ドアの両側で以下を実行します。

自動ドアモーターカバー[1]と 自動ドアモーターアセンブリ[2]を取り外します。

新しい近接スイッチブラケット[3]を既存の近接スイッチブロック[5]に取り付けます。

ドアを常に開く近接スイッチ[4]をブラケット[3]に取り付けます。

ドアオープンフラグ[6]用のドリルガイド[7]を取り付け、ドアのシートメタルに10-32の穴を2つドリルし、タップします。

• ドリルサイズ：#21または5/32"
• タップ10-32 NF

テンプレートを取り外し、2本の平頭ねじを使用してドアオープンフラグを取り付けます。自動ドアモーターアセンブリ、ブラケット、カバーを再度取り付けます。

付属のシムを使用して、近接スイッチとドアオープンフラグの間の高さを設定します。

機械から工具トレーと工具テーブルを取り外します。

エアガンホースマウント[1]を工具ラックの反対側に移動します。工具ラックに1/4"-20のねじ用の穴をドリルします。H（17/64"）ドリルを使用して、クリアランス穴を作ります。

リモートジョグハンドル（RJH）をコントロールペンダントの反対側に移動し、ケーブルを配線します。

図に示されるように、制御キャビネットにドア全開ケーブルを配線します。

32-0807 PROX NO LEFT DOOR FULLY OPEN（左の近接ドアが完全に開いていません）～SIO P27に接続します。

32-0856 PROX NO RIGHT DOOR FULLY OPEN（右の近接ドアが完全に開いていません）～SIO P72に接続します。

• APLスプリングプッシャは、25mmまたは1インチの工具ホルダにフィットするシャンクで作られています
• このツールは、工具回転ラック内の工具ホルダに収納する必要があります。
• パーツがチャックに正しく固定されていることを確認するため、すべての プログラムの最初に次のステップをプログラミングします。
  • 部品の前にスプリングプッシャを配置します
  • Z軸を移動して、ばねを約0.50インチまたは12.7mm圧縮します
  • ドウェル時間1秒でビスを開きます
  • ドウェル時間1秒でビスを閉じます

注： スプリングプッシャの部品番号： 

• 30-12642 スプリングプッシャーAPL  。25mmまたは1.0」のホルダーは別売りです。

ロボットパッケージ-7kgのリフト／移動にはこの情報を使用します。

機械のスカートからテーブルのサイドパネルまでの以下の寸法を測定します。

 注： 以下の寸法は推奨距離です。位置は、ユーザーのアプリケーションによって異なる場合があります。

Haasロボットパッケージ-7kgは、Haasが構成および販売しているもので、Haasが定めたパーツサイズと重量制限に従って使用した場合に十分な安定性のある台座/テーブルを備えています。 

ロボットテーブルを機械の左前側に当たるように配置します。以下の寸法を使用して、ロボットを見つけます。

所定の位置で、水平調節パッドを取り付け、ホイールが床から離れるまで水平調節ねじを持ち上げます。

気泡水準器を使用してテーブルを水平にします。

 注意： 必要に応じて、該当する部品を代替側に移動して、設定に合わせます。

ロボットスタンドからレギュレーターを取り外します。

パーツテンプレートを取り外します。

パーツテンプレートテーブルを取り外します。

パーツテーブルのガセットを取り外します。

ロボットの輸送用ブラケットハードウェアを取り外し、スライドさせてアームから離します。

ロボットマウントを取り付けます。

ロボットを輸送位置から取り出し、ロボットマウントに取り付け、ケーブル接続子をスタンドの背面に接続します。

 注意： 輸送用ハードウェアは再利用しないでください。 

ロボットを取り付けたら、ロボットリフトブラケットとハードウェアを取り外します。

 注意： 必要に応じて、該当する部品を代替側に移動して、設定に合わせます。

ロボットスタンドにレギュレーターを取り付けます。

パーツテーブルガセットを取り付けます。

パーツテンプレートテーブルを取り付けます。

パーツテンプレートを取り付けます。

機械の空気供給をオフにします。

CALMキャビネット内で、CALMマニホールドポートの1つからNPTプラグを取り外し、接続フィッティングにプッシュを取り付けます。

エアラインを、レギュレーターの左側から、機械背面のスカートに沿ってCALMキャビネットへと配管します。

レギュレーターの左側からロボットのエア2ポートまでエアラインを配管し、プッシュを取り付けてフィッティングを接続します。

機械の空気供給をオンにします。

レギュレーターをアプリケーションに必要な空気圧に設定します。圧力が高いほど、クランプ力も大きくなります。以下は、HRP-1のシングルおよびデュアルグリッパーの空気圧範囲です。

