Servis Ana Sayfa Nasıl Prosedürü Haas Robot Paketi-1 - VMC - Kurulum - AD0504

Haas Robot Paketi-1 - VMC - Kurulum - AD0504

Last updated: 04/05/2021

Haas Robot Paketi 1 - VMC - Kurulum

AD0504

Giriş

Bu prosedür size Haas Robot Kol Paketi-1'in nasıl kurulacağını gösterecektir.

Not: Haas’ın CNC makinesi ve robottan oluşan tasarımlı çalışma hücresi, CE gerekliliklerine uygunluk açısından değerlendirilmiştir. Haas hücre tasarımındaki değişiklikler veya varyasyonlar, geçerli standartlara uygunluk açısından değerlendirilmelidir ve kullanıcının/entegre edenin sorumluluğundadır.

Makine gereksinimleri:

  • 100.21.000.1120 sürümü veya üzeri
  • VF-1/2 & VM-2 01/04/2019 ve sonrasında oluşturulan
  • Haas Otomatik Kapı (CAN Otomatik Kapı için makine gerekliliklerine bakın)
  • UZAKTAN EL KUMANDASI - XL 93-1000610 UZAKTAN EL KUMANDASI DOKUNMATİK LCD (RJH-XL)
  • RJH-XL Robot - Yükseltme Kit - Bu prosedür, RJH-T tertibatı takılı Robotunuzun RJH-XL tertibatına nasıl yükseltileceğini gösterir.
  • I/O kartı 34-349xB veya üzeri olarakgüncellendi
  • I/O PCB Menteşe Kapağı. 93-1000297 I/O KAPISI KOMPLE MENTEŞELİ

Sabitleme/Sabitleme Gereklilikleri

    Haas Robot Paketi 1, Haas tarafından, Haas tarafından tanımlanan parça boyutu ve ağırlık sınırlarına göre kullanıldığında yeterince sabit olan bir kaide/masa ile yapılandırılır ve satılır.
  •  

Haas Robot Paketi aşağıdaki Bileşenleri içerir:

  • 30-13007    Robot PKG-1 Siper Kiti (operatör istasyonunun etrafını kapatmak için kapı ile siper oluşturulması)
  • 32-0911       Geçit Kilitleme
  • 32-8581B    Uzaktan Acil Durdurma Tertibatı (uzaktan elle kumanda için kılıf ve 25' ayak kablosu içerir)
  • 32-8580A    HRP-1 Elektrikli Arayüz Kutusu Tertibatı (Robot sinyalleri ve güç kabloları içerir)

Not:  Yukarıdaki parçalar değişikliğe tabidir ve yapım tarihine bağlı olarak bazı değişiklikler olacaktır. 

Freze Kurulumu

1

Kapının her iki tarafında aşağıdakileri tamamlayın:

Otomatik kapı motor kapağını [1] ve otomatik kapı motor grubunu [2] çıkarın.

Yeni yakınlık anahtarı braketini [3] varolan yakınlık anahtarı bloğuna takın [5].

Kapıyı her zaman brakete [3] açık yakınlık anahtarı [4] yükleyin

Kapı açık bayrağı [6] için matkap kılavuzunu [7] takın ve kapının sacına 2x 10-32 delik açın ve kılavuz çekin.

  • Matkap boyutu: #21 veya 5/32"
  • 10-32 NF'ye dokunun

Şablonu çıkarın ve 2x düz baş kapağı vidaları ile kapı açık bayrak yükleyin Otomatik kapı motor tertibatını, braketini ve kapağını yeniden kurun.

Yakınlık anahtarı ile kapı açık bayrağı arasındaki yüksekliği ayarlamak için sağlanan şimleri kullanın.

2

Takım tepsisini ve takım tablasını makineden çıkarın.

Hava tabancası hortumu tertibatını [1] takım rafının karşı tarafına taşıyın. 1/4”-20 vidalar için takım rafında delik açın. Açıklık delikleri açmak için bir H (17/64) matkap kullanın.

Uzaktan El Kumandasının (RJH) asılı kumandanın karşı tarafına taşıyın ve kabloyu yönlendirin.

