Palvelujen aloitussivu Toimenpideohjeet Haas Robot - Quick Start Guide

Haas Robot - Quick Start Guide

Last updated: 04/07/2021

Haas-robotti – Pikaopas

Introduction

Tämän menettelyn avulla voit määrittää työn Haas-robotilla.

Yhdistä robotti Haas-koneeseen noudattamalla Haas-robotin asennusoppaan Virran kytkeminen ensimmäistä kertaa -osion ohjeita.

 Huomautus: Jos kone käynnistetään uudelleen ennen työn tallentamista, mallin tiedot saatetaan menettää.

Haas-robottipaketti-1 – asennus – VMC
Haas-robottipaketti-1 – asennus – sorvi

General Safety Notes

Käyttöturvallisuus:
  • Tarkista, ovatko tarttujat vahingoittuneet aina, kun suoritat uuden työn.
  • Sähkökatkon sattuessa tarttujat pysyvät kiinni.
  • Ilmanpuutteen sattuessa tarttujat pysyvät tilapäisesti kiinni.  Tilanne on korjattava, sillä ajan mittaan järjestelmästä poistuu ilmaa ja osa voi pudota.

Koneen turvaominaisuuksien säännöllinen tarkastus:

  • Tarkasta aidan luukun lukitusmekanismin sopivuus ja toiminta.  Katso ohjeet lukitusjärjestelmän toiminnan tarkistamiseen Haas-robotin asennusoppaista.

Asetus-/käyttötilan käyttö

Kaikki Haasin CNC-jyrsinkoneet on varustettu ohjauspaneelin sivussa olevalla avainkytkimellä, jonka avulla asetustapa voidaan lukita ja vapauttaa. Robotilla on seuraavat toiminnot valitun tilan mukaan. 

  • Kun Haas-ohjaus on käyttötilassa (tila 1), lukituksen ja portin avaaminen pysäyttää kaiken liikkeen, eikä liikettä voi käynnistää ennen kuin nämä on suljettu ja lukittu.
  • Kun Haas-ohjaus on asetustilassa (tila 2), rajallisen nopeuden liikkeitä, kuten robotin akselin nykäyssyöttöä, voidaan suorittaa robotin liikeradan ja poiminta-aseman ohjelmoimiseksi, robotin työkalun keskipisteen (korjain) määrittämiseksi ja osien lataamiseksi ja poimimiseksi karasta tai koneen osapidikkeestä tms. Ohjelmoitua reittiä voidaan myös käyttää hitaasti robotin ohjelmoidun reitin osoittamiseksi. Asetustilassa robottia voidaan käsitellä nykäyssyötöllä vain, kun F2 -painiketta RJH painetaan.
Haas-robottipaketti-1 – asennus – VMC
Haas-robottipaketti-1 – asennus – sorvi

Setup

1

Ennen robottityön määrittämistä on luotava käyttäjäkehys. Käyttäjäkehys viittaa osapöytään. Siinä määritetään X-, Y- ja Z-akselit.

Koordinaattityyppejä, joissa robottia voidaan nykäyssyöttää, on kaksi. Nämä ovat suorakulmainen ja nivelkoordinaatisto. 

Suorakulmainen koordinaatisto koostuu seuraavista:

  • X, Y ja Z ovat lineaarisia akseleita.
  • W pyörii X-akselin ympäri.
  • P pyörii Y-akselin ympäri.
  • R pyörii Z-akselin ympäri.

Nivelkoordinaatisto koostuu seuraavista:

  • J1, J2, J3, J4, J5 ja J6.

 

2

Robottinivelten liikealueen rajat

J1 (+/-170°)

J2 (+/-122,5°)

J3 (+/-215°)

J4 (+/-190°)

J5 (+/-125°)

J6 (+/-360°)

 

3

Kolmipistemenetelmää käytetään käyttäjäkehyksen määrittämiseen. Siirry kohtaan Nykyiset komennot > Laitteet > Robotti > Kehykset ja Käyttäjäkehykset-ikkunaan. Painamalla [F2] voit vaihtaa kenttien välillä.

