Haas-kontrollsystemet är i körläge, kan läge 1, låsa upp spärren och öppna öppningen stoppa all rörelse, och ingen rörelse kan startas tills den är stängd och låst.
  • När Haas-kontrollsystemet är i inställningsläge, kan läge 2, hastighetsbegränsad rörelse, t.ex. jogga en axel av roboten, utföras för att programmera en robots rörelsesökväg, plocka upp position, ställa in en robots verktygets mittpunkt (en förskjutning), ladda och plocka upp delar från spindeln eller detaljhållaren i maskinen osv. Den programmerade banan kan också köras långsamt för att visa den programmerade robotens programmerade bana. Robot i inställningsläge kan joggas om F2-knappen RJH har tryckts in.

HRP-7kg - MOUNT ANGLE SETTING - SETUP

Den här proceduren används för inställning av monteringsvinkeln för robotkonfigurationen.

  • VF- och ST-maskiner, roboten monteras på vinkelfästet.
  • UMC- och DT/DM-maskiner roboten monteras direkt på stativet.
HRP-7 kg – Inställning av monteringsvinkel – Installation

FANUC Dual Check Safety (DCS) – Setup

Varje Haas-robot levereras med FANUC DCS-system. Med systemet kan användaren bestämma robotens hastighets- och positionsgränser. DCS-systemet stoppar och bryter strömmen till motorerna om roboten rör sig utanför angivna gränser.

Den här proceduren används för att ställa in en zon för dubbelkontrollerad säkerhet (Dual Check Safety - DCS-zon) för Fanuc.

FANUC Dual Check Safety (DCS) – Inställning

Haas Robot - Quick Start Guide

När roboten har installerats ställs ett jobb in enligt följande procedur.

Haas Robot – Snabbstartsguide

Disable the Robot

Avaktivera roboten för att köra maskinen i fristående läge. Tryck på SETTING (INSTÄLLNING)Ändra följande inställningar:

  • 372 Portalrobottyp till 0: Ingen
  • 376 – Aktiverad ljusridå  på  PÅ