3

Kapı tamamen açıkken kabloları resimde gösterildiği gibi kontrol kabinine yönlendirin.

32-0807 PROX SOL KAPI TAMAMEN AÇIK YOK SIO P27'ye bağlanın.

32-0856 PROX SAĞ KAPI TAMAMEN AÇIK YOK SIO P72'ye bağlanın.

 

Robot Kaldırma

Robot Paketi 1'i kaldırmak/hareket ettirmek için bu bilgileri kullanın.

 

Robot Kurulumu

1

Makine eteğinden tablanın yan panellerine kadar bu boyutları ölçün.

 Not: Aşağıdaki boyutlar önerilen mesafelerdir. Pozisyon, kullanıcı uygulamasına bağlı olarak değişebilir.

Haas Robot Paketi 1, Haas tarafından, Haas tarafından tanımlanan parça boyutu ve ağırlık sınırlarına göre kullanıldığında yeterince sabit olan bir kaide/masa ile yapılandırılır ve satılır.

Robot tablasını makinenin sol ön tarafına yerleştirin. Tabla, makinenin önünden 1,5 inç[1]uzaklıkta olmalıdır. Tabla, makinenin sol tarafından 13,5 inç[2] mesafede olmalıdır.

Tesviye pedlerini takın ve tekerlekler yerden kalkana kadar tesviye vidalarını kaldırın.

Kabarcık seviyesini kullanarak tablayı tesviye edin.

2

Robot nakliye braketi donanımını çıkarın ve robot yuvasından kaydırarak koldan uzaklaştırın.

Robotu sevkiyat yerinden çıkarın ve robotu standın arkasındaki kablo konektörü ile robot yuvasına takın. Robot yuvasına takılan donanımı kullanın.

Not: Nakliye donanımını yeniden kullanmayın.  

Robotu kurduktan sonra robot kaldırma braketlerini ve donanımı çıkarın.

3

Tablanın arkasındaki kablo konektörü ile robotu robot yuvasına takın.

4

Makinenin hava kaynağını OFF durumuna getirin.

CALM kabinesinin içinde, NPT fişini CALM manifold portlarından birinden çıkarın ve push’u bağlantı parçasına takın.

Hava hattını regülatörün sol tarafından makine eteği boyunca, makinenin arkasından CALM kabinine yönlendirin.

Hava hattını regülatörün sağ tarafından robottaki Hava 2 Portuna yönlendirin ve iterek bağlantı elemanını takın.

Makinenin hava kaynağını ON durumuna getirin.

Çekmeceli Araba Kurulumu

HRP-1 Çekmeceli Araba kurulumu için. Kurulum için aşağıdaki prosedürü izleyin.

HRP-1 - Çekmeceli Araba - Kurulum

Siper Kurulumu

1

Robot siperi, kapı kilit tertibatı ve Uzaktan Acil Durdurmanın robot ve makineyle birlikte takılması gerekir. Siper kurulumu için aşağıdaki prosedürü izleyin.

Robot Siperi Kurulumu

2

Siper panelini makineye ve robot siperine takın.

Robot Elektrik - Kurulum

 Dikkat: CNC makineleri ve onların bileşenleri üzerinde bakım veya onarım yaptığınızda, her zaman temel güvenlik önlemlerini izlemeniz gerekir. Bu yaralanma ve mekanik hasar riskini azaltır.

  • Ana şalteri [OFF] konuma ayarlayın.

 Tehlike: Kontrol kabininin içinde herhangi bir çalışmaya başlamadan önce, yüksek gerilim göstergesi ışığı 320V Power Supply / Vector Drive en az 5 dakika kapalı olmalı.

Bazı servis prosedürleri tehlikeli veya yaşam tehdidi altında olabilir. Tam olarak anlamıyorsunuz bir yordam çalışmayın. Eğer bir prosedür hakkında herhangi bir şüpheniz varsa Haas Fabrika Satış Mağazası (HFO) ile temasa geçin ve bir hizmet ziyareti planlayın.