Paina [INSERT] valitaksesi kolmipistemenetelmän. Kirjoita sitten nimi käyttäjäkehykselle ja tallenna painamalla [F2]

4

Ensimmäinen tallennettava piste on suuntauspiste. Tämä määritetään siten, että tarttuja 1:n sormet osoittavat alas ja pöytään päin. Nykäyssyötä robotti tähän asentoon. Tarkista paperinpalan avulla, että kaikki neljä tarttujaa ovat pöydällä sen pintaa vasten, kuin ne koskettaisivat osassa olevaa työkalua. Kun suuntauspiste [1] on asetettu, tallenna painamalla [F2].

Seuraava piste on X-suuntauspiste. Tallenna RJH:n Z-asento karteesisessa asennossa. Nykäyssyötä robottia Z-suuntaan, jotta tarttujan sormet ovat irti pöydästä, kun nykäyssyötetään X-suuntaan. Nykäyssyötä robottia X-suuntaan ja takaisin tallennettuun Z-asentoon. Sormien tulee koskettaa pöytää. Aseta tarttujat takaisin pöydälle käyttäen apuna paperinpalaa. Tallenna X-suuntauspiste [2] painamalla [F2].

Nykäyssyötä robottia Y-suuntaan. Koska robotti on asennettu 30 asteen kulmaan, se siirtyy Y-suunnassa ylös ja poispäin pöydästä. Nykäyssyötä Z-suunnassa alas takaisin pöytään päin, ja tarkista tarttujan sormien kosketus paperinpalan avulla. Tallenna Y-suuntauspiste [3] painamalla [F2].

5

Suoraa syöttötapaa voidaan käyttää myös käyttäjäkehyksen asettamiseen. Siirry kohtaan Nykyiset komennot > Laitteet > Robotti > Kehykset ja Käyttäjäkehykset-ikkunaan. Painamalla [F2] voit vaihtaa kenttien välillä.

Vain robottipaketti 1:n VF/VM- ja ST-koneet

Paina [ENTER] siirtyäksesi suoraan syöttömenetelmään. Käyttäjän kehyksen asettaaksesi poistu robottitelineestä. Anna käyttäjäkehykselle nimi ja lisää seuraavat arvot:

  • X = 0,0
  • Y = 0,0
  • Z = 0,0
  • W = 0,0
  • P = -30,0
  • R = 180,0

Tämä pyörittää robottia noin Y 30 astetta ja Z 180 astetta. Robotti nykäyssyöttää Z-suunnassa kohtisuorassa pöytään nähden. Tallenna painamalla [ENTER].

6

Vain robottipaketti 2:n koneet

Siirry kohtaan  Nykyiset komennot > Laitteet > Robotti > Kehykset ja Käyttäjäkehykset-ikkunaan. Painamalla [F2] voit vaihtaa kenttien välillä.

Paina [ENTER] niin voit siirtyä suoraan syöttömenetelmään. Käyttäjän kehyksen asettaaksesi poistu robottitelineestä. Anna käyttäjäkehykselle nimi ja lisää arvo alla olevasta taulukosta.

Tässä vaiheessa lisätään negatiivisen asteen kierto Z-akselista maailmankehään robotin jalustan kierron poistamiseksi. Tallenna painamalla [ENTER ].

Kone

Robotti, jossa on hitsausalustan R-kiertokulma

 Robotti, jossa on valualustan R-kiertokulma UMC-robotin pohjalevyn R-kiertokulma

ST-20/25 ja VF-5

 -32.14 -42.91 N/A

ST-20L/25L/30L/35L & VF-1/2/3/4

 -36.5 -45.23 N/A
ST-30/35 -40.35 -47.46 N/A
UMC-500/750/1000/1250 N/A Ei sovellettavissa -35

7

Paina [Insert] luodaksesi käyttäjäkehyksen. Siirry Jogging-välilehdelle ja valitse luotu käyttäjäkehys sen aktivoimiseksi.

