Головна сторінка обслуговування Практичні інструкції Haas Robot - Quick Start Guide

Haas Robot - Quick Start Guide

Last updated: 03/11/2024

Робот Haas – короткий посібник з експлуатації

Introduction

Ця процедура допоможе вам налаштувати роботу з роботом Haas.

Дотримуйтесь вказівок розділу «Перше ввімкнення» в посібнику з встановлення робота Haas, щоб підключити робота до верстата Haas.

 Примітка:  Якщо перед збереженням завдання верстат перебуває в режимі циклічного живлення, інформацію про шаблон може бути втрачено.

Комплекс Haas Robot Package-1 — встановлення — вертикальний багатоцільовий верстат (ВБВ)
Комплекс Haas Robot Package-1 — встановлення — токарний верстат

General Safety Notes

Безпека експлуатації:
  • Перевіряйте наявність пошкоджених затискачів під час виконання кожного нового завдання.
  • У разі втрати живлення затискачі залишаться в положенні затиску.
  • У разі втрати живлення затискачі тимчасово  залишатимуться в положенні затиску.  Необхідно виправити ситуацію, оскільки з часом повітря в системі вийде, що може призвести до падіння деталі.

Періодична перевірка засобів безпеки верстата:

  • Перевірте механізм блокування дверей огородження на відповідність та функціонування.  Щоб перевірити роботу блокування, зверніться до посібнику з встановлення роботів Haas.

Налаштування (Setup) / Експлуатація в робочому режимі (Run Mode Operation)

Всі станки ЧПУ Haas оснащені ключовим перемикачем збоку пульта керування для блокування та розблокування режиму налаштування. Залежно від обраного режиму, робот буде поводитися наступним чином. 

  • Коли блок керування Haas control знаходиться в робочому режимі роботи, режим 1, зняття блокування і відкриття огородження зупиняє всі рухи, і жоден рух не може бути розпочато, поки огородження не буде закрите і заблоковано.
  • Коли блок керування Haas control знаходиться в режимі Налаштування (Set up), режим 2, можна виконувати обмежені за швидкістю рухи, такі як зміщення осі робота, щоб запрограмувати траєкторію руху робота, позицію підйому, встановити центральну точку інструменту робота (зміщення), завантажити і забрати деталі зі шпинделя або тримача деталей у верстаті тощо. Запрограмовану траєкторію також можна буде виконати повільно, щоб перевірити запрограмований шлях руху робота. Роботом у режимі налаштування можна керувати, лише коли натиснуто клавішу  F2  RJH.
Комплекс Haas Robot Package-1 — встановлення — вертикальний багатоцільовий верстат (ВБВ)
Комплекс Haas Robot Package-1 — встановлення — токарний верстат

Setup

1

Перед налаштуванням завдання робота вам потрібно буде створити фрейм користувача. Фрейм користувача буде знаходитися поза столом деталей. Це налаштує осі X, Y і Z.

Існує два типи координат для переміщення робота. Це декартів та суглобовий тип. 

Декартова система координат складається з:

  • лінійних осей X, Y і Z.
  • Вісь W обертається навколо осі X.
  • Вісь P обертається навколо осі Y.
  • Вісь R обертається навколо осі Z.

Суглобова система координат складається з:

  • шарнірів J1, J2, J3, J4, J5 та J6.

 

2

Обмеження діапазону робочого ходу робота

J1 (+/-170°)

J2 (+/-122,5°)

J3 (+/-215°)

J4 (+/-190°)

J5 (+/-125°)

J6 (+/-360°)

 

3

Метод трьох точок використовується для встановлення фрейма користувача. Перейдіть до пункту меню Поточні команди (Current Commands) > Пристрої (Devices) > Робот» (Robot)> Фрейми (Frames)» та до вікна Фрейми користувача (User Frames). Натисніть клавішу [F2], щоб перемкнутися між блоками.

Натисніть [INSERT] для вибору методу трьох точок. Потім введіть ім'я для фрейма користувача і натисніть клавішу [F2] для запису.

4

Першою точкою, яку ви запишете, буде точка орієнтації. Вона буде встановлена, коли пальці затискача 1 будуть спрямовані вниз і на стіл. Перемістіть робота в цю точку. Переконайтеся, що всі 4 затискача лежать на столі рівно, поклавши на них аркуш паперу, так якби ви торкалися інструментом деталі. Після встановлення точки орієнтації [1] натисніть клавішу [F2] для запису.

Наступна точка - це точка напрямку осі X. Запишіть позицію осі Z на маховичок RJH в декартовій системі координат. Перемістіть робота в напрямку осі Z так, щоб пальці затискача не торкалися столу під час переміщення в напрямку осі X. Перемістіть робота в напрямку осі X і поверніться до записаного положення осі Z. Пальці повинні торкатися столу, використовуйте аркуш паперу, щоб встановити затискачи назад на стіл. Запишіть точку напрямку осі X [2], натиснувши клавішу [F2].

Перемістіть робота в напрямку осі Y. Оскільки робот встановлений під кутом 30 градусів, напрямок осі Y буде рухатися вгору від столу. Перемістіть робот у напрямку осі Z вниз, назад до столу, і використовуйте аркуш паперу, щоб відірвати пальці затискача. Запишіть точку напрямку осі Y [3], натиснувши клавішу [F2].

5

Метод прямого входу також може бути використаний для встановлення фрейма користувача. Перейдіть до пункту меню Поточні команди (Current Commands) > Пристрої (Devices) > Робот» (Robot)> Фрейми (Frames)» та до вікна Фрейми користувача (User Frames). Натисніть клавішу [F2], щоб перемкнутися між блоками.