1

VMC Robot Arayüz Montaj Yeri

Robot elektrik arayüz kutusu, makine sacına takılmak için manyetik bağlantılara sahiptir.

Robot elektrik arayüz kutusunu [1] şekilde gösterildiği gibi monte edin.

Robot arayüzü elektrik kablolarını [2] manyetik montaj parçaları ve fermuarlar ile muhafaza boyunca yönlendirin. Kabloyu elektrik dolabının altından geçirin.

Robotu Haas makineye yeniden bağlamak için aşağıdaki adımları uygulayın.
 

Ana Transformatör

  • [1] P/N 33-8570 kablosunu Ana Transformatöre bağlayın terminal 77 ve 78 etiketlerini takip edin,  topraklama döngüsü terminalini şasiye bağlayın.

I/O PCB ve Maincon PCB

P/N 33-8561C kablosunun birden fazla bağlantısı vardır:

  • Acil Durdurma terminal bloğu bağlantılarını SIO PCB TB-1B'ye bağlayın (şemaya bakın)[2].
  • Atlama parçasının SIO PCBJP1'e takılı olduğunu doğrulayın.
  • Kurulum terminal bloğu bağlantılarını SIO PCBTB-3B'ye bağlayın (şemaya bakın)[2].
  •  P1 SIO etiketli kabloyu SIO PCB'de  P1'e [3] bağlayın.
  • RJ-45 kablosunu [4] (P/N 33-0636)  Ethernet - USB adaptörüne [5] bağlayın. USB bağlantısı ucunu Maincon PCB J8 üst portuna bağlayın (semaya bakın). USB adaptöre bir ferrit filtre 64-1252 ekleyin.
  • 24VDC Güç Kaynağını[11] kontrol kabininin sol tarafına takın ve 33-8561C kablosunda 24V PS etiketli konektöre takın.  33-1910A[10] kablosunu 24VDC Güç Kaynağına[11] bağlayın ve PSUP PCB üzerindeki P3’e takın.
  • Röleleri  K9ve  K10'a takın. (şemaya bakın)[12].

Not: Makinede bir Regen Vektör Sürücü varsa 33-0634 FILTER OV TO IOPCB P1 kablosunu P1 SIO'dan çıkarın ve FILTER OV FAULT konektörüne takın. Makinede Regen Vektör Sürücü yoksa FILTER OV FAULT konektörüne hiçbir şey takmayın

SKBIF - Uzaktan El Kumandası

  • Uzaktan Acil Durdurma kutusundan 33-8550C RJ12 kablosunu [6] 33-0713 kablosuna bağlayın ve SKIBF PCB P9'a takın.
  • SKBIF’deki  JP2  ve  JP3 atlama parçalarını yatay konumdan dikey konuma getirin.
  • RJH-XL kablosunu kızağa takın.

 Uyarı: Atlama parçaları dikey konumda olmadığında, RJH-XL’de Acil Durdurma işlevi devre dışı kalır ve makine güvenli çalışmaz. Atlama parçaları dikey olarak YERLEŞTİRİLMELİDİR.

Robot Elektrik Kutusu - Robot Kontrolü Bağlantısı

  • Robot Kontrol Sinyal Kablolarını [7] P/N 33-8590A Robot Elektrik Arayüz Kutusuna bağlayın. RJ-45 kablosuna bir ferrit filtre 64-1252 ekleyin.

Robot Gücü

  •  P/N 33-8530 230VAC güç kablosunu [8] Robot Elektrik Arayüz Kutusuna bağlayın.

Siper Kilidi

  • Siper kapısı kilit kablosunu [9] elektrik arayüz kutusuna bağlayın.

İlk güç-UP

1

Kontrolör Operatör Panelindeki Mod Anahtarını bulun. Önceki adımda alınan anahtarı kullanın ve Otomatik Moda geçin[1].

[E-STOP] düğmesine [2] basılmamış olduğundan emin olun.

Şalteri saat yönünde Açık [3] konuma getirerek Robot Kontrol kutusunu açın.

2

Haas CNC'yi açın.

Tüm Eksenleri Referansa Döndür.