• シングルグリッパーの空気圧範囲 -（44.0～100.0psi）
• デュアルグリッパー空気圧範囲 -（14.5～87.0psi）

HRP-7kgドロワーカートの設置。以下の手順で取り付けてください。

VMCロボットインターフェース取付け位置

ロボットの電気インターフェースボックスには、機械のシートメタルに取り付けるための磁気マウントがあります。

ロボット電気インターフェースボックス[1]を図に示されているとおりに取り付けます。

ロボットインターフェースの電気ケーブル[2]を、マグネットマウントとジッパーを使用してカバーに沿って配線します。電気キャビネットの下部に通してケーブルを配線します。

コントローラーのオペレーターパネルでモードスイッチを見つけます。先のステップで取得したキーを使用して、自動モード[1]に切り替えます。

[E-STOP]ボタン[2]が押されていないことを確認してください。

ブレーカーを時計回りに回してオンにして、ロボット制御ボックスをオン[3]にします。

Haas CNCをオンにします。

すべての軸をゼロリターンします。

サービスUSBキーを挿入します。  サービスモードにします。

「パラメータ」> 「ファクトリー」 タブに移動します。  以下を変更してください。

• 1278 [1278:] Robot Ready E-Stop Enabled（ロボット対応の非常停止が有効）をTRUE（真）に変更
• 2191 [694:] LIGHT CUTAIN TYPE（ライトカーテンタイプ）をLC_TYPE_1に変更
• 2195 [:] Enable Right Door Fully Open Switch（右ドア全開スイッチを有効にする）をTRUE（真）に変更
• 2196 [:] Enable Left Door Fully Open Switch（左ドア全開スイッチを有効にする）をTRUE（真）に変更

注意：ソフトウェアバージョン100.20.000.1010以上を備える機械については、次のパラメータを変更する必要があります。

• 2192 [:] Light Curtain Trigger Threshold（ライトカーテントリガしきい値）を0にする

[SETTING]を押します。

次の設定を設定します。

• 372 Parts Loader Type（パーツローダーのタイプ）を3にする: ロボット：
• 376 Light Curtain Enabled（ライトカーテンは有効です）をOnに設定

[CURRENT COMMANDS]を押します。

Devices（デバイス）> Robot（ロボット）> Jogging（ジョグ）タブの順に移動し、以下を変更します。

• Maximum Jogging Speed（最大ジョグ速度）を7.9 インチ/秒に変更

「セットアップ」タブに移動し、以下を変更します。

• 最大ロボット速度を157インチ/秒（3988mm/秒）に変更。
• グリッパーの正味質量 - グリッパーの正味質量を入力します。この設定の正しい値を求めるには、Webサイトのレイアウト図（シングルグリッパーのレイアウト図またはデュアルグリッパーのレイアウト図）を参照してください。
  
  警告：この値を正しく設定しないと、ロボットアームが正しく動作しない場合があります。
  
  
• Number of Grippers（グリッパーの数）をグリッパーの数に変更。
  
• Raw Gripper Clamp Output（グリッパー素材のクランプ出力）を4に変更。
• Raw Gripper Unclamp Output（グリッパー素材のクランプ解除出力）を3に変更。
• Raw GripperClamp Delay（グリッパー素材のクランプ遅延）をクランプ/クランプ解除の持続時間（秒）に変更。
• Raw Gripper Clamp Type（グリッパー素材のクランプタイプ）をOD/IDに変更。
• Finish Gripper Clamp Output（仕上げグリッパークランプ出力）を2に変更。
• Finish Gripper Clamp Output（仕上げグリッパークランプ解除出力）を1に変更。
• Finish Gripper Clamp Delay（仕上げグリッパーのクランプ遅延）をクランプ／クランプ解除の持続時間（秒）に変更。
• Raw Gripper Clamp Type（グリッパー素材のクランプタイプ）をOD/IDに変更。

[CURRENT COMMANDS]を押します。

Devices（デバイス） Robot(ロボット) Setup（セットアップ）タブ[1]の順に移動します。

[E-Stop]を押します。

[F1]を押して、ロボット[2]を接続します。

ロボットを機械に初めて接続すると、[ロボットの有効化]ウィンドウがポップアップ表示されます。このポップアップには、機械のソフトウェアバージョン[3]、ロボットのMACアドレス[4]、およびポータルの機械時間延長に使用される機械生成コード[5]が表示されます。