Для пакета роботів 1 VF/VM ST Тільки верстати

Натисніть клавішу [ENTER] для вибору методу прямого введення. Щоб встановити Фрейм користувача (User Frame) поза стійкою робота. Введіть ім'я для Фрейма користувача (User Frame) і додайте наступні значення:

  • X = 0.0
  • Y = 0.0
  • Z = 0.0
  • W = 0.0
  • P = -30.0
  • R = 180.0

Це поверне робота приблизно на 30 градусів по осі Y і на 180 градусів по осі Z. Робот буде рухатися по осі Z перпендикулярно до столу. Натисніть клавішу  [ENTER] для запису.

6

Тільки для роботів у комплекті з двома верстатами

Перейдіть до пункту меню  Поточні команди (Current Commands) > Пристрої (Devices)  >  Робот (Robot) >  Фрейми (Frames)  та до вікна Фрейми користувача (User Frames). Натисніть клавішу  [F2],  щоб перемкнутися між блоками.

Натисніть клавішу  [ENTER]  для вибору методу прямого введення. Щоб встановити Фрейм користувача (User Frame) поза стійкою робота. Введіть ім'я для Фрейма користувача (User Frame) і додайте значення з таблиці нижче.

Це додасть обертання навколо осі Z на від'ємний градус до «фрейма світу», щоб нівелювати обертання основи робота. Натисніть клавішу  [ENTER]  для запису.

Верстат

Кут повороту R робота зі зварною опорною плитою

 Кут повороту R робота з виливною опорною плитою Кут повороту опорної плити робота верстата УБВ

ST-20/25 і VF-5

 -32,14 -42,91 Н/Д

ST-20L /25L/30L/35L & VF-1/2/3/4

 -36.5 -45,23 Н/Д
ST-30/35 -40.35 -47,46 Н/Д
УБВ UMC-500/750/1000/1250 Н/Д Н/Д -35

7

Натисніть клавішу [Вставити (Insert)], щоб створити фрейм користувача. Перейдіть на вкладку Переміщення (Jogging) та виберіть створений користувачем фрейм, щоб активувати його.

FANUC Dual Check Safety (DCS) – Setup

Кожен робот Haas оснащено системою FANUC DCS. Це дозволяє користувачеві визначати обмеження швидкості та положення для робота. Якщо робот виходить за ці межі, DCS зупинить робота і відключіть живлення двигунів.

Ця процедура покаже вам, як налаштувати зону подвійної перевірки безпеки (DCS).

FANUC Dual Check Safety (DCS) – Налаштування

Setup

1

Експлуатація

  • Максимальна швидкість робота (Max Robot Speed). Цей параметр визначає максимальну швидкість робота , коли верстат перебуває в Робочому режимі (Run Mode). Введіть швидкість у правильних одиницях вимірювання (дюйм/с або мм/с) для виконання завдання. Цей параметр можна налаштувати вгору або вниз, якщо цього вимагає програма.

    Примітка. Максимальна швидкість робота в Робочому режимі (Run Mode) становить 157 дюймів/с (4000 мм/с). 
    Максимальна швидкість робота в режимі Налаштування (Setup Mode) становить 7.9 дюймів/с (200 мм/с).

  • Маса нетто затискача — введіть масу нетто затискача. Щоб отримати правильне значення цього параметра, зверніться до компонувальних креслень верстата.
HRP-3 Компонувальне креслення верстата

Попередження. Неправильне налаштування цього значення може спричинити неправильне переміщення маніпулятора (важеля) робота.
 
  • Кількість затискачів (Number of Grippers)– введіть кількість затискачів.

 

2

Необроблений затискач (Raw Gripper)

  • Блокування виходу (Unclamp Output) – виберіть вихід для блокування затискача 1.
  • Розблокування виходу (Unclamp Output) – виберіть вихід для розблокування затискача 1.
  • Затримка блокування (Unclamp Delay) – введіть кількість секунд для затримки після того, як затискач 1 буде заблокований або розблокований.
  • Тип затискача (Unclamp Type) - натисніть  1 , якщо це тип блокування OD, або  2 , для типу блокування ID. 

Кінцевий затискач (Finish Gripper)

  • Блокування виходу (Unclamp Output) – виберіть вихід для блокування затискача 2.
  • Розблокування виходу (Unclamp Output) – виберіть вихід для розблокування затискача 2.
  • Затримка блокування (Unclamp Delay) – введіть кількість секунд для затримки після того, як затискач 2 буде заблокований або розблокований.
  • Тип затискача (Unclamp Type) - натисніть  1 , якщо це тип блокування OD, або  2 , для типу блокування ID. 

Disable the Robot

Щоб вимкнути робота для запуску верстата в автономному режимі. Натисніть [SETTING].Змініть такі налаштування:

  • 372 Parts Loader Type встановіть0: Немає
  • 376 Light Curtain Enabled встановітьOff

 

Dual Gripper Can Not Reach The Vise On UMC Platter

1

Для того, щоб подвійні затискачі могли дістатися до лещат, вісь B можливо знадобиться нахилити в бік від робота. 

Це стосується всіх верстатів УБВ з пристроєм HRP-2. 

2

Після того як позиція завантаження визначена, її можна зберегти, перейшовши до Біжучі команди -> Пристрої -> Автоматичний завантажувач деталей -> Завантажити деталь [2] -> Розташування внутрішніх осей для завантаження [1].  Натисніть F2, щоб встановити чергову позицію верстата як місце для завантаження. 

Більше інформації про налаштування шаблонів HRP можна знайти в розділі HRP – Операції . 

Якщо місця завантаження та розвантаження повинні відрізнятися, необхідно використовувати спеціальні шаблони. HRP - Операції - 9.3 - Спеціальний шаблон.