Servis USB anahtarını takın.  Servis moduna gidin.

Parametreler> Fabrika sekmesine gidin.  Aşağıdakileri değiştirin:

  • 1278 [1278:] Robot Hazır E-Stop TRUE olarak Etkinleştirildi
  • 2191 [694:] IŞIK PERDESİ TİPİ, LC_TYPE_1 olarak
  • 2195 [:] Ön Kapı Tam Açık Anahtarını Etkinleştir, TRUE olarak
  • 2196 [:] Ön Kapı Tam Açık Anahtarını Etkinleştir, TRUE olarak

Not:100.20.000.1010 veya daha yüksek Yazılım Sürümlü Makinelerde aşağıdaki parametrenin değiştirilmesi gerekecektir:

  • 2192 [:] Işık Perdesi Tetik Eşiği,0
    • olarak

SETTING (Ayar) düğmesine basın.

Ayarları Yapın:

  • 372 - Parça Yükleyici Türü, 3 olarak: Robot.
  • 376 - Işık Perdesi Etkin, Açık
    • olarak ayarlandı

 

3

[CURRENT COMMANDS] düğmesine basın.

 Cihazlar>Robot>Jogging sekmesine gidin. Aşağıdakileri değiştirin:

  • Maksimum Elle Kumanda Hızı 9.8 inç/sn
    • olarak

Kurulum sekmesine gidin. Aşağıdakileri değiştirin:

  • Maksimum Robot Hızı  156.969 inç/sn olarak.
  • Kıskaç Net Kütlesi 7.0 libre olarak.
  • Kıskaç Sayısı kıskaç sayısına göre.
  • Ham Malzeme Kıskacı Klamp Çıkışı 4 olarak.
  • Ham Malzeme Kıskacı Klamp Açma Çıkışı  3 olarak.
  • Ham Malzeme Kıskacı Klamp Gecikmesi Klamp/klamp açma süresi sn olarak.
  • Ham Malzeme Kıskacı Klamp Tipi  OD/İD olarak.
  • Finiş Kıskacı Klamp Çıkışı  2 olarak.
  • Finiş Kıskacı Klamp Açma Çıkışı  1 olarak.
  • Finiş Kıskacı Gecikmesi klamp/klamp açma süresi sn olarak.
  • Ham Malzeme Kıskacı Klamp Tipi  OD/İD olarak.

4

[CURRENT COMMANDS] düğmesine basın.

 Cihazlar>Robot>Kurulum sekmesine gidin [1].

[E-Stop] düğmesine basın.

Robotu [2] bağlamak için [F1]  tuşuna basın.

Bir robotu bir makineye ilk kez bağlarken, bir Robot Etkinleştirme penceresi açılır. Bu açılır pencere makinenin Yazılım Versiyonunu [3], robotun MAC adresini [4] ve Makine Zaman Uzantısı için kullanılan Makine Tarafından Oluşturulan Kodu [5] gösterir.

Robotu etkinleştirmek için F Numarasını [6] ve Kilit Açma Kodunu [7] girin.

F Numarası, kontrol paneli kapağında veya robot kolunda bulunan robot kimliği etiketinde bulunur.

Kilit Açma Kodu, Haas İş Merkezi’ndeki Robot Kurulumu  tamamlandıktan sonra oluşturulur.

Servis Etkinleştirme için. Servis Modunda, robotu bağlamak [INSERT] için düğmesine basın. Bu, bir Döngü Gücünden sonra devre dışı bırakılacaktır.

Not: Bu adım yalnızca bir HFO Servis Teknisyeni tarafından tamamlanabilir.

Not: Kontrol kutusu üzerindeki yeşil düğme yanacaktır.

5

[HANDLE JOG] düğmesine basın.

[CURRENT COMMANDS]tuşuna basın ve -Cihazlar > Robot > Elle Kumanda sekmesine gidin.

Not:Ayar modundaki robota sadece F2 düğmesi RJH’a basıldığında elle kumanda edilebilir. Aşağıdaki Kurulum/Çalıştırma modu bölümüne bakın.