ロボットを起動するには、F番号[6]とロック解除コード[7]を入力します。

F番号は、制御パネルのドアまたはロボットアームにあるロボットIDタグに記載されています。

ロック解除コードは、Haasビジネスセンターでロボットの設置が完了した後に生成されます。

注：ロボットをアクティブ化する前に、機械をアクティブ化する必要があります。機械のアクティベーション/時間延長-NGC手順に従ってください。

サービスの有効化の場合。サービスモードで[INSERT]を押して、ロボットを接続します。これは、電源を入れ直すと無効になります。

注：このステップを実行できるのは、HFOサービス技術者に限られています。

注：制御ボックスの緑色のボタンが点灯します。

[HANDLE JOG]ボタンを押します。 

 [CURRENT COMMANDS]を押して、「デバイス」>「ロボット」> 「ジョグ」タブの順に移動します。

 注意： セットアップモードのロボットは、RJHの F2 ボタンが押されている間のみジョギングを処理できます。以下のセットアップ/実行モードのセクションを参照してください。

リモートハンドルのジョグタッチで、ジョイントボタンを押して、ジョイント座標に移動します。

ロボットをアクセス可能な場所に移動して、グリッパーを取り付けます。

J6を0.0000の位置にジョグします。ロケーション穴は上部の中央に配置する必要があります。

注意： ロボットに作業を行う前に[Emergency Stop]を押してください。

注：空気／潤滑キャビネットのバルブを回して機械の空気をオフにし、圧力解除弁を引いてシステム内の空気を放出します。

このセクションのデュアルアクショングリッパーには2つのバージョンがありますが、どちらも同じ手順で設置できます。

ロケーション穴は上部の中央に配置する必要があります。

デュアルアクショングリッパーを使用している場合は、グリッパーアセンブリからグリッパーアダプター[1]を取り外して、ロボットアームの端に取り付けます。

アダプターをロボットアームの端に取り付けます。

グリッパー1が左にある状態で、グリッパーアセンブリをグリッパーアダプター に取り付けます。グリッパー1のフィッティングには、オレンジと紫のジップタイ[2]が付いているはずです。

ロケーション穴は上部の中央に配置する必要があります。

シングルアクショングリッパーがある場合は、グリッパーアセンブリからグリッパーアダプタープレート[1]を取り外して、ロボットアームの端に取り付けます。

上部と下部に大きなポケットがあるロボットアームの端にアダプタープレート[1]を取り付けます。 

グリッパーアセンブリをグリッパーアダプタープレートに取り付けます。

アングルアダプターをロボットアームの端に取り付けます。

グリッパーアセンブリをグリッパーアングルアダプタープレートに取り付けます。

バーグリッパーを取り付けるには、グリッパーボディからグリッパープレートを取り外します。

次のハードウェアを使用してバーグリッパー・ボルトプレート[3]を取付けます：8 x SHCS M6[4]

• 10 ft-lbsのトルクで締付けします。

次のハードウェアを使用してバーグリッパーフィンガー[2]を取付けます：8 x SHCS 1/4-20[1]

• 13 ft-lb のトルクで締めます。

グリッパーフィッティングをロボットアームに取り付けます。

紫 → 2A    （オープングリッパー1）

オレンジ → 2B    （クローズグリッパー1）

グレー → 1A    （オープングリッパー2）

青 → 1B    （クローズグリッパー2）

ロボットアームとグリッパーの間にエアラインを配管し、同じ色が付けられたフィッティングに接続します。

エアラインの各ペアにコンジットを取り付けます。

 注意： CALMキャビネットのバルブを回して、機械の空気をオンにします。

この手順では、ロボット構成のマウント角度設定の設定方法について説明します。

• VFおよびSTマシンでは、ロボットはアングルマウントに取り付けられています。
• UMCおよびDT/DM 機械 では、ロボットはスタンドに直接取り付けられます。

各HaasロボットにはFANUCのDCSシステムが付属しています。これにより、ユーザーはロボットの速度と位置の制限を定義できます。ロボットがこれらの制限から外れると、DCSはロボットを停止し、モーターへの電力供給を停止します。

この手順では、FANUCデュアルチェックセーフティ（DCS）ゾーンをセットアップする方法について説明します。

ロボット設置後、以下の手順に従ってジョブをセットアップします。

ロボットを無効にして、機械をスタンドアロンモードで動作させるには： [SETTING]（設定）を押します。次の 設定を変更します。

• 372 Parts Loader Type（パーツローダーのタイプ） を0:にします 無し
• 376 Light Curtain Enabled（ライトカーテンが有効） を Offにします