FANUC Dual Check Safety (DCS) – Setup

Jokaisessa Haas-robotissa on FANUCin DCS-järjestelmä. Näin käyttäjä voi määrittää robotin nopeus- ja asentorajoitukset. Jos robotti ylittää nämä rajat, DCS pysäyttää robotin ja katkaisee virran moottoreista.

Tämä toimenpide näyttää, miten Fanuc Dual Check Safety (DCS) -vyöhyke määritetään.

FANUC Dual Check Safety (DCS) – Asennus

Setup

1

Operation (Käyttö)

  • Robotin enimmäisnopeus – Tämä asetus määrittää robotin enimmäisnopeuden koneen ollessa käyttötilassa.  Anna nopeus oikeissa yksiköissä (tuumissa/s tai millimetreinä/s) työn suorittamiseksi. Tätä asetusta voidaan säätää ylös tai alas, jos ohjelma vaatii sitä.

    Huomautus: Robotin enimmäisnopeus käyttötilassa on 157 in/s (4 000 mm/s). 
    Robotin enimmäisnopeus asetustilassa on 7,9 in/s (200 mm/s).

  • Gripper Net Mass – Anna tarttujan nettomassa.    Katso koneen pohjakaaviosta oikea arvo tälle asetukselle.
HRP-3-koneen pohjakaavio

Varoitus: Tämän arvon virheellinen asettaminen voi aiheuttaa sen, että robottivarsi ei liiku oikein.
 
  • Number of Grippers – Anna tarttujien määrä.

 

2

Raw Gripper (Aihiotarttuja)

  • Clamp Output – Valitse tarttuja 1:n avauksen ulostulo.
  • Unclamp Output – Valitse tarttuja 1:n avauksen ulostulo.
  • Clamp Delay – Anna sekuntien määrä viiveelle, joka seuraa sen jälkeen, kun tarttuja 1 on käsketty lukittumaan tai avautumaan.
  • Puristintyyppi  – Anna  1  OD- tai  2  ID-puristukselle. 

Finish Gripper (Viimeistelytarttuja)

  • Clamp Output – Valitse tarttuja 2:n avauksen ulostulo.
  • Unclamp Output – Valitse tarttuja 2:n avauksen ulostulo.
  • Clamp Delay – Anna sekuntien määrä viiveelle, joka seuraa sen jälkeen, kun tarttujaa 2 on käsketty lukittumaan tai avautumaan.
  • Puristintyyppi  – Anna  1  OD- tai  2  ID-puristukselle. 

Disable the Robot

Robotin kytkeminen pois päältä koneen käyttämiseksi itsenäisessä tilassa. Paina [SETTING]. Muuta seuraavia asetuksia:

  • 372 Kappaleen lataajan tyyppi arvoon 0: Ei ole
  • 376 Valoverho käytössä arvoon Off

 

Dual Gripper Can Not Reach The Vise On UMC Platter

1

Jotta kaksoistarttujat yltävät puristimeen, B-akselia on ehkä kallistettava poispäin robotista. 

Tämä koskee kaikkia HRP-2:lla varustettuja UMC-koneita. 

2

Kun latausasento on määritetty, latausasento voidaan tallentaa menemällä kohtaan Nykyiset käskyt –> Laitteet –> Automaattinen kappaleenlataaja – >Latausosa [2] –>Sisäisten akselien sijainti kuormalle [1].  Paina F2 koneen nykyisen aseman asettamiseksi latausasemaksi. 

Lisätietoja HRP-mallien asettamisesta on kohdassa HRP – Toiminnot. 

Jos lataus- ja purkusijaintien on oltava erilaisia, on käytettävä mukautettuja malleja. HRP – Toiminnot – 9.3 – Mukautettu malli.