Uzaktan Kumanda Kolu Jog Touch üzerinde, Eklem Koordinatlarına gitmek için Eklem düğmesine basın.

Kıskaçları takmak için robotu erişilebilir bir yere taşıyın.

J6’yı elle kumanda ile 0.0000 pozisyonuna getirin. Yerleştirme deliği üste ortalanmalıdır.

Not: Robot üzerinde çalışmadan önce [Emergency Stop] tuşuna basın.

Not: Hava/Yağ kabinindeki vanayı çevirerek makine havasını kapatın ve sistemdeki havayı boşaltmak için basınç tahliye vanasını çekin.

Kıskaç Kurulumu

1

Yerleştirme deliği üste ortalanmalıdır.

Çift etkili kıskacınız varsa kıskaç adaptörünü [1] kıskaç aksamından çıkararak robot kolunun ucuna takın.

Adaptörü robot kolunun ucuna monte edin.

Kıskaç aksamını, kıskaç 1 solda olacak şekilde kıskaç adaptörüne monte edin. Kıskaç 1’de bağlantı elemanlarında turuncu ve mor kablo bağları [2] bulunmalıdır.

2

Yerleştirme deliği üste ortalanmalıdır.

Tek etkili kıskacınız varsa kıskaç adaptör plakasını [1] kıskaç aksamından çıkararak robot kolunun ucuna takın.

Adaptör plakasını [1] büyük cepler üstte ve altta olacak şekilde robot kolunun ucuna monte edin. 

Kıskaç aksamını kıskaç adaptör plakasına monte edin.

3

Açılı adaptör braketini robot kolunun ucuna monte edin.

Kıskaç aksamını kıskaç açılı adaptör plakasına monte edin.

4

Çubuk kıskacı parmaklarını takmak için, küşçe kıskaç plakalarını kıskaç gövdelerinden çıkarın.

Çubuk Kıskacı Cıvata Plakalarını [3] aşağıdaki donanımı kullanarak takın: 8 x SHCS M6[4]

  • 10 ft-lbs torkla sıkın.

Aşağıdaki donanımı kullanarak Çubuk Kıskacı Parmaklarını[2] takın: 8 x SHCS 1/4-20[1]

  • 13 ft-lbs torkla sıkın.

5

Kıskaç bağlantı elemanlarını robot koluna takın.

Mor → 2A    (Kıskaç 1'i açar)

Turuncu → 2B    (Kıskaç 1'i kapatır)

Gri → 1A    (Kıskaç 2'yi açar)

Mavi → 1B    (Tutucu 2'yi kapatır)

6

Hava hatlarını, robot kolu ve kıskaç arasında aynı renk kodlu bağlantı parçalarına bağlanacak şekilde yönlendirin.

Her bir hava hattı çiftine kablo borusu takın.

 Not: CALM kabinindeki vanayı çevirerek makinenin havasını açın.

Doğrulama

Acil durdurmayı test edin:

  • Asılı Kumanda ve Harici E-STOP düğmelerine basın ve makinenin  107 ACİL DURDURMA alarmı ürettiğinden emin olun.  ACİL DURDURMA düğmesi 107 ACİL DURDURMA alarmını üretmediği takdirde, kablo tesisatını kontrol edin. RJH-XL’yi etkinleştirmek için en son konfigürasyon dosyalarını yükleyin.

Siperdeki Geçit Arakilidini Test Edin:

  • Anahtar kilitte takılıyken, kilidin önündeki iki kırmızı LED ışığı kapalı olmalıdır. 
  • Haas asılı kumanda butonunda acil durdurma veya ışık perdesi/siper alarmı veya simgesi tetiklenmemelidir.
  • Anahtarı kilitten çıkarın. Işık perdesi/siper için Haas asılı kumanda butonunda iki kırmızı LED ışığın yanması ve bir uyarının görünmesi gerekir.

