Тази процедура ще Ви помогне да настроите работа с Вашия робот Haas.

Следвайте раздела за първо захранване в ръководството за инсталиране на робота Haas, за да свържете робота към Вашата Haas машина.

 Забележка: Ако машината работи с цикъл, преди да запазите задание, информацията за шаблона може да бъде загубена.

Преди да настроите задание с робот, ще трябва да създадете потребителска рамка. Потребителската рамка ще бъде извън масата с детайли. Това ще настрои нашите X, Y и Z оси.

Има два типа координати, с които стъпково да придвижвате робота. Това са декартови и съвместни. 

Декартовата координатна система се състои от:

• X, Y и Z са линейни оси.
• W се върти около оста X.
• P се върти около оста Y.
• R се върти около оста Z.

Съвместната координатна система се състои от:

• J1, J2, J3, J4, J5 и J6.

Ограничения на хода на робота

J1 (+/-170°)

J2 (+/-122,5°)

J3 (+/-215°)

J4 (+/-190°)

J5 (+/-125°)

J6 (+/360°)

Методът на три точки се използва за определяне на нашата потребителска рамка. Навигирайте до текущи команди > устройства > робот > рамки и до прозореца за потребителски рамки. Натиснете [F2] за превключване на полета.

Натиснете [INSERT] за метода на три точки. След това въведете име за потребителската рамка и натиснете [F2], за да запишете.

Първата точка, която ще запишете, е точка на ориентация. Това ще бъде настроено с пръстите на устройство за захващане 1, насочени надолу и на масата. Придвижете стъпково робота на това място. Проверете дали всички 4 устройства за захващане са изравнени на масата с лист хартия, като все едно докосвате инструмент върху част. След като нашата ориентация [1] е настроена, натиснете [F2] да запишете.

Следващата точка е точката за посока на X. Запишете Z позицията на RJH, когато сте в декартова позиция. Придвижете стъпково робота нагоре в посока Z, така че захващащите пръсти да изчистят масата при насочване в посока X. Придвижете стъпково робота в посока X и обратно към записаната Z позиция. Пръстите трябва да докосват масата, използвайте листа хартия, за да настроите устройството за захващане обратно на масата. Запишете точката на X посока [2], като натиснете [F2].

Придвижете стъпково робота в посока Y. Тъй като роботът е монтиран под ъгъл 30 градуса, Y-посоката ще има ход нагоре от масата. Придвижете стъпково надолу в посока Z обратно към масата и използвайте листа хартия, за да докоснете пръстите на устройството за захващане. Запишете точката на Y посока [3], като натиснете [F2].

Методът за директно въвеждане също може да се използва за задаване на нашата потребителска рамка. Навигирайте до текущи команди > устройства > робот > рамки и до прозореца за потребителски рамки. Натиснете [F2] за превключване на полета.

Само за Пакет Robot машини 1 VF/VM и ST

Натиснете [ENTER] за метод на директно въвеждане. За изключване на потребителската рамка от стойката на робота. Въведете име за потребителска рамка и добавете следните стойности:

• X = 0,0
• Y = 0,0
• Z = 0,0
• W = 0,0
• P = -30,0
• R = 180,0

Това ще завърти робота на около Y 30 градуса и Z 180 градуса. Роботът ще се придвижи стъпково, като посоката Z е перпендикулярна на масата. Натиснете [ENTER], за да запишете.

Натиснете [Insert], за да създадете потребителска рамка. Отворете раздела за стъпково придвижване и изберете създадената потребителска рамка, за да я активирате.

Всеки Haas Robot е снабден със DCS система на FANUC. Това позволява на потребителя да определи ограниченията на скоростта и позиционирането на робота. Ако роботът излезе извън тези граници, DCS ще спре робота и ще изключи захранването на двигателите.

Тази процедура ще ви покаже как да настроите зоната за двойно проверка на безопасността Fanuc (DCS).

Операция

• Макс. скорост на робота – Тази настройка определя максималната скорост на робота, когато машината е в работен режим. Въведете скоростта в правилните единици (in/sec или mm/sec), за да стартирате задачата. Тази настройка може да бъде регулирана нагоре или надолу, ако програмата изисква това.
  
  Забележка: Максималната скорост на робота в работен режим е 157 in/sec (4000 mm/sec). 
  Максималната скорост на робота в режим на настройка е 7.9 in/sec (200 mm/sec).
  
  
• Нетна маса на устройство за захващане - Въведете нетната маса на устройството за захващане. Вижте чертежите на разположението на машина, за да получите правилната стойност за тази настройка.

• Брой устройства за захващане - Въведете броя на устройствата за захващане.

За деактивиране на робота за работа с машината в самостоятелен режим. Натиснете [SETTING]. Променете следните настройки:

• 372 - Тип на устройството за зареждане на детайли на0: Няма
• 376 Активиране на светлинна завеса на Изкл.

За да могат двойните устройства за захващане да достигнат менгемето, може да се наложи оста B да бъде наклонена далеч от робота. 

Такъв е случаят за всички UMC с HRP-2. 

След като бъде определена позиция за зареждане, позицията за зареждане може да бъде запазена, като отидете на Текущи команди -> Устройства -> Станция за автоматично зареждане на детайли -> Зареждане на детайл [2] -> Безопасно местоположение на вътрешните оси за зареждане [1].  Натиснете F2, за да зададете текущата позиция на машина като позиция за зареждане. 

Повече информация относно настройката на HRP шаблони можете да намерите в HRP - Операции. 

Ако местата за зареждане и разтоварване трябва да бъдат различни, ще трябва да се използват персонализирани шаблони. HRP - Операции - 9.3 - Персонализиран шаблон.