Kıskaçların çalışmasını test edin:

  • Kıskaçların her ikisinin de doğru şekilde klamplendiğini ve ayrıldığını doğrulayın.
  •  [CURRENT COMMANDS] tuşuna basın ve - Cihazlar > Robot > Elle Kumanda  sekmesine gidin.
  • Finiş Kıskacını klamplamak/klamplamayı kaldırmak için [F2] düğmesine basın.
  • Ham Malzeme Kıskacını klamplamak/klamplamayı kaldırmak için [F3] düğmesine basın.

Uzaktan El Kumandasını test edin.

  • Uzaktan El Kumandasını Çıkarın
  •  [HANDLE JOG] düğmesine basın. 
  •  [CURRENT COMMANDS] tuşuna basın ve - Cihazlar > Robot > Elle Kumanda  sekmesine gidin.
  • Uzaktan Kumanda Kolu üzerinde, Eklem Koordinatlarına gitmek için Eklem düğmesine basın.
  • Robotu güvenli bir konuma taşıyın.

Güvenli/Çalıştırma Modunun Çalıştırıldığını Doğrulayın

Tüm Haas CNC makineleri kurulum modunu kilitlemek ve kilidini açmak için asılı kumanda butonunun yan tarafında bir şaltere sahiptir. Robot, hangi modun seçildiğine bağlı olarak aşağıdaki davranışlara sahip olacaktır. 

  • Haas kumandası Çalıştırma modundayken, mod 1 kilitleme kilidinin açılması ve kapının açılması tüm hareketi durdurur ve kapatılıp kilitlenene kadar hiçbir hareket başlatılamaz.
  • Haas kumandası Kurulum modundayken, mod 2, robotun hareket yolunu programlamak, pozisyonu almak, bir robotun takım merkezi noktasını ayarlamak, (bir ofset), tezgahtaki iş milinden veya parça tutucudan parçaları yüklemek ve almak vb. için robotun bir eksenini elle kumanda etmek gibi sınırlı hız hareketi gerçekleştirilebilir. Programlanan yol, robotun programlanan yolunu kanıtlamak için yavaş çalışabilecektir. Ayar modundaki robota sadece F2 düğmesi RJH’a basıldığında elle kumanda edilebilir.

HRP-1 - MOUNT ANGLE SETTING - SETUP

This procedure shows you how to set the Mount Angle Setting for your robot configuration.

  • VF and ST machines, the robot is installed on the angle mount.
  • UMC and DT/DM machines the robot is installed directly to the stand.
HRP-1 Mount Angle Setting - Setup

FANUC İkili Kontrol Güvenliği (DCS) - Kurulum

Her Haas Robotu, FANUC'un DCS Sistemiyle sağlanır. Bu, kullanıcının robota yönelik hız ve konum sınırlarını tanımlamasına olanak tanır. Robot bu sınırların dışına çıkarsa, DCS robotu durdurur ve motorlara giden gücü keser.

Bu prosedür, bir Fanuc İkili Kontrol Güvenliği (DCS) bölgesinin nasıl ayarlanacağını gösterecektir.

FANUC İkili Kontrol Güvenliği (DCS) - Kurulum

Haas Robot - Hızlı Başlangıç Kılavuzu

Robotu kurduktan sonra, aşağıdaki prosedürü izleyerek bir iş ayarlayın.

Haas Robot - Hızlı Başlangıç Kılavuzu

Robotu Devre Dışı Bırakma

Makineyi bağımsız modda çalıştırmak amacıyla robotu devre dışı bırakmak için.

SETTING düğmesine basın. Aşağıdaki Ayarları değiştirin:

  • 372 - Parça Yükleyici Türü , 0 olarak: Hiçbiri
  • 376 - Işık Perdesi Etkin ,  Kapalı
    • olarak

Çerez Bildirimi

Kullanıcı deneyiminizi iyileştirmek için çerezler kullanıyoruz. Çerez Bildirimi hangi çerezleri kullandığımızı, bunları neden kullandığımızı ve bunlar hakkında daha fazla bilgiyi nereden bulabileceğinizi açıklamaktadır. Lütfen, analitik çerezlerini kullanma konusunda bize izin verdiğinizi onaylayın. Onay vermezseniz, internet sitemizi kısıtlı kullanıcı deneyimi ile yine de kullanabilirsiniz.